一种多层码垛的堆垛机器人的制作方法

本实用新型涉及堆垛机器人领域，尤其涉及一种多层码垛的堆垛机器人。

背景技术：

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代"仓储"不是传统意义上的"仓库"、"仓库管理"，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。

在物流仓储堆垛的过程中，在现有的技术下，大多数机械臂都是通过对单一物品的抓取，来逐个堆垛，这样在工作量较大的工厂，增加的机械臂的劳动时间，也增加了堆垛的时间，可能会造成堆垛不及时的问题，为此，我们急需设计出一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，来解决上述问题。

专利申请号为CN201721442152.2的实用新型专利公布了一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体上设置有抓取件，且抓取件通过空腔转动连接在机械臂主体上，所述抓取件内设置有第一活动槽和第二活动槽，且第一活动槽设置在第二活动槽的正上方，所述抓取件上靠近机械臂主体的一侧固定设置有固定抓杆，且固定抓杆垂直连接在抓取件上远离空腔的一端。本实用新型中，通过设置第一移动抓杆和第二移动抓杆，配合固定抓杆，可以同时对多个物品的抓取，来完成物流仓储过程中，机器人的堆垛，可以提高机械臂的工作效率，减少工作时间，降低工作成本，本新型操作简单，就可以完成复杂的多个物品的抓取工作。

但是，上述堆垛机器人一次只能取放一件物品，堆垛的效率较低。堆垛机器人单次只能取放一件物品时还使得耗电量增加、机器人损坏速度加快。为了提高堆垛机器人的堆垛效率，设计一次能多层码垛且码垛整齐的堆垛机器人非常必要。

技术实现要素：

本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种能对曾码垛且码垛整齐的堆垛机器人，解决了现有机器人无法实现多层同时整齐码垛的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种多层码垛的堆垛机器人，包括机器人主体，机器人主体上安装有升降机构，升降机构上固定有支撑杆，支撑杆的另一端固定有支撑架，支撑架上固定有多层承物板，支撑杆上还安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有圆盘，圆盘套设于支撑杆上，圆盘上固定有若干推杆，支撑架上设有若干通孔，推杆从支撑架的通孔穿过，推杆远离圆盘的一端固定有推板，推板搭接于承物板上。

作为本实用新型的优选方案，所述驱动装置包括动力机构，动力机构安装于升降机构上，动力机构的输出轴连接有横移机构，横移机构连接于支撑杆上，横移机构的另一端与圆盘连接。

作为本实用新型的优选方案，所述动力机构包括电机，电机的输出轴连接有减速器，电机和减速器均安装于升降机构上，减速器的输出轴与横移机构连接。

作为本实用新型的优选方案，所述横移机构包括转盘，转盘固定于动力机构的输出轴上，转盘的边缘铰接有连杆，连杆的另一端铰接有齿条，升降机构上安装有滑槽，齿条套设于滑槽内；齿条啮合有齿轮，齿轮通过轴承连接于支撑杆上，齿轮上铰接有若干弧形杆，支撑杆上套设有套筒，套筒内壁上设置有若干限位块，支撑杆上设置有若干限位槽，限位块套设于限位槽内，若干弧形杆的另一端均与套筒铰接，圆盘连接于套筒上。

作为本实用新型的优选方案，所述升降机构包括升降气缸，升降气缸的活塞杆上连接有升降板，支撑杆和驱动装置均连接于升降板上；机器人主体上设置有升降滑槽，升降板套设于升降滑槽内。

作为本实用新型的优选方案，所述承物板的端部的形状为楔形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的支撑架上固定有多层承物板，则，本实用新型可同时取放多个物品，提高堆垛效率，提高堆垛机器人的利用率，减少取放单位物品所需的耗电量。驱动装置能驱动圆盘平稳移动，则圆盘能推动若干推杆同步移动。若干推杆同步移动时，若干推板也同步移动，则若干推板能将多层物品推动相同的距离，保证整齐码垛。

2、动力机构能驱动横移机构动作，横移机构能驱动圆盘平稳移动。因此，在圆盘的带动下，若干推杆和推板能同步移动，保证物品能移动相同距离。

3、当电机启动后，电机驱动减速器动作，减速器能带动横移机构动作。只需要启动电机，即可实现横移机构的动作，则若干推板能同步移动。

4、动力机构驱动转盘转动时，转盘带动连杆动作，则连杆能拉动齿条在滑槽内移动。在齿条的驱动下，齿轮能相应转动，则齿轮带动弧形杆倾转，弧形杆倾转的过程中推拉套筒。由于套筒上的限位块被支撑杆上的限位槽限位，则套筒在弧形杆的推拉下直线移动。套筒移动时推动圆盘、推杆、推板相应移动，实现了各推板的同步移动，保证多层物品码垛整齐。控制动力机构的动作时间，即可控制圆盘实际移动方向和距离，方便控制。

