装卸设备及装卸系统的制作方法

本实用新型涉及物流装车领域，尤其涉及一种装卸设备及装卸系统。

背景技术：

吊装行业，经常使用手动控制的液压支撑脚。当吊机作业时，把吊机的轮胎撑起，不让轮胎直接受吊装物体的重力。整个过程是手动控制操作的。现有的吊机撑脚技术，目的是不损坏轮胎和加长支撑的力臂，没有调整装置底盘水平的功能。

目前，市场上的场地车在通道内定位时，一般没有做水平面内的扭转/偏斜限位，只做水平面本身的倾斜限位。由于部分场地车在通道或车厢内工作时重心变化较多，容易引起整车的偏斜，也有可能造成整车跑位。

技术实现要素：

本实用新型的其中一个目的是提出一种装卸设备及装卸系统，能够调节车体在容纳体或通道内的位置。

本实用新型的一些实施例提供了一种装卸设备，其包括：车体；以及调节装置，用于调节所述车体在容纳体或通道内的位置。

可选地，所述调节装置包括水平调节装置，用于调节所述车体的平面度。

可选地，所述水平调节装置包括：第一检测元件，设于车体，用于检测所述车体的平面度；以及调节组件，设于车体，可相对于所述车体向下伸出支撑于所述容纳体或通道的底面，以根据所述第一检测元件的检测值调节所述车体的平面度；且所述调节组件可相对于所述车体向上缩回。

可选地，所述第一检测元件包括水平仪。

可选地，所述调节组件包括：支撑轮，用于支撑在所述容纳体或通道的底面；以及第一动力机构，驱动连接于所述支撑轮，以驱动所述支撑轮相对于所述车体向下伸出支撑于所述容纳体或通道的底面，以及相对于所述车体向上缩回。

可选地，所述调节组件还包括导向装置，用于对所述支撑轮的伸缩进行导向。

可选地，所述导向装置包括：导向轴，其第一端连接于所述第一动力机构，其第二端连接于所述支撑轮；所述导向轴用于在所述第一动力机构的驱动下，带动所述支撑轮伸缩；以及导向套，固定设于所述车体，所述导向套设于所述导向轴的外周，用于对所述导向轴的运动进行导向。

可选地，所述第一动力机构包括第一电机和第一丝杠，所述第一丝杠的第一端连接于所述第一电机，所述第一丝杠的第二端连接于所述导向轴。

可选地，所述支撑轮为万向支撑轮，以方便车体转向，使车体运动更灵活。

可选地，装卸设备还包括行走机构，设于所述车体，用于带动所述装卸设备行走。

可选地，所述装卸设备包括装车机及其内部装车机构，或者，所述装卸设备包括卸车机及其内部卸车机构。

可选地，所述调节装置还包括纠偏装置，用于调节所述车体在所述容纳体或通道内的位置，以使所述车体的中轴线与所述容纳体或通道的中轴线重合，且用于将所述车体相对于所述容纳体或通道定位。

可选地，所述纠偏装置包括第二检测元件，设于所述车体，用于检测车体的中轴线与所述容纳体或通道的中轴线的偏移量和/或偏斜量。

可选地，所述纠偏装置包括：第二动力机构，设于所述车体；以及限位板，连接于所述第二动力机构，用于在所述第二动力机构的驱动下抵靠所述容纳体或通道的内壁。

可选地，所述第二动力机构包括气缸、液缸或弹簧等，设于所述车体。

可选地，所述第二动力机构包括：第二电机，设于所述车体；以及第二丝杠，其第一端连接于所述第二电机，第二端连接于所述限位板。

可选地，所述纠偏装置包括第一纠偏装置和第二纠偏装置，所述第一纠偏装置和所述第二纠偏装置分别设于所述车体的相对的第一侧和第二侧。

可选地，所述第一纠偏装置包括：第二电机，设于所述车体的第一侧；以及第二丝杠，其第一端连接于所述第二电机，第二端连接于第一限位板；所述第二电机用于提供动力以驱动所述第一限位板抵靠所述容纳体或通道的第一侧的内壁。

可选地，所述第二纠偏装置包括：气缸、液缸或弹簧等，其第一端连接于所述车体的第二侧，其第二端连接于第二限位板；所述气缸用于提供动力以驱动所述第二限位板抵靠所述容纳体或通道的第二侧的内壁。

可选地，所述车体包括履带式行走机构、轮式行走机构或轨道式行走机构。

本实用新型的一些实施例提供了一种装卸系统，其包括容纳体或通道和上述装卸设备，所述装卸设备用于在所述容纳体或通道内装卸货物。

基于上述技术方案，本实用新型至少具有以下有益效果：

在一些实施例中，装卸设备通过调节装置调节车体在容纳体或通道内的位置，以使装卸设备在容纳体或通道内的位置符合装卸定位需求，同时保证装卸设备工作过程中的稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一些实施例提供的装卸设备的示意图；

