一种配送机器人的制作方法

本实用新型实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种配送机器人。

背景技术：

当前机器人技术如火如荼，工厂里的工业机器人实现了生产自动化，家庭里的服务型机器人给人们的生活带来了非常多的便利，还有诸如搜救机器人、运输机器人等等的特种机器人，使得人们的工作和生活不断智能化、自动化。

在超市中，经常会看见有工作人员推着一大车的商品送到各个货架上，累得工作人员满头大汗，有时工作人员还会将货物的送达位置记错，造成效率低下，并且雇佣工作人员，成本非常高。

在医院中，常常也会看见有医护人员将一些医疗工具送到各个科室，但是，每个科室所需要的医疗工具各有不同，通过人工来完成配送极有可能将医疗工具配送错误，并且人工配送速度慢，效率低，不能满足医院高效的运转。

在办公楼里，常常也会看见有工作人员需要将一些文件材料送往各个部门，浪费了大量的人力物力。

技术实现要素：

本实用新型提供一种配送机器人，解决了人工配送效率低、浪费人力资源的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种配送机器人，包括：壳体、储物箱体、行走装置、控制装置和箱体移动装置，所述储物箱体安装在所述壳体上，所述行走装置设置在所述壳体底部，所述控制装置安装在所述壳体内，所述箱体移动装置一端固定在所述储物箱体上，所述箱体移动装置另一端固定在所述壳体上；所述控制装置分别与所述行走装置、所述箱体移动装置电连接；

所述控制装置根据接收的所述储物箱体的开关信息生成移动指令以及根据接收的配送信息生成行走指令，所述箱体移动装置根据所述移动指令控制所述储物箱体的开合，所述行走装置根据所述行走指令移动，使所述壳体移动到所述配送信息中的地址。

上述实施例提供的配送机器人，包括：壳体、储物箱体、行走装置、控制装置和箱体移动装置，储物箱体安装在壳体上，行走装置设置在壳体底部，控制装置安装在壳体内，箱体移动装置一端固定在储物箱体上，箱体移动装置另一端固定在壳体上；控制装置分别与行走装置、箱体移动装置电连接；通过控制装置根据接收的储物箱体的开关信息生成移动指令以及根据接收的配送信息生成行走指令，箱体移动装置根据移动指令控制储物箱体的开合，行走装置根据行走指令移动，使壳体移动到配送信息中的地址的技术方案，解决了人工配送效率低、浪费人力资源的问题，提高了送货效率，节约了人力资源。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的配送机器人的剖面结构示意图；

图2是本实用新型实施例二中的配送机器人的剖面结构示意图；

图3是本实用新型实施例二中的配送机器人的底部结构示意图；

图4是本实用新型实施例二中的配送机器人的头部剖面结构示意图；

图5是本实用新型实施例二中的配送机器人的头部外观结构示意图；

图6是本实用新型实施例二中的配送机器人的外部正面示意图；

图7是本实用新型实施例二中的配送机器人的外部背面示意图。

图中标记如下：

10、壳体；20、储物箱体；201、抽屉斗；202、抽屉面板；30、行走装置； 40、控制装置；401、主体；402、行走电机；403、驱动轮；404、辅助轮；50、箱体移动装置；501、移动机构；5011、丝杆；5012、螺母；502、移动电机； 503、滑动导轨；504、固定导轨；60、人机交互装置；601、触摸显示屏；602、传动机构；603、驱动机构；70、路由装置；80、激光传感器；901、超声波传感器；902、深度传感器；1001、充电弹片。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以直接连接到另一个元件或间接连接到该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“正面”、“背面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

实施例一

图1是本实用新型实施例一中的配送机器人的剖面结构示意图，本实施例可适用于室内配送货物的情况，如图1所示，本实用新型实施例提供的配送机器人主要包括如下结构：壳体10、储物箱体20，储物箱体20安装在壳体10上，行走装置30设置在壳体10底部，控制装置40安装在壳体10内，箱体移动装置50一端固定在储物箱体20上，箱体移动装置50另一端固定在壳体10上；控制装置40分别与行走装置30、箱体移动装置50电连接。

