一种多层码垛的堆垛机器人的制作方法

文档序号:17706239发布日期:2019-05-21 20:52阅读:667来源:国知局
一种多层码垛的堆垛机器人的制作方法

本实用新型涉及堆垛机器人领域,尤其涉及一种多层码垛的堆垛机器人。



背景技术:

仓储物流,就是利用自建或租赁库房、场地,储存、保管、装卸搬运、配送货物,传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的,现代"仓储"不是传统意义上的"仓库"、"仓库管理",而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储,是现代物流系统中的仓储。

在物流仓储堆垛的过程中,在现有的技术下,大多数机械臂都是通过对单一物品的抓取,来逐个堆垛,这样在工作量较大的工厂,增加的机械臂的劳动时间,也增加了堆垛的时间,可能会造成堆垛不及时的问题,为此,我们急需设计出一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂,来解决上述问题。

专利申请号为CN201721442152.2的实用新型专利公布了一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂,包括机械臂主体,所述机械臂主体上设置有抓取件,且抓取件通过空腔转动连接在机械臂主体上,所述抓取件内设置有第一活动槽和第二活动槽,且第一活动槽设置在第二活动槽的正上方,所述抓取件上靠近机械臂主体的一侧固定设置有固定抓杆,且固定抓杆垂直连接在抓取件上远离空腔的一端。本实用新型中,通过设置第一移动抓杆和第二移动抓杆,配合固定抓杆,可以同时对多个物品的抓取,来完成物流仓储过程中,机器人的堆垛,可以提高机械臂的工作效率,减少工作时间,降低工作成本,本新型操作简单,就可以完成复杂的多个物品的抓取工作。

但是,上述堆垛机器人一次只能取放一件物品,堆垛的效率较低。堆垛机器人单次只能取放一件物品时还使得耗电量增加、机器人损坏速度加快。为了提高堆垛机器人的堆垛效率,设计一次能多层码垛且码垛整齐的堆垛机器人非常必要。



技术实现要素:

本实用新型克服了现有技术的不足,提供一种能对曾码垛且码垛整齐的堆垛机器人,解决了现有机器人无法实现多层同时整齐码垛的问题。

为解决上述的技术问题,本实用新型采用以下技术方案:

一种多层码垛的堆垛机器人,包括机器人主体,机器人主体上安装有升降机构,升降机构上固定有支撑杆,支撑杆的另一端固定有支撑架,支撑架上固定有多层承物板,支撑杆上还安装有驱动装置,驱动装置的输出端连接有圆盘,圆盘套设于支撑杆上,圆盘上固定有若干推杆,支撑架上设有若干通孔,推杆从支撑架的通孔穿过,推杆远离圆盘的一端固定有推板,推板搭接于承物板上。

作为本实用新型的优选方案,所述驱动装置包括动力机构,动力机构安装于升降机构上,动力机构的输出轴连接有横移机构,横移机构连接于支撑杆上,横移机构的另一端与圆盘连接。

作为本实用新型的优选方案,所述动力机构包括电机,电机的输出轴连接有减速器,电机和减速器均安装于升降机构上,减速器的输出轴与横移机构连接。

作为本实用新型的优选方案,所述横移机构包括转盘,转盘固定于动力机构的输出轴上,转盘的边缘铰接有连杆,连杆的另一端铰接有齿条,升降机构上安装有滑槽,齿条套设于滑槽内;齿条啮合有齿轮,齿轮通过轴承连接于支撑杆上,齿轮上铰接有若干弧形杆,支撑杆上套设有套筒,套筒内壁上设置有若干限位块,支撑杆上设置有若干限位槽,限位块套设于限位槽内,若干弧形杆的另一端均与套筒铰接,圆盘连接于套筒上。

作为本实用新型的优选方案,所述升降机构包括升降气缸,升降气缸的活塞杆上连接有升降板,支撑杆和驱动装置均连接于升降板上;机器人主体上设置有升降滑槽,升降板套设于升降滑槽内。

作为本实用新型的优选方案,所述承物板的端部的形状为楔形。

与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:

1、本实用新型的支撑架上固定有多层承物板,则,本实用新型可同时取放多个物品,提高堆垛效率,提高堆垛机器人的利用率,减少取放单位物品所需的耗电量。驱动装置能驱动圆盘平稳移动,则圆盘能推动若干推杆同步移动。若干推杆同步移动时,若干推板也同步移动,则若干推板能将多层物品推动相同的距离,保证整齐码垛。

2、动力机构能驱动横移机构动作,横移机构能驱动圆盘平稳移动。因此,在圆盘的带动下,若干推杆和推板能同步移动,保证物品能移动相同距离。

3、当电机启动后,电机驱动减速器动作,减速器能带动横移机构动作。只需要启动电机,即可实现横移机构的动作,则若干推板能同步移动。

4、动力机构驱动转盘转动时,转盘带动连杆动作,则连杆能拉动齿条在滑槽内移动。在齿条的驱动下,齿轮能相应转动,则齿轮带动弧形杆倾转,弧形杆倾转的过程中推拉套筒。由于套筒上的限位块被支撑杆上的限位槽限位,则套筒在弧形杆的推拉下直线移动。套筒移动时推动圆盘、推杆、推板相应移动,实现了各推板的同步移动,保证多层物品码垛整齐。控制动力机构的动作时间,即可控制圆盘实际移动方向和距离,方便控制。