5、升降气缸启动后，升降气缸的活塞杆带动升降板移动，则支撑杆和驱动装置能随升降板移动，方便将物品移动到确定的高度。

6、承物板的端部的形状为楔形，保证在取物的过程中，承物板能准确插入物品下方，保证顺利取物。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构图；

图3是部分结构的右视图。

图中，1-机器人主体，2-升降机构，3-支撑杆，4-承物板，5-圆盘，6-动力机构，7-横移机构，21-升降气缸，22-升降板，23-升降滑槽，31-支撑架，51-推杆，52-推板，61-电机，62-减速器，71-转盘，72-连杆，73-齿条，74-滑槽，75-齿轮，76-弧形杆，77-套筒。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一

一种多层码垛的堆垛机器人，包括机器人主体1，机器人主体1上安装有升降机构2，升降机构2上固定有支撑杆3，支撑杆3的另一端固定有支撑架31，支撑架31上固定有多层承物板4，支撑杆3上还安装有驱动装置，驱动装置的输出端连接有圆盘5，圆盘5套设于支撑杆3上，圆盘5上固定有若干推杆51，支撑架31上设有若干通孔，推杆51从支撑架31的通孔穿过，推杆51远离圆盘5的一端固定有推板52，推板52搭接于承物板4上。

本实用新型的支撑架31上固定有多层承物板4，则，本实用新型可同时取放多个物品，提高堆垛效率，提高堆垛机器人的利用率，减少取放单位物品所需的耗电量。驱动装置能驱动圆盘5平稳移动，则圆盘5能推动若干推杆51同步移动。若干推杆51同步移动时，若干推板52也同步移动，则若干推板52能将多层物品推动相同的距离，保证整齐码垛。

实施例二

在实施例一的基础上，所述驱动装置包括动力机构6，动力机构6安装于升降机构2上，动力机构6的输出轴连接有横移机构7，横移机构7连接于支撑杆3上，横移机构7的另一端与圆盘5连接。

动力机构6能驱动横移机构7动作，横移机构7能驱动圆盘5平稳移动。因此，在圆盘5的带动下，若干推杆51和推板52能同步移动，保证物品能移动相同距离。

实施例三

在实施例一或实施例二的基础上，所述动力机构6包括电机61，电机61的输出轴连接有减速器62，电机61和减速器62均安装于升降机构2上，减速器62的输出轴与横移机构7连接。

当电机61启动后，电机61驱动减速器62动作，减速器62能带动横移机构7动作。只需要启动电机61，即可实现横移机构7的动作，则若干推板52能同步移动。

实施例四

在上述任意一项实施例的基础上，所述横移机构7包括转盘71，转盘71固定于动力机构6的输出轴上，转盘71的边缘铰接有连杆72，连杆72的另一端铰接有齿条73，升降机构2上安装有滑槽74，齿条73套设于滑槽74内；齿条73啮合有齿轮75，齿轮75通过轴承连接于支撑杆3上，齿轮75上铰接有若干弧形杆76，支撑杆3上套设有套筒77，套筒77内壁上设置有若干限位块，支撑杆3上设置有若干限位槽，限位块套设于限位槽内，若干弧形杆76的另一端均与套筒77铰接，圆盘5连接于套筒77上。

动力机构6驱动转盘71转动时，转盘71带动连杆72动作，则连杆72能拉动齿条73在滑槽74内移动。在齿条73的驱动下，齿轮75能相应转动，则齿轮75带动弧形杆76倾转，弧形杆76倾转的过程中推拉套筒77。由于套筒77上的限位块被支撑杆3上的限位槽限位，则套筒77在弧形杆76的推拉下直线移动。套筒77移动时推动圆盘5、推杆51、推板52相应移动，实现了各推板52的同步移动，保证多层物品码垛整齐。控制动力机构6的动作时间，即可控制圆盘5实际移动方向和距离，方便控制。

实施例五

在上述任意一项实施例的基础上，所述升降机构2包括升降气缸21，升降气缸21的活塞杆上连接有升降板22，支撑杆3和驱动装置均连接于升降板22上；机器人主体1上设置有升降滑槽23，升降板22套设于升降滑槽23内。

升降气缸21启动后，升降气缸21的活塞杆带动升降板22移动，则支撑杆3和驱动装置能随升降板22移动，方便将物品移动到确定的高度。

实施例六

在上述任意一项实施例的基础上，所述承物板4的端部的形状为楔形。

承物板4的端部的形状为楔形，保证在取物的过程中，承物板4能准确插入物品下方，保证顺利取物。