控制装置40根据接收的储物箱体20的开关信息生成移动指令以及根据接收的配送信息生成行走指令。

在本实施例中，配送信息是指和配送相关的信息，具体的，配送信息包括：寄件人地址、寄件人联系方式、收件人地址、收件人联系方式和物品信息等信息。配送信息寄件人在终端预约寄件时，寄件人通过终端填写配送信息。进一步的，终端包括但不限于个人计算机、智能手机、平板电脑等智能终端。进一步的，配送信息由服务器接收到终端发送的配送信息后，将配送信息发送至配送机器人。

在本实施例中，配送机器人接收到服务器发送的配送任务之后，开始执行配送任务。提供一种配送机器人的确定方式。服务器接收到寄件人通过终端发送的配送信息，则确定配送机器人。进一步的，可以通过寄件人地址确定配送机器人。例如：将距离寄件人地址最近的机器人确定为配送机器人。进一步的，可以通过物品信息确定配送机器人。例如可以根据物品的类型、种类、体积来确定配送机器人。

进一步的，当机器人在行走状态时，寄件人也可以拦截机器人，直接点击触摸显示屏601中的“寄件”按钮，机器人停止行走，然后根据机器人上的提示输入配送信息。

在本实施例中，配送机器人接收到配送任务之后，接收服务器发送的配送信息，并确定储物箱体20，同时将储物箱体20锁定，即在配送完成之前，该储物箱体20不在接收其他配送任务。本实施例中，提供两种储物箱体20确定的方法。一种方式是，服务器根据配送信息确定储物箱体20，并生成一个与储物箱体20对应的寄件密码。将确定的储物箱体20的编码以及储物箱体20对应的寄件密码发送至配送机器人的控制装置40，控制装置40根据服务器发送的储物箱体20的寄件编码以及储物箱体20对应的寄件密码，将与编码对应的储物箱体20锁定。另一种方式是，服务器将配送信息转发至控制装置40，控制装置40根据配送信息确定储物箱体20并获取储物箱体20的编码，并生成一个与储物箱体20对应的寄件密码，将与编码对应的储物箱体20锁定。将确定的储物箱体20的编码以及储物箱体20对应的寄件密码发送至服务器进行备份。同时，服务器或者控制装置40生成一个取件密码发送至取件人终端。

进一步的，上述寄件密码和取件密码可以是字符密码，例如：一串数字、字母或者数字与字母的组合。优选的，可以将密码编译成二维码或者条形码，发送至寄件人终端。设置密码是为了确保机器人在配送货物期间，保证物品的安全性。

进一步的，根据接收的配送信息生成行走指令，是指控制装置40根据配送信息以及预先存储的导航地图为配送机器人规划路径信息。进一步的，控制装置40根据路径信息生成行走指令，使配送机器人行走到配送信息中的地址。其中，配送机器人通过内置的路由器接收由服务器转发的配送信息，并发送至控制装置40。另外，本实施例提供另外一种行走指令生成方式，服务器接收到配送信息之后，可以根据配送信息调取预先存储的目标区域的地图，并根据目标区域的地图和配送信息为配送机器人规划路径信息并发送至配送机器人，配送机器人的控制装置40接收到路径信息之后，根据路径信息生成行走指令。

箱体移动装置50根据移动指令控制储物箱体20的开合，行走装置30根据行走指令移动，使壳体10移动到配送信息中的地址。

在本实施例中，行走装置30接收到行走指令之后，根据行走指令使壳体 10由当前位置行走至寄件人的地址。进一步的，配送机器人通过内置的定位系统确定配送机器人达到寄件人地址。