5、升降气缸启动后,升降气缸的活塞杆带动升降板移动,则支撑杆和驱动装置能随升降板移动,方便将物品移动到确定的高度。

6、承物板的端部的形状为楔形,保证在取物的过程中,承物板能准确插入物品下方,保证顺利取物。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图;

图2是本实用新型的部分结构图;

图3是部分结构的右视图。

图中,1-机器人主体,2-升降机构,3-支撑杆,4-承物板,5-圆盘,6-动力机构,7-横移机构,21-升降气缸,22-升降板,23-升降滑槽,31-支撑架,51-推杆,52-推板,61-电机,62-减速器,71-转盘,72-连杆,73-齿条,74-滑槽,75-齿轮,76-弧形杆,77-套筒。

具体实施方式

下面结合附图,对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。

实施例一

一种多层码垛的堆垛机器人,包括机器人主体1,机器人主体1上安装有升降机构2,升降机构2上固定有支撑杆3,支撑杆3的另一端固定有支撑架31,支撑架31上固定有多层承物板4,支撑杆3上还安装有驱动装置,驱动装置的输出端连接有圆盘5,圆盘5套设于支撑杆3上,圆盘5上固定有若干推杆51,支撑架31上设有若干通孔,推杆51从支撑架31的通孔穿过,推杆51远离圆盘5的一端固定有推板52,推板52搭接于承物板4上。

本实用新型的支撑架31上固定有多层承物板4,则,本实用新型可同时取放多个物品,提高堆垛效率,提高堆垛机器人的利用率,减少取放单位物品所需的耗电量。驱动装置能驱动圆盘5平稳移动,则圆盘5能推动若干推杆51同步移动。若干推杆51同步移动时,若干推板52也同步移动,则若干推板52能将多层物品推动相同的距离,保证整齐码垛。

实施例二

在实施例一的基础上,所述驱动装置包括动力机构6,动力机构6安装于升降机构2上,动力机构6的输出轴连接有横移机构7,横移机构7连接于支撑杆3上,横移机构7的另一端与圆盘5连接。

动力机构6能驱动横移机构7动作,横移机构7能驱动圆盘5平稳移动。因此,在圆盘5的带动下,若干推杆51和推板52能同步移动,保证物品能移动相同距离。

实施例三

在实施例一或实施例二的基础上,所述动力机构6包括电机61,电机61的输出轴连接有减速器62,电机61和减速器62均安装于升降机构2上,减速器62的输出轴与横移机构7连接。

当电机61启动后,电机61驱动减速器62动作,减速器62能带动横移机构7动作。只需要启动电机61,即可实现横移机构7的动作,则若干推板52能同步移动。

实施例四

在上述任意一项实施例的基础上,所述横移机构7包括转盘71,转盘71固定于动力机构6的输出轴上,转盘71的边缘铰接有连杆72,连杆72的另一端铰接有齿条73,升降机构2上安装有滑槽74,齿条73套设于滑槽74内;齿条73啮合有齿轮75,齿轮75通过轴承连接于支撑杆3上,齿轮75上铰接有若干弧形杆76,支撑杆3上套设有套筒77,套筒77内壁上设置有若干限位块,支撑杆3上设置有若干限位槽,限位块套设于限位槽内,若干弧形杆76的另一端均与套筒77铰接,圆盘5连接于套筒77上。

动力机构6驱动转盘71转动时,转盘71带动连杆72动作,则连杆72能拉动齿条73在滑槽74内移动。在齿条73的驱动下,齿轮75能相应转动,则齿轮75带动弧形杆76倾转,弧形杆76倾转的过程中推拉套筒77。由于套筒77上的限位块被支撑杆3上的限位槽限位,则套筒77在弧形杆76的推拉下直线移动。套筒77移动时推动圆盘5、推杆51、推板52相应移动,实现了各推板52的同步移动,保证多层物品码垛整齐。控制动力机构6的动作时间,即可控制圆盘5实际移动方向和距离,方便控制。

实施例五

在上述任意一项实施例的基础上,所述升降机构2包括升降气缸21,升降气缸21的活塞杆上连接有升降板22,支撑杆3和驱动装置均连接于升降板22上;机器人主体1上设置有升降滑槽23,升降板22套设于升降滑槽23内。

升降气缸21启动后,升降气缸21的活塞杆带动升降板22移动,则支撑杆3和驱动装置能随升降板22移动,方便将物品移动到确定的高度。

实施例六

在上述任意一项实施例的基础上,所述承物板4的端部的形状为楔形。

承物板4的端部的形状为楔形,保证在取物的过程中,承物板4能准确插入物品下方,保证顺利取物。

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