一种中草药自动取药打包装置的制作方法

本发明涉及一种自动取药打包装置，尤其涉及一种中草药自动取药打包装置。

背景技术：

中医，指以中国汉族劳动人民创造的传统医学为主的医学，也称汉医，是研究人体生理、病理以及疾病的诊断和防治等的一门学科。中医诞生于原始社会，春秋战国时期中医理论已基本形成，之后历代均有总结发展。中医承载着中国古代人民同疾病作斗争的经验和理论知识，是通过长期医疗实践逐步形成并发展成的医学理论体系。2018年10月1日，世界卫生组织首次将中医纳入其具有全球影响力的医学纲要。

中草药是中医预防治疗疾病所使用的独特药物，也是中医区别于其他医学的重要标志。中草药主要由植物药(根、茎、叶、果)、动物药(内脏、皮、骨、器官等)和矿物药组成。目前，各地使用的中草药已超过5000种，把各种药材相配伍而形成的方剂，更是数不胜数。中草药的疗效在当今世界上越来越被重视，像中国的针灸、中草药的熬制都深入到世界各地。

虽然中草药在疾病治疗中被使用得越来越广泛，但是医院和药房现有的中草药抓取却依然很落后，多采用人工取药、称重和打包的方式，自动化程度极低，取药种类繁多，取药速度慢，称重精度低，顾客等待时间长，耗费大量的人力物力，极大地限制了中医药行业的发展。将中草药分类别进行尺寸标准化的技术日趋成熟，为利于中医更好的发展和传播，革新和发展现有中草药取用方式是关键一环，亟需提供一种自动化程度高，中草药取药方便，取药速度快，称重省时省力，取药打包效率高，节省人力物力的中草药取用装置。

技术实现要素：

（1）要解决的技术问题

本发明为了克服现有技术条件下中草药取药麻烦，称重费时费力，取药打包效率低，耗费人力物力的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种自动化程度高，取药定位精度高，取药速度快，称重省时省力，取药打包效率高，节省人力物力的中草药自动取药打包装置。