在本实施例中，配送机器人达到寄件人地址之后，寄件人通过配送机器人的触摸显示屏601，点击“寄件”按钮，控制装置40接收到寄件人输入的寄件信息，通过触摸显示屏601提示寄件人输入密码。进一步的，当寄件人终端收到字符密码时，用户在触摸显示屏601输入字符密码，并确认寄件人的信息。当寄件人终端收到二维码或者条形码时，用户通过触摸显示屏601的扫描装置扫描终端的二维码或者条形码确认寄件人的信息。

控制装置40将用户输入的密码与服务器发送的密码进行匹配，若匹配成功，则确认该寄件人是预约寄件人，自动生成储物箱体20的开门信息，控制装置 40根据储物箱体20的开门信息生成第一移动指令，箱体移动装置50根据移动指令控制储物箱体20的打开。

寄件人将物品放入储物箱体20之后，在触摸显示屏601输入“确认放置完成”的信息，控制装置40接收到确认放置完成的信息之后，自动生成储物箱体 20的关门信息，控制装置40根据储物箱体20的关门信息生成第二移动指令，箱体移动装置50根据第二移动指令控制储物箱体20的关闭。

当控制装置40接收确认储物箱体20关闭的信息，控制装置40根据行走指令控制行走装置30使机器人移动到收件人地址。进一步的，配送机器人通过内置的定位系统确定配送机器人达到收件人地址。

在本实施例中，配送机器人达到收件人地址之后，收件人通过配送机器人的触摸显示屏601，点击“取件”按钮，控制装置40接收到取件人输入的取件信息，通过触摸显示屏601提示取件人输入取件密码。进一步的，当取件人终端收到字符密码时，取件人在触摸显示屏601输入字符密码，并确认寄件人的信息。当取件人终端收到二维码或者条形码时，取件人通过触摸显示屏601的扫描装置扫描终端的二维码或者条形码确认取件人的信息。

控制装置40将取件人输入的取件密码与服务器发送的取件密码进行匹配，若匹配成功，则确认该取件人是预约取件人，自动生成储物箱体20的开门信息，控制装置40根据储物箱体20的开门信息生成第一移动指令，箱体移动装置50 根据移动指令控制储物箱体20的打开。

寄件人将物品取出储物箱体20的物品之后，在触摸显示屏601输入“确认取件完成”的信息，控制装置40接收到确认取件完成的信息之后，自动生成储物箱体20的关门信息，控制装置40根据储物箱体20的关门信息生成第二移动指令，箱体移动装置50根据第二移动指令控制储物箱体20的关闭。

进一步的，当储物箱体20未全部使用时，优先处理寄件人的预约任务。并且通过机器人当前的位置判断是优先送件还是优先取件。

当控制装置40接收确认储物箱体20关闭的信息，确定此次配送任务完成。

本实施例提供了一种配送机器人，包括：壳体、储物箱体、行走装置、控制装置和箱体移动装置，储物箱体安装在所述壳体上，行走装置设置在壳体底部，控制装置安装在壳体内，箱体移动装置一端固定在储物箱体上，箱体移动装置另一端固定在壳体上；控制装置分别与行走装置、箱体移动装置电连接；通过控制装置根据接收的储物箱体的开关信息生成移动指令以及根据接收的配送信息生成行走指令，箱体移动装置根据移动指令控制储物箱体的开合，行走装置根据所述行走指令移动，使壳体移动到配送信息中的地址的技术方案，解决了人工配送效率低、浪费人力资源的问题，提高了送货效率，节约了人力资源。

实施例二

本实施例在上述各实施例的基础上，将配送机器人进一步优化。

图2是本实用新型实施例二中的配送机器人的剖面结构示意图；如图2所示，箱体移动装置50包括：移动机构501、移动电机502、滑动导轨503和固定导轨504；移动机构501的一端固定在储物箱体20上，移动机构501另一端固定在壳体10上；移动电机502分别与移动机构501、控制装置40连接；滑动导轨503设置于与抽屉面板相邻的抽屉斗201外侧；固定导轨504设置于与滑动导轨503相对的壳体10内侧；移动电机502根据所述控制装置40的移动指令控制移动机构501水平移动；移动机构501推动滑动导轨503在固定导轨504上水平移动，以实现抽屉斗201的打开或关闭。所述储物箱体20的开关信息包括：所述储物箱体20的开启信息和所述储物箱体20的关闭信息；所述控制装置40根据所述储物箱体20的开启信息生成前进移动指令，并根据储物箱体20的关闭信息生成后退移动指令。箱体移动装置50根据控制装置40发送的前进移动指令，推动储物箱体20移动至打开位置；根据控制装置40发送的后退移动指令，推动储物箱体20移动至关闭位置。

