带线缆盘吊装夹具的行车装置的制作方法

本发明涉及带线缆盘吊装夹具的行车装置。

背景技术：

电网公司仓库室外堆场现存储物资中，比较适合通过行车装卸的线缆类物资主要分为架空绝缘导线、钢绞线、低压电力电缆及电力电缆四种，四种线缆均使用线缆盘存储。目前线缆盘装卸主要采用三种方式：叉车装卸、行车装卸和吊具装卸。叉车装卸通过调节叉车货叉宽度，实现对不同盘径线缆盘的装卸作业；行车装卸可用于规格尺寸较大的线缆盘的装卸作业；而吊具一般为针对存储线缆盘踞特性开发的专用吊具，适用性更强，目前的线缆盘吊装夹具一般采用两个吊钩勾取线缆盘中心两端，或以线缆盘内圈上方为连接点勾取线缆盘，但此类设计吊装稳定性不强，实际操作时候还可能受线缆、线缆盘辐条干扰导致定位困难，且无法适应自动化的需求。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种带线缆盘吊装夹具的行车装置。

为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：

一种带线缆盘吊装夹具的行车装置，包括行车、吊具和夹具；

所述行车包括横梁，吊具顶端与行车横梁滑动连接，沿横梁滑动，吊具底端连接夹具；

所述夹具为左右对称结构，包括固定臂、旋转臂、固定臂两侧的水平臂、垂直臂、夹抱臂和托脚；所述固定臂为水平结构，固定臂中段上端垂直连接旋转臂，旋转臂与固定臂活动连接，旋转臂顶部开有孔，用于和吊具连接；所述固定臂两端水平延伸，通过位移装置连接所述水平臂，使水平臂通过位移装置沿水平方向位移；所述水平臂末端连接垂直臂，所述垂直臂包括垂直臂上段和垂直臂下段，垂直臂上段和垂直臂下段间通过伸缩装置连接，使垂直臂沿垂直方向伸缩；所述垂直臂末端连接夹抱臂，所述夹抱臂呈镂空三角结构，三角形底部两角水平连接托脚，用于托举线缆盘。

作为本发明的进一步改进，所述行车选用单梁门式电动葫芦起重机，电动葫芦采用四绳收放线结构。

作为本发明的进一步改进，所述位移装置组成包括齿轮、滑轨、第一连接件和电机；所述固定臂和水平臂内设有空腔，所述齿轮、滑轨、第一连接件和电机设置于空腔内，第一连接件连接齿轮、固定臂和水平臂，经电机驱动齿轮转动带动水平臂沿滑轨水平运动。

作为本发明的进一步改进，所述伸缩装置组成包括齿轮、滑轨、第二连接件和电机；垂直臂上段和垂直臂下段连接处设有空腔，所述齿轮、滑轨、第二连接件和电机设置于空腔内，第二连接件连接齿轮、垂直臂上段和垂直臂下段，经电机驱动齿轮转动带动垂直臂下段沿滑轨垂直运动。

作为本发明的进一步改进，所述托脚为圆角结构。托脚采用圆角结构，在收缩过程中如碰到线缆盘辐条，可通过倒角滑入，解决线缆辐条对夹具无法收缩的问题。

作为本发明的进一步改进，所述旋转臂两侧设有重力传感器。重力传感器与旋转臂相连，在进行线缆盘吊装操作的同时，可实现对线缆盘重量的记录，有助于日常盘点操作。

作为本发明的进一步改进，所述行车的横梁中段下端设有三维激光扫描仪。采用三维激光扫描仪可采集货车位置和车辆上的线缆盘三维坐标数据，便于对线缆盘进行定位。

作为本发明的进一步改进，所述行车的横梁中段下端设有第一相机；在横梁中段下端设置第一相机，便于实时掌握仓储室全局情形。进一步的，所述固定臂中段下端设有第二相机。在固定臂中段下端设置相机，可以对线缆盘进行全局定位，引导夹具移动至线缆盘上方。进一步的，所述垂直臂内侧设有第三相机。夹具下降过程中，两侧垂直臂上设置的相机可获取线缆盘边缘的位置，可根据两侧线缆盘边缘在视野区中的对称情况指示夹具移动的方向，进一步精细定位。进一步的，所述夹抱臂和托脚连接处设有第四相机。相机观测圆盘的侧面圆弧，根据圆弧和夹抱臂的相对位置可确定夹具移动的方向，进一步精细定位。