（2）技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种中草药自动取药打包装置，包括有定位组件、取药组件、药柜和药箱组件，定位组件包括有定位架、导轨ⅰ、导块ⅰ、导轮ⅰ、导轮ⅱ、导轨ⅱ、导块ⅱ、导轮ⅲ、导轮ⅳ、移动杆ⅰ、移动杆ⅱ、移动块、电机ⅰ、传动轮ⅰ、传动轮ⅱ、电机ⅱ、传动轮ⅲ、传动轮ⅳ和传动带，定位架上栓接有导轨ⅰ，导轨ⅰ上安装有导块ⅰ，导块ⅰ与导轨ⅰ相互配合，导块ⅰ上安装有导轮ⅰ和导轮ⅱ，导轮ⅰ和导轮ⅱ分别与导块ⅰ转动式连接，导块ⅰ下方设置有导轨ⅱ，导轨ⅱ上安装有导块ⅱ，导块ⅱ与导轨ⅱ相互配合，导块ⅱ上安装有导轮ⅲ和导轮ⅳ，导轮ⅲ和导轮ⅳ分别与导块ⅱ转动式连接，导块ⅱ在导块ⅰ的正下方，导块ⅰ与导块ⅱ之间安装有移动杆ⅰ和移动杆ⅱ，移动杆ⅰ和移动杆ⅱ上安装有移动块，移动块分别与移动杆ⅰ和移动杆ⅱ相互配合，导轨ⅰ左端设置有电机ⅰ，电机ⅰ输出端连接有传动轮ⅰ，传动轮ⅰ右方设置有传动轮ⅱ，电机ⅰ正下方设置有电机ⅱ，电机ⅱ输出端连接有传动轮ⅲ，传动轮ⅲ右方设置有传动轮ⅳ，移动块上固定连接有传动带，传动带依次经过导轮ⅱ、传动轮ⅱ、传动轮ⅰ、导轮ⅰ、导轮ⅲ、传动轮ⅲ、传动轮ⅳ和导轮ⅳ后与移动块固定连接，移动块左侧栓接有取药组件，取药组件包括有移动箱、电机ⅲ、传动轮系、打包转盘、下药筒、挂钩、称药托盘、称重传感器、滑道、滑块和电动推杆，移动箱上方安装有电机ⅲ，电机ⅲ输出端连接有传动轮系，传动轮系另一端连接有打包转盘，打包转盘上开设有进药口，打包转盘下方设置有下药筒，下药筒两侧对称地焊接有挂钩，下药筒底端开设有下药口，打包转盘旁边设置有可转动式称药托盘，称药托盘底部安装有称重传感器，称重传感器下方设置有滑道，滑道内安装有滑块，滑块与滑道相互配合，滑块上转动式连接有电动推杆，电动推杆另一端栓接在移动箱上，移动箱后方设置有药柜，药柜上安装有药箱组件，药箱组件包括有药屉、电机ⅳ、皮带轮ⅰ、平皮带、皮带轮ⅱ、取药传送带、支撑板ⅰ、弹簧ⅰ、支撑板ⅱ、弹簧ⅱ和加药板，药屉右侧开设有出药口，药屉底部安装有电机ⅳ，电机ⅳ上方安装有皮带轮ⅰ，电机ⅳ与皮带轮ⅰ之间连接有平皮带，电机ⅳ左侧安装有皮带轮ⅱ，皮带轮ⅱ与皮带轮ⅰ之间连接有取药传送带，取药传送带左侧设置有可转动式支撑板ⅰ，支撑板ⅰ下方连接有弹簧ⅰ，弹簧ⅰ另一端固定在药屉上，支撑板ⅰ左端铰接有支撑板ⅱ，支撑板ⅱ下方连接有弹簧ⅱ，弹簧ⅱ另一端固定在药屉上，药屉内侧开设有滑槽，支撑板ⅱ左端安装在滑槽内，药屉左侧安装有可转动式加药板。

优选的，还包括有挡药板，取药传送带两侧对称地设置有挡药板。

优选的，导轮ⅰ、导轮ⅱ、导轮ⅲ、导轮ⅳ、传动轮ⅰ、传动轮ⅱ、传动轮ⅲ和传动轮ⅳ均为链轮，传动带为链条。

优选的，取药传送带为锯齿型。

优选的，打包转盘上周向均布有6个进药口。

工作原理：本发明工作时，根据所需中草药的包数将打包袋依次挂在挂钩上，控制电机ⅰ和电机ⅱ同时顺时针转动，带动传动轮ⅰ和传动轮ⅲ同时顺时针转动，进而带动传动带运动，通过传动带运动带动移动块向下运动，进而带动取药组件向下运动；控制电机ⅰ和电机ⅱ同时逆时针转动，带动传动轮ⅰ和传动轮ⅲ同时逆时针转动，进而带动传动带运动，通过传动带运动带动移动块向上运动，进而带动取药组件向上运动；控制电机ⅰ顺时针转动，带动传动轮ⅰ顺时针转动，同时控制电机ⅱ逆时针转动，带动传动轮ⅱ逆时针转动，进而带动传动带运动，通过传动带运动带动导块ⅰ和导块ⅱ同时向左运动，进而带动移动杆ⅰ和移动杆ⅱ同时向左运动，通过移动杆ⅰ和移动杆ⅱ向左运动带动移动块向左运动，进而带动取药组件向左运动；控制电机ⅰ逆时针转动，带动传动轮ⅰ逆时针转动，同时控制电机ⅱ顺时针转动，带动传动轮ⅱ顺时针转动，进而带动传动带运动，通过传动带运动带动导块ⅰ和导块ⅱ同时向右运动，进而带动移动杆ⅰ和移动杆ⅱ同时向右运动，通过移动杆ⅰ和移动杆ⅱ向右运动带动移动块向右运动，进而带动取药组件向右运动；