具体的，移动机构501可以有丝杆5011和螺母5012构成。丝杆5011的一端与移动电机502连接，螺母5012设置在所述抽屉斗201的底部外侧。当移动电机502接收到移动指令时，带动丝杆5011正向或者反向旋转，从而带动螺母 5012向前或者向后移动，进而实现抽屉斗201的水平移动。

在本实施例中，当控制装置40接收到储物箱体20的开门信息时，根据储物箱体20的开门信息生成前进移动指令，移动电机502根据前进移动指令，控制丝杆5011正向旋转，带动螺母5012向前移动，推动滑动导轨503在固定导轨504上水平移动，以实现抽屉斗201的打开。

进一步的，当控制装置40接收到储物箱体20的关门信息时，根据储物箱体的关门信息生成第二移动指令，移动电机502根据后退移动指令，控制丝杆 5011反向旋转，带动螺母5012向后移动，推动滑动导轨503在固定导轨504 上水平移动，以实现抽屉斗201的关闭。

进一步的，如图2所示，储物箱体20为抽屉型，用于存放配送的物品，抽屉面板202设置于机器人壳体10的侧面。

在本实施例中，储物箱体20的数量可以根据机器人运行的空间和承载主要物品的体积来设计，储物箱体20的容积可以相同也可以不相同。如图2所示，配送机器人包括3个储物箱体20，且3个储物箱体20的容积也不相同，这样设计是为了能够更合理的使用配送机器人的内部空间。

图3是本实用新型实施例二中的配送机器人的底部结构示意图；如图3所示，行走装置30包括主体401、行走电机402和驱动轮403，行走电机402安装在主体内，驱动轮403安装在主体401底部；行走电机402用于驱动轮403 实现机器人的前进、后退以及转向。进一步的，本实施例中包括2个驱动轮403，还包括3个辅助轮404。优选的，驱动轮403为带悬挂驱动轮，辅助轮404为万向轮。

图4是本实用新型实施例二中的配送机器人的头部剖面结构示意图；图5 是本实用新型实施例二中的配送机器人的头部外观结构示意图；如图4和图5 所示，配送机器人的头部设置有人机交互装置60，人机交互装置60设置在机器人的顶部；人机交互装置60包括：触摸显示屏601、传动机构602和驱动机构603；触摸显示屏601固定于传动机构602的支撑端，触摸显示屏601接收用户输入的信息并发送至控制装置40，显示机器人的状态信息；驱动机构603 与传动机构602连接，驱动传动机构602带动所述触摸屏转动。

本实施例中，状态信息包括：各个储物箱体20的使用状况、运行状态和配送机器人的电量等。

在本实施例中，当配送机器人行走到寄件人或者取件人地址时，控制装置 40产生驱动信号，发送至驱动机构603，驱动机构603驱动传动机构602带动触摸屏转动，使触摸屏转动至与水平面成一定角度的直立状态。进一步的，触摸显示屏601的顶部安装摄像头604。所述摄像头604扫描寄件人或者收件人终端的二维码或者条形码，以获取寄件人或者收件人信息。

进一步的，配送机器人还包括：路由装置70，路由装置70分别与控制装置40和终端通信连接；路由装置将接收的终端发送的路径信息转发至所述控制装置40；路径信息由寄件人地址或收件人地址；控制装置40中预先存储有目标区域的导航地图，根据路径信息和导航地图生成行走指令，并发送至行走装置30；所述目标区域为所述机器人的送货区域。

