一种连杆式夹持机构的制作方法

本实用新型属于夹持机构设备领域，尤其涉及一种连杆式夹持机构。

背景技术：

夹持器是机械手中一种最简单有效的机构，在物料运输、清扫检修、海底石油开采等方面有着重要的作用。目前，夹持器多采用液压或气压作为动力源，整体系统相对复杂，可控性差。传统连杆式夹持机构属于机械手指型，两侧出现明显的运动不对称，在夹持过程中重物容易滑落的问题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术装置力偶矩不对等，偏心等问题，本发明提供了一种连杆式夹持机构，其解决了传统夹持机构两侧出现明显的运动不对称，在夹持过程中重物容易滑落的问题。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案

一种连杆式夹持机构，包含固定支架、舵机、第一摇杆、第二摇杆、第一夹持手、第二夹持手、曲柄；其中，第一夹持手和第二夹持手相向设置且与固定支架转动连接，所述曲柄与舵机传动连接，所述第一摇杆和第二摇杆分别与曲柄、第一夹持手、第二夹持手转动连接，所述舵机固定在固定支架左端的U型槽上。

作为本实用新型一种连杆式夹持机构的进一步优选方案，所述连杆式夹持机构为机械手指型，整体为单曲柄双摇杆机构，且曲柄成一定的夹角固连，由所述舵机提供的回转运动驱动曲柄，第一夹持手、第二夹持手的外形由两个有一公共边的角度为120^o字母V组成。

作为本实用新型一种连杆式夹持机构的进一步优选方案，连杆式夹持机构的第一摇杆和第二摇杆上分布着两个用于调节夹持物体体积的孔。

作为本实用新型一种连杆式夹持机构的进一步优选方案，所述固定支架上设置了两个辅助夹持杆，在固定支架的左端架上设有对称分布的U型槽。

作为本实用新型一种连杆式夹持机构的进一步优选方案，在第一夹持手、第二夹持手的内侧均设置了一层用于防止抓取物体时滑落的软性高摩擦型聚合物。

本实用新型采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

本实用新型通过将传统的单摇杆双曲柄机构进行优化设计，使其成为曲柄成一定夹角固连的单曲柄双摇杆机构达到解决两个夹持手运动时出现明显的不对称，造成物体滑落问题的目的。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的夹持圆柱体物体的结构示意图。

图中：1-固定支架，2-舵机，3-第一摇杆，4-第一夹持手，5-第二夹持手，6-第二摇杆，7-曲柄。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明：

为了使本发明的目的、技巧方案及优点更加清楚的表述，下面通过具体实施的例子并结合附图对本发明做进一步的详细说明。当然，此处所描述的具体实施实例仅仅对用以解释本发明，而不限定本发明。此外，下面所描述的本发明的实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突即可相互组合。

本项目提供了一种新型连杆式夹持机构，如图1所示，本实用新型所述一种连杆式夹持机构，包含固定支架1、舵机2、第一摇杆3、第二摇杆6、第一夹持手4、第二夹持手5、曲柄7。

其中，第一夹持手4和第二夹持手5相向设置且与固定支架1转动连接，所述曲柄7与舵机2传动连接，所述第一摇杆3和第二摇杆6分别与曲柄7、第一夹持手4、第二夹持手5转动连接，所述舵机2固定在固定支架1左端的U型槽上。

所述连杆式夹持机构为机械手指型，整体为单曲柄双摇杆机构，且曲柄7成一定的夹角固连，由所述舵机2提供的回转运动驱动曲柄7，第一夹持手4、第二夹持手5的外形由两个有一公共边的角度为120^o字母V组成。

连杆式夹持机构的第一摇杆3和第二摇杆6上分布着两个用于调节夹持物体体积的孔。

所述固定支架1上设置了两个辅助夹持杆，在固定支架1的左端架上设有对称分布的U型槽。

在第一夹持手4、第二夹持手5的内侧均设置了一层用于防止抓取物体时滑落的软性高摩擦型聚合物。

工作原理：在所述舵机通电时，带动图1中的曲柄7转动，曲柄转动使摇杆作来回摆动，摇杆的摆动时夹持手完成加紧或松开产品。

为了使本发明能夹持尺寸较小的圆柱型物体，通过摇杆上设置的调节孔，改变摇杆的长度从而减小两夹持手的张开角度。

另外为保证能平稳的夹持物体，本发明在固定支架上设置的辅助夹持装置，能在夹持物体时提供两个支撑点。

其中，图2所示为该夹持机构夹紧物体原理图。

本发明的实施例中，所述夹持机构在对产品进行夹持时，第一夹持手4、第二夹持手5内侧设置一层软性高摩擦型聚合物，以防止产品间歇性松动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，本实用新型的保护范围不限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可显而易见地得到的技术方案的简单变化或等效替换均落入本实用新型的保护范围内。