当取药组件到达所需抓取中草药的出药口时，控制电机ⅰ和电机ⅱ同时停止转动，再控制电机ⅳ顺时针转动，带动平皮带顺时针转动，进而带动皮带轮ⅰ顺时针转动，通过皮带轮ⅰ顺时针转动带动取药传送带顺时针转动，进而带动药屉中的中草药通过出药口到达称药托盘中，当称药托盘中的中草药达到所需重量时，控制电机ⅳ停止转动；再控制电动推杆伸长，带动滑块在滑道内向上运动，进而带动称药托盘顺时针转动，将称药托盘内的中草药倒入进药口内，中草药顺着下药筒从下药口装入打包袋内，再控制电动推杆收缩，带动滑块在滑道内向下运动，进而带动称药托盘逆时针转动回到原始位置，再控制电机ⅲ运动，带动传动轮系转动，进而带动打包转盘转动到下一个下药口，依次装药；再控制定位组件运动带动取药组件移动，在所需种类的中草药的出药口依次装药，当药屉中的中草药逐渐减少时，弹簧ⅰ和弹簧ⅱ向上伸长，带动支撑板ⅰ和支撑板ⅱ向上运动，使药屉中的中草药能及时到达取药传送带上，当药屉中的中草药量不足时，打开加药板进行补充。

还包括有挡药板，取药传送带两侧对称地设置有挡药板，倾斜的挡药板利于药屉内的中草药到达取药传送带上，而且缩小了取药传送带的宽度，使得出药口不宜堵塞，取药效率高。

导轮ⅰ、导轮ⅱ、导轮ⅲ、导轮ⅳ、传动轮ⅰ、传动轮ⅱ、传动轮ⅲ和传动轮ⅳ均为链轮，传动带为链条，采用链轮链条啮合传动，传动精度高，定位准确，使用寿命长。

取药传送带为锯齿型，便于将药屉内的中草药输送至出药口，取药速度快。

打包转盘上周向均布有6个进药口，便于中草药取药打包，在同一出药口可多次取药，方便快捷。

电机ⅰ、电机ⅱ、电机ⅲ、传动轮系、称重传感器、电动推杆和电机ⅳ均为所属领域现有技术，连接结构为成熟技术，在此不再赘述。

（3）有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明与现有技术相比，克服了现有条件下中草药取药麻烦，称重费时费力，取药打包效率低，耗费人力物力的缺点。通过导轨ⅰ、移动杆ⅰ、移动块、电机ⅰ和传动带等在内的定位组件的协调使用，达到了取药定位精度准确、取药效率高的效果；通过打包转盘、称药托盘、称重传感器和电动推杆等在内的取药组件的协调使用，达到了称重精度高、打包方便快捷的效果；通过电机ⅳ、取药传送带、支撑板ⅰ和加药板等在内的药箱组件的协调使用，达到了取药速度快、省时省力的效果。本发明通过各部件的协调工作，达到了取药定位精度高、取药速度快、称重省时省力、取药打包效率高的有益效果，是一种自动化程度高、节省人力物力的中草药自动取药打包装置，而且通过合理的装置布局使本发明结构简单，运行起来简单高效，具有很强的实用性，适合推广使用。

附图说明

为了更清楚的说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术中描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一种实施方式，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的正视图。

