一种移动式物流智能搬运机器人的制作方法

本发明涉及物流搬运技术领域，尤其涉及一种移动式物流智能搬运机器人。

背景技术：

目前快递行业迅速发展传统的分拣方式已不能满足现今的需求，高速度，高效率，简单化，智能化已慢慢成为主流。

随着现代物流业的快速发张，快递、包裹等邮件数量不断增加，在一些物流中转中心每天都会有大量的邮件等待装卸、搬运，如果全部用人力搬运的话会耗费大量的劳动力，而且会增加快递企业的人力成本。

另外，随着物流行业的快速发展，以及人工费用的不断增加，越来越多的企业希望大量的邮件分拣、搬运方面采用自动化的设备，以提高效率，降低成本。其中移动式物流机器人以其较低的成本、灵活的运作方式成为行业热点。物流搬运机器人物存在稳定性差，转向单一，容易打滑等问题。

如何解决上述技术问题为本发明面临的课题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种移动式物流智能搬运机器人。

本发明是通过如下措施实现的：一种移动式物流智能搬运机器人，包括机器人手臂抓取部件、机器人手臂曲伸臂、移动式机器人驱动行走结构和调控机构；所述机器人手臂抓取部件与所述机器人手臂曲伸臂相连接，所述机器人手臂曲伸臂设置于所述移动式机器人驱动行走结构中心的正上方，所述调控机构的电控线路分别与控制所述机器人手臂抓取部件、机器人手臂曲伸臂和移动式机器人驱动行走结构的电控驱动端相连接。

作为本发明提供的一种移动式物流智能搬运机器人进一步优化方案，所述机器人手臂抓取部件包括前抓取爪组件，连接于所述前抓取爪组件的旋转臂，以及设置在所述旋转臂上的动力臂；所述旋转臂是由所述动力臂驱动，所述动力臂为后舵机vi，用于驱动所述旋转臂带动所述前抓取爪组件进行抓取运作；实现前抓取爪组件的抓取抓闭合或者张开运动。

所述前抓取爪组件由若干个弧形前抓取爪，铰接于若干个所述弧形前抓取爪的支撑架组成，若干个所述弧形前抓取爪均匀设置在所述支撑架上；若干个弧形前抓取爪的凹弧边均匀开设有凹槽，若干个弧形前抓取爪可对称分布或者交错连接于所述支撑架上。

作为本发明提供的一种移动式物流智能搬运机器人进一步优化方案，所述机器人手臂曲伸臂包括依次相互活动连接的前曲伸手臂，后曲伸手臂和底部移动云台；

所述前曲伸手臂包括支架i，设置在所述支架i上的舵机v、舵机iv和舵机iii；所述舵机iv与所述舵机v上下相连接，所述舵机iv位于所述舵机v的上方；所述舵机iii与所述支架i下部组合连接，用于控制所述机器人手臂抓取部件再次上下运动。

作为本发明提供的一种移动式物流智能搬运机器人进一步优化方案，所述舵机v驱动所述机器人手臂抓取部件旋转运动，实现正抓，倾斜抓，倒抓。

所述舵机iv与所述支架i上部内嵌连接；所述舵机iv控制所述机器人手臂抓取部件能够精确作上下运动。

作为本发明提供的一种移动式物流智能搬运机器人进一步优化方案，所述后曲伸手臂包括顶部铰接于所述舵机iii上的支架ii和活动连接于所述支架ii末端的舵机ii，所述支架ii顶部内嵌铰接于所述舵机iii；

所述舵机ii与所述支架ii内嵌连接，并且与其下方的所述底部移动云台相连接；所述舵机ii开启后，能够驱动所述前曲伸手臂和所述机器人手臂抓取部件一次粗略上下运动。

所述舵机iii开启后，控制机器人手臂抓取部件二次粗略上下运动。

作为本发明提供的一种移动式物流智能搬运机器人进一步优化方案，所述底部移动云台包括旋转联动轴和舵机i，所述旋转联动轴与舵机i内部组合连接；所述舵机i驱动所述前曲伸手臂、后曲伸手臂和机器人手臂抓取部件平行或垂直于所述移动式机器人驱动行走结构的车平台板做旋转运动。

作为本发明提供的一种移动式物流智能搬运机器人进一步优化方案，所述移动式机器人驱动行走结构包括车平台板、步进电机，万向轮和寻迹传感器；所述步进电机，万向轮，寻迹传感器均为四个，四个所述步进电机和四个所述万向轮均分别布置在所述车平台板底面的四个角处，其对角线设置的所述万向轮为同向设置；所述万向轮位于所述车平台板下方外侧，其与所述步进电机相连；所述寻迹传感器设置在所述平台板上，且位于所述车平面板四周中部内侧；所述寻迹传感器返回数值，步进电机做出相应运作反应。

作为本发明提供的一种移动式物流智能搬运机器人进一步优化方案，所述调控机构由安装在所述车平台板上的微控制器，所述微控制器的电控线路分别连接于所述机器人手臂抓取部件的驱动端，前曲伸手臂电控驱动端，后曲伸手臂电控端和底部移动云台动力驱动端，用于控制所述机器人手臂抓取部件，前曲伸手臂，后曲伸手臂和底部移动云台的运动；微控制器发出指令，步进电机开始转动。