图2为本实用新型一些实施例提供的装卸设备的俯视示意图；

图3为本实用新型一些实施例提供的调节组件的主视示意图；

图4为本实用新型一些实施例提供的调节组件的仰视示意图；

图5为本实用新型一些实施例提供的装卸系统的示意图；

图6(a)为本实用新型提供的装卸系统的第一实施例的示意图；

图6(b)为本实用新型提供的装卸系统的第二实施例的示意图；

图6(c)为本实用新型一些实施例提供的装卸系统的俯视的示意图；

图7(a)为本实用新型一些实施例提供的装卸系统在应用场景的示意图；

图7(b)为本实用新型一些实施例提供的装卸系统在应用场景的俯视示意图；

图7(c)为本实用新型另一些实施例提供的装卸系统在应用场景的俯视示意图。

附图中标号：

1-车体；

2-第一检测元件；

3-调节组件；31-支撑轮；32-第一动力机构；33-导向轴；34-导向套；35-第一丝杠；

4-行走机构；

5-容纳体或通道；

61-第一纠偏装置；62-第二纠偏装置；63-第二动力机构；64-限位板；65-第二丝杠；66-气缸；

7-轨道；

8-链条；

9-链轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1、图2所示，为一些实施例提供的装卸设备的示意图。

在一些实施例中，装卸设备包括车体1，车体1上用于装卸货物。

在一些实施例中，装卸设备包括调节装置，调节装置用于调节车体1在容纳体或通道5内的位置，以使装卸设备在容纳体或通道内的位置符合装卸定位需求，同时保证装卸设备工作过程中的稳定性。

在一些实施例中，装卸设备包括水平调节装置，水平调节装置用于调节车体1的平面度，避免装卸设备的车体的底盘因装车时的悬臂太长和码放货物过重，对装卸设备的车体局部造成过大的作用力，使车体1的工作重心不稳定等，且能够避免车体的工作重心不稳产生的问题，利于装卸货物。

在一些实施例中，水平调节装置包括第一检测元件2，第一检测元件2设于车体1，用于检测车体1的平面度。

进一步地，车体1包括底盘。可选地，第一检测元件2设于车体1的底盘。

水平调节装置用于调节车体1的底盘相对于容纳体或通道5的底面的平面度。

在一些实施例中，水平调节装置调节组件3，调节组件3设于车体1，可相对于车体1向下伸出支撑于容纳体或通道5的底面，以根据第一检测元件2的检测值调节车体1的平面度；调节组件3还可相对于车体1向上缩回。

在一些实施例中，第一检测元件2包括水平仪。水平仪用于测量车体的水平度。

在一些实施例中，如图3所示，调节组件3包括支撑轮31，支撑轮31用于支撑在容纳体或通道5的底面。

进一步地，支撑轮31包括万向支撑轮，以方便车体转向，使车体运动更灵活。

如图4所示，调节组件3包括三个万向支撑轮(但不限于此)，以进一步利于车体转向，使车体运动更加灵活。

在一些实施例中，调节组件3包括第一动力机构32，第一动力机构32驱动连接于支撑轮31，以驱动支撑轮31相对于车体1向下伸出支撑于容纳体或通道5的底面，以及相对于车体1向上缩回。

在一些实施例中，装卸设备包括控制器，控制器电连接第一检测元件2和第一动力机构32。

第一动力机构32提供动力，驱动支撑轮31相对于车体1向容纳体或通道5的底面方向伸出，直到支撑轮31接触到容纳体或通道5的底面；如果容纳体或通道5的底面不平整，则第一检测元件2将检测到的不平整度信息发至控制器，控制器根据第一检测元件2检测的不平整度数据，计算出支撑轮31的调整伸缩量，再由控制器控制第一动力机构32执行。达到自动调整车体1的平面度的目的。

通过自动控制支撑轮31的伸出长度，调节车体1的水平度。避免车体1受力不均，造成的车体1局部损坏，增强车体1的刚性。

在一些实施例中，在车体1的底盘设有多个行程可控制的支撑轮31，连接液压缸或带导向的丝杆，使用液压泵或电机作驱动，在车体1的底盘设置第一检测元件2测量车体1的底盘的水平度，通过控制器结合第一动力机构32控制支撑轮31的伸出长度，从而调整车体1的底盘的水平度。并且达到使用支撑轮31支撑车体1的底盘的目的。