图2为本发明的左视图。

图3为本发明定位组件的结构示意图。

图4为本发明取药组件的结构示意图。

图5为本发明药箱组件的结构示意图。

图6为本发明实施例2打包转盘的结构示意图。

图7为本发明实施例2药箱组件的结构示意图。

附图中的标记为：1-定位组件，2-取药组件，3-药柜，4-药箱组件，5-定位架，6-导轨ⅰ，7-导块ⅰ，8-导轮ⅰ，9-导轮ⅱ，10-导轨ⅱ，11-导块ⅱ，12-导轮ⅲ，13-导轮ⅳ，14-移动杆ⅰ，15-移动杆ⅱ，16-移动块，17-电机ⅰ，18-传动轮ⅰ，19-传动轮ⅱ，20-电机ⅱ，21-传动轮ⅲ，22-传动轮ⅳ，23-传动带，24-移动箱，25-电机ⅲ，26-传动轮系，27-打包转盘，28-下药筒，29-挂钩，30-下药口，31-称药托盘，32-称重传感器，33-滑道，34-滑块，35-电动推杆，36-药屉，37-出药口，38-电机ⅳ，39-皮带轮ⅰ，40-平皮带，41-皮带轮ⅱ，42-取药传送带，43-支撑板ⅰ，44-弹簧ⅰ，45-支撑板ⅱ，46-弹簧ⅱ，47-滑槽，48-加药板，49-进药口，50-挡药板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明具体实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，以进一步阐述本发明，显然，所描述的具体实施方式仅仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的样式。

实施例1

一种中草药自动取药打包装置，如图1-图5所示，包括有定位组件1、取药组件2、药柜3和药箱组件4，定位组件1包括有定位架5、导轨ⅰ6、导块ⅰ7、导轮ⅰ8、导轮ⅱ9、导轨ⅱ10、导块ⅱ11、导轮ⅲ12、导轮ⅳ13、移动杆ⅰ14、移动杆ⅱ15、移动块16、电机ⅰ17、传动轮ⅰ18、传动轮ⅱ19、电机ⅱ20、传动轮ⅲ21、传动轮ⅳ22和传动带23，定位架5上栓接有导轨ⅰ6，导轨ⅰ6上安装有导块ⅰ7，导块ⅰ7与导轨ⅰ6相互配合，导块ⅰ7上安装有导轮ⅰ8和导轮ⅱ9，导轮ⅰ8和导轮ⅱ9分别与导块ⅰ7转动式连接，导块ⅰ7下方设置有导轨ⅱ10，导轨ⅱ10上安装有导块ⅱ11，导块ⅱ11与导轨ⅱ10相互配合，导块ⅱ11上安装有导轮ⅲ12和导轮ⅳ13，导轮ⅲ12和导轮ⅳ13分别与导块ⅱ11转动式连接，导块ⅱ11在导块ⅰ7的正下方，导块ⅰ7与导块ⅱ11之间安装有移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15，移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15上安装有移动块16，移动块16分别与移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15相互配合，导轨ⅰ6左端设置有电机ⅰ17，电机ⅰ17输出端连接有传动轮ⅰ18，传动轮ⅰ18右方设置有传动轮ⅱ19，电机ⅰ17正下方设置有电机ⅱ20，电机ⅱ20输出端连接有传动轮ⅲ21，传动轮ⅲ21右方设置有传动轮ⅳ22，移动块16上固定连接有传动带23，传动带23依次经过导轮ⅱ9、传动轮ⅱ19、传动轮ⅰ18、导轮ⅰ8、导轮ⅲ12、传动轮ⅲ21、传动轮ⅳ22和导轮ⅳ13后与移动块16固定连接，移动块16左侧栓接有取药组件2，取药组件2包括有移动箱24、电机ⅲ25、传动轮系26、打包转盘27、下药筒28、挂钩29、称药托盘31、称重传感器32、滑道33、滑块34和电动推杆35，移动箱24上方安装有电机ⅲ25，电机ⅲ25输出端连接有传动轮系26，传动轮系26另一端连接有打包转盘27，打包转盘27上开设有进药口49，打包转盘27下方设置有下药筒28，下药筒28两侧对称地焊接有挂钩29，下药筒28底端开设有下药口30，打包转盘27旁边设置有可转动式称药托盘31，称药托盘31底部安装有称重传感器32，称重传感器32下方设置有滑道33，滑道33内安装有滑块34，滑块34与滑道33相互配合，滑块34上转动式连接有电动推杆35，电动推杆35另一端栓接在移动箱24上，移动箱24后方设置有药柜3，药柜3上安装有药箱组件4，药箱组件4包括有药屉36、电机ⅳ38、皮带轮ⅰ39、平皮带40、皮带轮ⅱ41、取药传送带42、支撑板ⅰ43、弹簧ⅰ44、支撑板ⅱ45、弹簧ⅱ46和加药板48，药屉36右侧开设有出药口37，药屉36底部安装有电机ⅳ38，电机ⅳ38上方安装有皮带轮ⅰ39，电机ⅳ38与皮带轮ⅰ39之间连接有平皮带40，电机ⅳ38左侧安装有皮带轮ⅱ41，皮带轮ⅱ41与皮带轮ⅰ39之间连接有取药传送带42，取药传送带42左侧设置有可转动式支撑板ⅰ43，支撑板ⅰ43下方连接有弹簧ⅰ44，弹簧ⅰ44另一端固定在药屉上36，支撑板ⅰ43左端铰接有支撑板ⅱ45，支撑板ⅱ45下方连接有弹簧ⅱ46，弹簧ⅱ46另一端固定在药屉36上，药屉36内侧开设有滑槽47，支撑板ⅱ45左端安装在滑槽47内，药屉36左侧安装有可转动式加药板48。