本发明的有益效果为：本发明采用六自由度机械臂配合可伸展的前抓取爪组件，可以实现前后左右360度，上下180度空间范围内抓取物体，对于复杂的物体可以进行精准抓取和放置的同时可以控制完成抓取和放置所用时间与速度，车身重量轻，质量均匀，车身更加牢固；车平台板采用方形机构，行走的过程中更加平稳，车轮采用对角两轮同向放置，可实现直角转弯和斜向行走；可以适应各种复杂的工作环境，可以自主规划行进路线且寻迹传感器协调作用使行驶的过程中容错率高精准定位与修正，寻迹传感器位于车平台板四周中部内侧可以精准定位循迹，行驶稳定准确，效率更高。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图。

图2为本发明实施例的整体结构示意图。

图3为本发明实施例的整体结构示意图。

其中，附图标记为：1、机器人手臂抓取部件；11、前抓取爪组件；12、旋转臂；13、动力臂；110、弧形前抓取爪；111、支撑架；2、机器人手臂曲伸臂；20、前曲伸手臂；200、支架i；201、舵机v；202、舵机iv；203、舵机iii；21、后曲伸手臂；210、支架ii；211、舵机ii；22、底部移动云台；220、旋转联动轴；221、舵机i；3、移动式机器人驱动行走结构；30、车平台板；31、步进电机；32、万向轮；33、寻迹传感器；4、调控机构；40、微控制器。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

参见图1至图3，本发明是：一种移动式物流智能搬运机器人，包括机器人手臂抓取部件1、机器人手臂曲伸臂2、移动式机器人驱动行走结构3和调控机构4；所述机器人手臂抓取部件1与所述机器人手臂曲伸臂2相连接，所述机器人手臂曲伸臂2设置于所述移动式机器人驱动行走结构3中心的正上方，所述调控机构4的电控线路分别与控制所述机器人手臂抓取部件1、机器人手臂曲伸臂2和移动式机器人驱动行走结构3的电控驱动端相连接。

其中，所述机器人手臂抓取部件1包括前抓取爪组件11，连接于所述前抓取爪组件11的旋转臂12，以及设置在所述旋转臂12上的动力臂13；所述旋转臂12是由所述动力臂13驱动，所述动力臂13为后舵机vi，用于驱动所述旋转臂12带动所述前抓取爪组件11进行抓取运作；实现前抓取爪组件11的抓取抓闭合或者张开运动。

所述前抓取爪组件11由若干个弧形前抓取爪110，铰接于若干个所述弧形前抓取爪110的支撑架111组成，若干个所述弧形前抓取爪110均匀设置在所述支撑架111上；若干个弧形前抓取爪110的凹弧边均匀开设有凹槽，若干个弧形前抓取爪110可对称分布或者交错连接于所述支撑架111上。

其中，所述机器人手臂曲伸臂2包括依次相互活动连接的前曲伸手臂20，后曲伸手臂21和底部移动云台22；

所述前曲伸手臂20包括支架i200，设置在所述支架i200上的舵机v201、舵机iv202和舵机iii203；所述舵机iv202与所述舵机v201上下相连接，所述舵机iv202位于所述舵机v201的上方；所述舵机iii203与所述支架i200下部组合连接，用于控制所述机器人手臂抓取部件1再次上下运动。

其中，所述舵机v201驱动所述机器人手臂抓取部件1旋转运动，实现正抓，倾斜抓，倒抓。

所述舵机iv202与所述支架i200上部内嵌连接；所述舵机iv202控制所述机器人手臂抓取部件1能够精确作上下运动。

其中，所述后曲伸手臂21包括顶部铰接于所述舵机iii203上的支架ii210和活动连接于所述支架ii210末端的舵机ii211，所述支架ii210顶部内嵌铰接于所述舵机iii203；

所述舵机ii211与所述支架ii210内嵌连接，并且与其下方的所述底部移动云台22相连接；所述舵机ii211开启后，能够驱动所述前曲伸手臂20和所述机器人手臂抓取部件1一次粗略上下运动。

所述舵机iii203开启后，控制机器人手臂抓取部件1二次粗略上下运动。

其中，所述底部移动云台22包括旋转联动轴220和舵机i221，所述旋转联动轴220与舵机i221内部组合连接；所述舵机i221驱动所述前曲伸手臂20、后曲伸手臂21和机器人手臂抓取部件1平行或垂直于所述移动式机器人驱动行走结构3的车平台板30做旋转运动。

其中，所述移动式机器人驱动行走结构3包括车平台板30、步进电机31，万向轮32和寻迹传感器33；所述步进电机31，万向轮32，寻迹传感器33均为四个，四个所述步进电机31和四个所述万向轮32均分别布置在所述车平台板30底面的四个角处，其对角线设置的所述万向轮32为同向设置；所述万向轮32位于所述车平台板30下方外侧，其与所述步进电机31相连；所述寻迹传感器33设置在所述平台板33上，且位于所述车平面板30四周中部内侧；所述寻迹传感器33返回数值，步进电机31做出相应运作反应。

其中，所述调控机构4由安装在所述车平台板30上的微控制器40，所述微控制器40的电控线路分别连接于所述机器人手臂抓取部件1的驱动端，前曲伸手臂20电控驱动端，后曲伸手臂21电控端和底部移动云台22动力驱动端，用于控制所述机器人手臂抓取部件1，前曲伸手臂20，后曲伸手臂21和底部移动云台22的运动；微控制器40发出指令，步进电机31开始转动。

本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。