进一步地，车体1的底盘设置多个一般四个以上行程可控的支撑轮31，升出到与车体1的行走机构4(履带或车轮)同一高度，用第一检测元件2测量位置后再对与行走机构4(履带或车轮)最远端的一个或一对支撑轮31作调整。

在一些实施例中，调节组件3还包括导向装置，导向装置用于对支撑轮31的伸缩进行导向。

在一些实施例中，导向装置包括导向轴33，导向轴33的第一端连接于第一动力机构32，导向轴33的第二端连接于支撑轮31；导向轴33用于在第一动力机构32的驱动下，带动支撑轮31伸缩。

在一些实施例中，导向装置还包括导向套34，导向套34固定设于车体1，导向套34设于导向轴33的外周，用于对导向轴33的运动进行导向。

在一些实施例中，第一动力机构32包括第一电机和第一丝杠35。第一丝杠35的第一端连接于第一电机，第一丝杠35的第二端连接于导向轴33。

导向轴33被套在导向套34内，用于承受装载时的侧向力，保护第一丝杠35不受过大的侧向作用，从而保护第一电机。

在一些实施例中，第一动力机构32包括升降机、电机、液缸或气缸。

在一些实施例中，装卸设备还包括行走机构4，行走机构4设于车体1，用于带动装卸设备行走。

可选地，行走机构4包括履带或车轮。

进一步地，行走机构4与车体1的底盘连接，当行走机构4行走时，整个车体1的底盘与其一起行走。

当行走机构4行走时，支撑轮31是缩回状态，使得车体1的底部尽量离地面高一些。这样整个装卸设备行走时离地间隙大，通过性能好。

当装卸设备走到需要装载物体的位置时，连接在车体1的底盘的第一动力机构32启动，把第一丝杠35伸出，连接在第一丝杠35上的导向轴33和支撑轮31伸出，支撑车体1，行走机构4离地。

在一些实施例中，装卸设备包括装车机及其内部装车机构，或者，所述装卸设备包括卸车机及其内部卸车机构。

在一些实施例中，如图5所示，调节装置还包括纠偏装置，纠偏装置用于调节车体1在容纳体或通道5内的位置，以使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合，且用于将车体1相对于容纳体或通道5定位。

纠偏装置用于解决装卸设备在容纳体或通道5内定位工作时因负载变化造成的整车跑位的问题。

在一些实施例中，纠偏装置包括第二检测元件，第二检测元件设于车体1，用于检测车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线的偏移量和/或偏斜量，以用于使纠偏装置调节车体1在容纳体或通道5内的位置；解决装卸设备在容纳体或通道5内定位工作时因负载变化造成的整车跑位的问题。

在一些实施例中，纠偏装置包括第二动力机构63，第二动力机构63设于车体1。

在一些实施例中，纠偏装置包括限位板64，限位板64连接于第二动力机构63，用于在第二动力机构63的驱动下抵靠容纳体或通道5的内壁。

由于容纳体或通道5的内壁可能设置为波浪型，通过设置限位板64，能够更好地对装卸设备进行定位。

在一些实施例中，第二动力机构63包括电机、气缸66、液缸或弹簧等。电机、气缸66、液缸或弹簧等设于车体1。

在一些实施例中，第二动力机构63包括第二电机，第二电机设于车体1。

在一些实施例中，第二动力机构63包括第二丝杠65，第二丝杠65的第一端连接于第二电机，第二丝杠65的第二端连接于限位板64。

在一些实施例中，如图5所示，纠偏装置包括第一纠偏装置61和第二纠偏装置62，第一纠偏装置61和第二纠偏装置62分别设于车体1的相对的第一侧和第二侧。

在一些实施例中，第一纠偏装置61包括设于车体1的第一侧的第二电机；以及第二丝杠65，第二丝杠65的第一端连接于第二电机，第二丝杠65的第二端连接于第一限位板64。第二电机用于提供动力以驱动第一限位板64抵靠容纳体或通道5的第一侧的内壁。

在一些实施例中，第二纠偏装置62包括气缸66，气缸66的第一端连接于车体1的第二侧，气缸66的第二端连接于第二限位板64。气缸66用于提供动力以驱动第二限位板64抵靠容纳体或通道5的第二侧的内壁。

在一些实施例中，车体1的第一侧采用第二电机和第二丝杠65组合调节车体1到车体1的第一侧内壁的距离，车体1的第二侧通过气缸66提供一个对称限位。通过采用电机和丝杠的纠偏装置与采用气缸的纠偏装置的结合，能够保证车体1调节的缓冲度以及定位的刚度。