工作原理：本发明工作时，根据所需中草药的包数将打包袋依次挂在挂钩29上，控制电机ⅰ17和电机ⅱ20同时顺时针转动，带动传动轮ⅰ18和传动轮ⅲ19同时顺时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动移动块16向下运动，进而带动取药组件2向下运动；控制电机ⅰ17和电机ⅱ20同时逆时针转动，带动传动轮ⅰ18和传动轮ⅲ21同时逆时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动移动块16向上运动，进而带动取药组件2向上运动；控制电机ⅰ17顺时针转动，带动传动轮ⅰ18顺时针转动，同时控制电机ⅱ20逆时针转动，带动传动轮ⅱ19逆时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动导块ⅰ7和导块ⅱ11同时向左运动，进而带动移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15同时向左运动，通过移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15向左运动带动移动块16向左运动，进而带动取药组件2向左运动；控制电机ⅰ17逆时针转动，带动传动轮ⅰ18逆时针转动，同时控制电机ⅱ20顺时针转动，带动传动轮ⅱ19顺时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动导块ⅰ7和导块ⅱ11同时向右运动，进而带动移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15同时向右运动，通过移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15向右运动带动移动块16向右运动，进而带动取药组件2向右运动；

当取药组件2到达所需抓取中草药的出药口37时，控制电机ⅰ17和电机ⅱ20同时停止转动，再控制电机ⅳ38顺时针转动，带动平皮带40顺时针转动，进而带动皮带轮ⅰ39顺时针转动，通过皮带轮ⅰ39顺时针转动带动取药传送带42顺时针转动，进而带动药屉36中的中草药通过出药口37到达称药托盘31中，当称药托盘31中的中草药达到所需重量时，控制电机ⅳ38停止转动；再控制电动推杆35伸长，带动滑块34在滑道33内向上运动，进而带动称药托盘31顺时针转动，将称药托盘31内的中草药倒入进药口49内，中草药顺着下药筒28从下药口30装入打包袋内，再控制电动推杆35收缩，带动滑块34在滑道33内向下运动，进而带动称药托盘31逆时针转动回到原始位置，再控制电机ⅲ25运动，带动传动轮系26转动，进而带动打包转盘27转动到下一个下药口30，依次装药；再控制定位组件1运动带动取药组件2移动，在所需种类的中草药的出药口37依次装药，当药屉36中的中草药逐渐减少时，弹簧ⅰ44和弹簧ⅱ46向上伸长，带动支撑板ⅰ43和支撑板ⅱ45向上运动，使药屉36中的中草药能及时到达取药传送带42上，当药屉36中的中草药量不足时，打开加药板48进行补充。

