一种物流用搬运机器人和五杆式快速搬运机构的制作方法

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种五杆式快速搬运机构。

背景技术：

随着经济的发展，社会的进步，工业机器人飞速发展，机器人已经开始广泛应用于工业生产，三轴工业机器人由于其结构简单，造价低廉，也逐渐开始取代人工，在市场工业机器人份额中占有很高的比例。现有技术的不足是:1.机械手体积庞大，质量大，惯性力大；2.运动范围小，环境依赖性高；3.控制繁琐，操作不便；4.运动轨迹多为直线或直线合成，效率低下。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种运动快速、运动范围广、灵活度高的一种五杆式快速搬运机构。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：

一种五杆式快速搬运机构，包括机架、第一主动杆、第二主动杆、第一平衡杆、直角平衡块、第二平衡杆、工作板、折形平衡块、连杆和第三平衡杆；第一主动杆和第二主动杆转动连接在机架上，通过电机动力输入得以转动；第二平衡杆和第三平衡杆相铰接，铰接点位于工作板上，所述的第二平衡杆与第二主动杆相铰接，所述的连杆与第一主动杆相铰接；第一平衡杆与第二主动杆长度相等，平行布置，第一平衡杆一端与机架相铰接，第一平衡杆另一端与直角平衡块的长部相铰接；第二平衡杆和第三平衡杆长度相等，平行布置，上端与直角平衡块的短部相铰接，下端分别与工作板和折形平衡块相铰接；所述的折形平衡块固定设置在工作板上。

作为优选，所述的直角平衡块成直角折形，包括长部和短部，长部和短部的端部设置有铰接孔，转折部设置有铰接孔。

作为优选，所述的第二主动杆、第一平衡杆、直角平衡块长部和机架之间的四个铰接点之间构成一个平行四边形。

作为优选，所述的第二平衡杆、第三平衡杆、直角平衡块短部、工作板、折形平衡块之间的四个铰接点构成一个平行四边形。

作为优选，所述的机架、第一主动杆、第二主动杆、第二平衡杆、连杆构成一个五杆机构。

作为优选，所述的工作板始终处于水平状态，工作板的下端面可安装夹取或吸取部件。

一种物流用搬运机器人，包括上述的五杆式快速搬运机构。

采用了上述技术方案的一种五杆式快速搬运机构，通过五杆机构产生丰富的运动轨迹和工作空间，可适应某些复杂的工况；运动轨迹的受控性更强，实现空载的快回运动，提高工作效率；利用平行四边形的保持性，保持搬运末端的稳定性；五杆机构和平行四边形机构的结合，结构更加紧凑，轻量化，减少惯性。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，所述的一种五杆式快速搬运机构包括机架1、第一主动杆2、第二主动杆3、第一平衡杆4、直角平衡块5、第二平衡杆6、工作板7、折形平衡块8、连杆9和第三平衡杆10；第一主动杆2和第二主动杆3转动连接在机架1上，通过电机动力输入得以转动；第二平衡杆6和第三平衡杆10相铰接，铰接点位于工作板7上，所述的第二平衡杆6与第二主动杆3相铰接，所述的连杆9与第一主动杆2相铰接；第一平衡杆4与第二主动杆3长度相等，平行布置，第一平衡杆4一端与机架1相铰接，第一平衡杆4另一端与直角平衡块5的长部相铰接；第二平衡杆6和第三平衡杆10长度相等，平行布置，上端与直角平衡块5的短部相铰接，下端分别与工作板7和折形平衡块8相铰接；所述的折形平衡块8固定设置在工作板7上；

所述的一种五杆式快速搬运机构在工作时，工作板7的运动由五杆机构驱动，具体为第一主动杆2和第二主动杆3动力输入；工作板7始终保持平行，由两个平行四边形平衡；单独控制第一主动杆2和第二主动杆3，可使输出点产生丰富的轨迹，轨迹受控性强，只需在工作板7上装吸取或夹取部件即可实现搬运。

一种五杆式快速搬运机构解决了搬运速度慢的问题，通过控制第一主动杆2和第二主动杆3控制五杆机构，使得输出末端的轨迹达到预期的速度，提高搬运速度；利用平行四边形的保持性，保持搬运末端的稳定性；驱动部件安装在机架上，实现连杆的轻量化，在惯性允许的范围下，可进一步提高工作速度。

一种物流用搬运机器人，包括上述的五杆式快速搬运机构。

技术特征：

技术总结
本发明涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种五杆式快速搬运机构。一种五杆式快速搬运机构，包括机架、第一主动杆、第二主动杆、第一平衡杆、直角平衡块、第二平衡杆、工作板、折形平衡块、连杆和第三平衡杆；所述的机架、第一主动杆、第二主动杆、第二平衡杆、连杆构成一个五杆机构；所述的第二主动杆、第一平衡杆、直角平衡块长部和机架之间的四个铰接点之间构成一个平行四边形；所述的第二平衡杆、第三平衡杆、直角平衡块短部、工作板、折形平衡块之间的四个铰接点构成一个平行四边形；上述的一种五杆式快速搬运机构，运动轨迹的受控性更强，实现空载的快回运动，提高工作效率；五杆机构和平行四边形机构的结合，结构更加紧凑，轻量化。

技术研发人员：林佳琳;魏星
受保护的技术使用者：林佳琳
技术研发日：2019.03.08
技术公布日：2019.05.21