一些实施例提供了上述装卸设备的调节方法，其包括：

车体到达容纳体或通道5内的目标位置后，各调节组件3向下伸出支撑于所述容纳体或通道5的内底面，调节车体1达到水平，车体1的行走机构4部分或全部离开容纳体或通道5的内底面，车体1通过调节组件3支撑。

一些实施例提供了上述装卸设备的调节方法，其包括：

通过纠偏装置调节车体1在容纳体或通道5内的位置，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合；

通过纠偏装置将车体1定位。

在一些实施例中，上述通过纠偏装置调节车体1在容纳体或通道5内的位置，其包括：

在车体1整体偏向容纳体或通道5内的第一侧时，通过位于车体1的第一侧的第一纠偏装置61调节车体1整体向容纳体或通道5的第二侧移动。

在一些实施例中，上述通过纠偏装置调节车体1在容纳体或通道5内的位置，其包括：

在车体1整体偏向容纳体或通道5内的第二侧时，通过位于车体1的第二侧的第二纠偏装置62调节车体1整体向容纳体或通道5的第一侧移动。

在一些实施例中，上述通过纠偏装置将车体1定位，其包括：

通过位于车体1的第一侧的第一纠偏装置61与位于车体1的第二侧的第二纠偏装置62配合将车体1定位。

在一些实施例中，上述通过纠偏装置调节车体1在容纳体或通道5内的位置，其包括：

在车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线具有夹角的情况下，通过纠偏装置调节车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线平行；

通过纠偏装置将车体1整体向容纳体或通道5的中轴线方向移动。

在一些实施例中，车体1的第一侧设置第一纠偏装置61，第一纠偏装置61包括第二电机和第二丝杠65。

车体1的第二侧设置第二纠偏装置62，第二纠偏装置62包括气缸66。

通过纠偏装置调节车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线平行，其包括：

通过第二纠偏装置62调节车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线平行。

车体1在在容纳体或通道5内运行，到达指定位置后，有几种可能的偏斜/偏移情况，下面分别进行描述说明。

1)车体1整体偏向容纳体或通道5内的第一侧的纠偏定位动作顺序：

车体1的第一侧的第二丝杠65伸出设定值的长度，当第二检测元件感应到限位板64时，系统开始计量需要纠偏的距离，第二丝杠65继续伸出，达到指定长度后，第二丝杠65停止。将车体1顶向容纳体或通道5内的第二侧，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合。车体1的第二侧的气缸66伸出将其连接的限位板抵靠在容纳体或通道5的内壁，对车体1进行定位。

2)车体1整体偏向容纳体或通道5内的第二侧的纠偏定位动作顺序：

车体1的第二侧的气缸66伸出，将车体1顶向容纳体或通道5内的第一侧，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合。车体1的第一侧的第二丝杠65伸出，将其连接的限位板抵靠在容纳体或通道5的内壁，对车体1进行定位。

3)车体1偏斜时的纠偏顺序：

车体1的第二侧与容纳体或通道5间隙偏小位置的气缸66先伸出，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线平行。再根据前叙的纠偏方法1)和2)，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合。

一些实施例提供了一种装卸系统，其包括容纳体或通道5和上述的车体1，车体1用于在容纳体或通道5内装卸货物。

如图6(a)～6(c)、图7(a)～7(c)所示，为一些实施例提供的纠偏装置6在装卸系统中的应用的示意图。

如图6(a)所示，行走机构4为履带的状态下，车体1在容纳体或通道5内的场景。通过纠偏装置6调节车体1在容纳体或通道5内的位置，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合。通过纠偏装置6将车体1定位。

如图6(b)所示，行走机构4为车轮的状态下，车体1在容纳体或通道5内的场景。通过纠偏装置6调节车体1在容纳体或通道5内的位置，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合。通过纠偏装置6将车体1定位。

如图6(c)所示，行走机构4为履带的状态下，车体1在容纳体或通道5内的场景。通过纠偏装置6调节车体1在容纳体或通道5内的位置，使车体1的中轴线与容纳体或通道5的中轴线重合。通过纠偏装置6将车体1定位。

如图7(a)所示，行走机构4沿轨道5行走的状态下，车体1在容纳体或通道5内的场景。通过纠偏装置6将车体1定位。

如图7(b)所示，行走机构4沿轨道5行走的状态下，车体1在容纳体或通道5内的场景。通过纠偏装置6将车体1定位。通过链条8和链轮9的形式传动，驱动车体1行走。

如图7(c)所示，行走机构4沿轨道5行走的状态下，车体1在容纳体或通道5内的场景。通过纠偏装置6将车体1定位。通过链条8和链轮9的形式传动，驱动车体1行走。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”、“第三”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。