实施例2

一种中草药自动取药打包装置，如图1-图7所示，包括有定位组件1、取药组件2、药柜3和药箱组件4，定位组件1包括有定位架5、导轨ⅰ6、导块ⅰ7、导轮ⅰ8、导轮ⅱ9、导轨ⅱ10、导块ⅱ11、导轮ⅲ12、导轮ⅳ13、移动杆ⅰ14、移动杆ⅱ15、移动块16、电机ⅰ17、传动轮ⅰ18、传动轮ⅱ19、电机ⅱ20、传动轮ⅲ21、传动轮ⅳ22和传动带23，定位架5上栓接有导轨ⅰ6，导轨ⅰ6上安装有导块ⅰ7，导块ⅰ7与导轨ⅰ6相互配合，导块ⅰ7上安装有导轮ⅰ8和导轮ⅱ9，导轮ⅰ8和导轮ⅱ9分别与导块ⅰ7转动式连接，导块ⅰ7下方设置有导轨ⅱ10，导轨ⅱ10上安装有导块ⅱ11，导块ⅱ11与导轨ⅱ10相互配合，导块ⅱ11上安装有导轮ⅲ12和导轮ⅳ13，导轮ⅲ12和导轮ⅳ13分别与导块ⅱ11转动式连接，导块ⅱ11在导块ⅰ7的正下方，导块ⅰ7与导块ⅱ11之间安装有移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15，移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15上安装有移动块16，移动块16分别与移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15相互配合，导轨ⅰ6左端设置有电机ⅰ17，电机ⅰ17输出端连接有传动轮ⅰ18，传动轮ⅰ18右方设置有传动轮ⅱ19，电机ⅰ17正下方设置有电机ⅱ20，电机ⅱ20输出端连接有传动轮ⅲ21，传动轮ⅲ21右方设置有传动轮ⅳ22，移动块16上固定连接有传动带23，传动带23依次经过导轮ⅱ9、传动轮ⅱ19、传动轮ⅰ18、导轮ⅰ8、导轮ⅲ12、传动轮ⅲ21、传动轮ⅳ22和导轮ⅳ13后与移动块16固定连接，移动块16左侧栓接有取药组件2，取药组件2包括有移动箱24、电机ⅲ25、传动轮系26、打包转盘27、下药筒28、挂钩29、称药托盘31、称重传感器32、滑道33、滑块34和电动推杆35，移动箱24上方安装有电机ⅲ25，电机ⅲ25输出端连接有传动轮系26，传动轮系26另一端连接有打包转盘27，打包转盘27上开设有进药口49，打包转盘27下方设置有下药筒28，下药筒28两侧对称地焊接有挂钩29，下药筒28底端开设有下药口30，打包转盘27旁边设置有可转动式称药托盘31，称药托盘31底部安装有称重传感器32，称重传感器32下方设置有滑道33，滑道33内安装有滑块34，滑块34与滑道33相互配合，滑块34上转动式连接有电动推杆35，电动推杆35另一端栓接在移动箱24上，移动箱24后方设置有药柜3，药柜3上安装有药箱组件4，药箱组件4包括有药屉36、电机ⅳ38、皮带轮ⅰ39、平皮带40、皮带轮ⅱ41、取药传送带42、支撑板ⅰ43、弹簧ⅰ44、支撑板ⅱ45、弹簧ⅱ46和加药板48，药屉36右侧开设有出药口37，药屉36底部安装有电机ⅳ38，电机ⅳ38上方安装有皮带轮ⅰ39，电机ⅳ38与皮带轮ⅰ39之间连接有平皮带40，电机ⅳ38左侧安装有皮带轮ⅱ41，皮带轮ⅱ41与皮带轮ⅰ39之间连接有取药传送带42，取药传送带42左侧设置有可转动式支撑板ⅰ43，支撑板ⅰ43下方连接有弹簧ⅰ44，弹簧ⅰ44另一端固定在药屉上36，支撑板ⅰ43左端铰接有支撑板ⅱ45，支撑板ⅱ45下方连接有弹簧ⅱ46，弹簧ⅱ46另一端固定在药屉36上，药屉36内侧开设有滑槽47，支撑板ⅱ45左端安装在滑槽47内，药屉36左侧安装有可转动式加药板48。