作为本发明的进一步改进，所述夹抱臂内侧设有激光对射装置。当夹具下降到线缆以下高度时，激光对射被线缆阻挡，可用于线缆盘的盘点。

作为本发明的进一步改进，所述托脚和三角形夹抱臂底部两角为活动连接。托脚和夹抱臂间活动连接，通过电机控制托脚放下和收起，可解决线缆并排摆放时中间距离小的问题。

作为本发明的进一步改进，所述行车装置还包括控制装置；所述控制装置接收第一相机、第二相机、第三相机、第四相机、三维激光扫描仪、重力传感器和激光对射装置发送的信号，控制电机驱动旋转臂、移动装置和伸缩装置移动线缆盘吊装夹具托举线缆盘，并进行盘点。

本发明的行车装置，结合线缆盘吊装夹具，水平臂可水平向延伸，调整夹抱宽度；垂直臂分为上下两部分，二者之间通过伸缩装置连接，上半部分长度固定，下半部分可控制夹抱长度，用于夹取不同大小的线缆盘；镂空三角形的夹抱臂可更大限度的贴合线缆盘，增强线缆吊装的稳定性，夹抱臂底部水平延伸的托脚可稳定托举线缆盘外圈下方，托脚的圆角结构可解决线缆辐条对夹具无法收缩的问题，并可通过重力传感器、激光对射结构辅助盘点，可实现全自动控制。

附图说明

图1是本发明带线缆盘吊装夹具的行车装置的整体结构示意图；

图2是本发明线缆盘吊装夹具平面主视结构示意图；

图3是本发明线缆盘吊装夹具侧视结构示意图；

图4是本发明线缆盘吊装夹具立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

如图1所示的行车装置100，包括行车、吊具和夹具；行车选用单梁门式电动葫芦起重机，电动葫芦采用四绳收放线结构；吊具顶端与行车横梁滑动连接，沿横梁滑动，吊具底端连接夹具。

如图2~4所示，所述线缆盘吊装夹具为左右对称结构，包括固定臂2、旋转臂1、固定臂2两侧的水平臂3、垂直臂、夹抱臂5和托脚6；固定臂2为水平结构，固定臂2中段上端垂直连接旋转臂1，旋转臂1顶部开有孔11，用于连接吊钩；固定臂2两端水平延伸，通过位移装置31连接所述水平臂3，使水平臂3通过位移装置沿水平方向位移；水平臂3末端连接垂直臂，垂直臂包括垂直臂上段41和垂直臂下段42，垂直臂上段41和垂直臂下段42间通过伸缩装置43连接，使垂直臂沿垂直方向伸缩；

位移装置31组成包括齿轮、滑轨、第一连接件和电机；固定臂2和水平臂3内设有空腔，齿轮、滑轨、第一连接件和电机设置于空腔内，第一连接件连接齿轮、固定臂2和水平臂3，经电机驱动齿轮转动带动水平臂沿滑轨水平运动。

伸缩装置组成包括齿轮、滑轨、第二连接件和电机；垂直臂上段41和垂直臂下段42连接处设有空腔，齿轮、滑轨、第二连接件和电机设置于空腔内，第二连接件连接齿轮、垂直臂上段41和垂直臂下段42，经电机驱动齿轮转动带动垂直臂下段沿滑轨垂直运动。

垂直臂末端连接夹抱臂5，如图2所示，夹抱臂5呈镂空三角结构，水平连接托脚6，用于托举线缆盘9，如图2所示，托举位点为线缆盘外圈下方，托脚6为圆角结构。

旋转臂1两侧设有重力传感器12。重力传感器12与旋转臂1相连，在进行线缆盘吊装操作的同时，可实现对线缆盘重量的记录，控制装置读取重力传感器12返回的重量信息，获得当前吊钩重量数据，传回后台系统之后，与上次记录的重量信息比较，查看是否有误差，进而进行盘点。夹抱臂5内侧设有激光对射装置51，当夹具下降到线缆以下高度时，激光对射被线缆阻挡，可用于线缆盘的盘点。

为实现精确定位，行车的横梁中段下端设有三维激光扫描仪7和第一相机8，夹具上设置有三个相机，固定臂2中段下端设有第一相机21，对线缆盘进行全局定位，引导夹具移动至线缆盘上方。垂直臂内侧设有第二相机44，夹具下降过程中，两侧垂直臂上设置的第二相机44获取线缆盘边缘的位置，可根据两侧线缆盘边缘在视野区中的对称情况指示夹具移动的方向，进一步精细定位。夹抱臂5和托脚6连接处设有第三相机61，第三相机61观测线缆盘圆盘的侧面圆弧，根据圆弧和夹抱臂5的相对位置确定夹具移动的方向，进一步精细定位。

托脚6和三角形夹抱臂5底部两角为活动连接，通过电机控制托脚6放下和收起，可解决线缆并排摆放时中间距离小的问题。