优选的，导航地图具体可以包括表征目标区域内的寄件人地址和取件人地址名称的数据以及表征到达导航路径的数据，目标区域及寄件人地址和取件人地址名称具体可根据实际需要进行设置，例如目标区域可以是某个办公楼、医院等室内场所。

进一步的，机器人还包括：激光传感器80，激光传感器80设置于底盘的侧面，在机器人移动时，实时扫描周围的障碍物以确定机器人的定位信息，并将定位信息发送至控制装置40；控制装置40根据激光传感器80发送的定位信息实时修正行走指令。

激光传感器80扫描建立目标区域的二维环境，根据环境轮廓与预存的导航地图做位置匹配，实现机器人的位置定位。通过设置激光传感器80，便于准确的统计机器人的所在位置，方便管理及调配。

本实施例中，还提供一种基站定位的方法，即基站定位，基站定位系统包括目标区域中的基站及安装于机器人上的接收器，通过接收器接收已在目标区域中安装好的基站信息，计算出机器人的位置，结合其他传感器信息，得到所述机器人目前位置。

进一步的，图6是本实用新型实施例二中的配送机器人的外部示意图；图 7是本实用新型实施例二中的配送机器人的外部背面示意图。如图6所示，机器人还包括：避障装置；避障装置包括超声波传感器901和深度传感器902；超声波传感器901设置于壳体10的侧面，深度传感器902设置于底盘的侧面。

如图6和图7所示，超声波传感器901设置于壳体的侧面。优选的，在机器人底盘的正面，充电弹片1001的相邻位置分别设置两个超声波传感器。在机器人底盘的背面设置两个超声波传感器。在机器人底盘的正面，壳体的肩部设置两个超声波传感器。需要说明的是，机器人的正面是指设置有抽屉面板的壳体侧面。

超声波传感器901检测近距离障碍物，并将机器人与障碍物的实时距离信息发送至控制装置40，深度传感器902用于检测所述机器人的深度信息，并将实时深度信息发送至控制装置40；具体的，深度信息是指机器人的深度传感器所感测到的台阶的深度距离或者高度差时的深度距离时生成的信号。

控制装置40根据所述深度信息生成停止指令，并控制行走装置停止移动，并重新修正行走指令。具体的，当机器人前方存在台阶或者空层时，深度传感器902生成的深度信息为弱信号或者无信号。当控制装置40接收到的深度信息为弱信号或者无信号，则说明机器人前方存在台阶或者空层，机器人不能按原定路径信息行驶。控制装置40生成停止指令，控制行走装置30停止移动，并重新修正行走指令。当机器人前方是平地没有台阶和空层时，深度传感器902 生成的正常信号，控制装置40不进行控制，机器人按照路径信息行走。

进一步的，如图6所示，机器人还包括：自动充电装置(图中未示出)；自动充电装置100至少包括：充电弹片1001；充电弹片1001设置于底盘的侧面；自动充电装置当所述机器人电量小于设定值时，自动寻找充电底座，将充电弹片1001与所述充电底座连接，对机器人进行充电。

进一步的，可以在机器人的侧面设置交互灯光，当机器人的储物箱体全部使用时，点亮交互灯光，向寄件人传递满箱的信息。

本实施例提供了一种配送机器人，包括：壳体、储物箱体、行走装置、控制装置和箱体移动装置，储物箱体安装在所述壳体上，行走装置设置在壳体底部，控制装置安装在壳体内，箱体移动装置一端固定在储物箱体上，箱体移动装置另一端固定在壳体上；控制装置分别与行走装置、箱体移动装置电连接；通过控制装置根据接收的储物箱体的开关信息生成移动指令以及根据接收的配送信息生成行走指令，箱体移动装置根据移动指令控制储物箱体的开合，行走装置根据所述行走指令移动，使壳体移动到配送信息中的地址的技术方案，解决了人工配送效率低、浪费人力资源的问题，提高了送货效率，节约了人力资源。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。