还包括有挡药板50，取药传送带42两侧对称地设置有挡药板50，倾斜的挡药板50利于药屉36内的中草药到达取药传送带42上，而且缩小了取药传送带42的宽度，使得出药口37不宜堵塞，取药效率高。

导轮ⅰ8、导轮ⅱ9、导轮ⅲ12、导轮ⅳ13、传动轮ⅰ18、传动轮ⅱ19、传动轮ⅲ21和传动轮ⅳ22均为链轮，传动带23为链条，采用链轮链条啮合传动，传动精度高，定位准确，使用寿命长。

取药传送带42为锯齿型，便于将药屉36内的中草药输送至出药口37，取药速度快。

打包转盘27上周向均布有6个进药口49，便于中草药取药打包，在同一出药口37可多次取药，方便快捷。

工作原理：本发明工作时，根据所需中草药的包数将打包袋依次挂在挂钩29上，控制电机ⅰ17和电机ⅱ20同时顺时针转动，带动传动轮ⅰ18和传动轮ⅲ19同时顺时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动移动块16向下运动，进而带动取药组件2向下运动；控制电机ⅰ17和电机ⅱ20同时逆时针转动，带动传动轮ⅰ18和传动轮ⅲ21同时逆时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动移动块16向上运动，进而带动取药组件2向上运动；控制电机ⅰ17顺时针转动，带动传动轮ⅰ18顺时针转动，同时控制电机ⅱ20逆时针转动，带动传动轮ⅱ19逆时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动导块ⅰ7和导块ⅱ11同时向左运动，进而带动移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15同时向左运动，通过移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15向左运动带动移动块16向左运动，进而带动取药组件2向左运动；控制电机ⅰ17逆时针转动，带动传动轮ⅰ18逆时针转动，同时控制电机ⅱ20顺时针转动，带动传动轮ⅱ19顺时针转动，进而带动传动带23运动，通过传动带23运动带动导块ⅰ7和导块ⅱ11同时向右运动，进而带动移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15同时向右运动，通过移动杆ⅰ14和移动杆ⅱ15向右运动带动移动块16向右运动，进而带动取药组件2向右运动；

当取药组件2到达所需抓取中草药的出药口37时，控制电机ⅰ17和电机ⅱ20同时停止转动，再控制电机ⅳ38顺时针转动，带动平皮带40顺时针转动，进而带动皮带轮ⅰ39顺时针转动，通过皮带轮ⅰ39顺时针转动带动取药传送带42顺时针转动，进而带动药屉36中的中草药通过出药口37到达称药托盘31中，当称药托盘31中的中草药达到所需重量时，控制电机ⅳ38停止转动；再控制电动推杆35伸长，带动滑块34在滑道33内向上运动，进而带动称药托盘31顺时针转动，将称药托盘31内的中草药倒入进药口49内，中草药顺着下药筒28从下药口30装入打包袋内，再控制电动推杆35收缩，带动滑块34在滑道33内向下运动，进而带动称药托盘31逆时针转动回到原始位置，再控制电机ⅲ25运动，带动传动轮系26转动，进而带动打包转盘27转动到下一个下药口30，依次装药；再控制定位组件1运动带动取药组件2移动，在所需种类的中草药的出药口37依次装药，当药屉36中的中草药逐渐减少时，弹簧ⅰ44和弹簧ⅱ46向上伸长，带动支撑板ⅰ43和支撑板ⅱ45向上运动，使药屉36中的中草药能及时到达取药传送带42上，当药屉36中的中草药量不足时，打开加药板48进行补充。

以上描述了本发明的主要技术特征和基本原理及相关优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性具体实施方式的细节，而且在不背离本发明的构思或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将上述具体实施方式看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照各实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。