侧面上料装置、抱桶上料机构的控制系统及方法、垃圾车与流程

本发明涉及应用于垃圾车的抱桶上料技术领域，特别地，涉及一种侧面上料装置，另外，还涉及一种用于对上述侧面上料装置进行自动化控制的抱桶上料机构的控制系统及方法，并且，还涉及一种包括上述抱桶上料机构的控制系统的垃圾车。

背景技术：

目前，国内垃圾车大部分采用上料机构配套垃圾桶实现垃圾的上料操作。上料机构按上料方位可分为后部上料机构和侧面上料机构，而侧面上料机构按上料方式又可分为挂桶上料和抱桶上料。挂桶上料需人工下车挂桶，抱桶上料主要用于自动化作业，省去人工下车挂桶环节，降低劳动强度。

目前，抱桶上料机构基本为复杂的机械手结构，其存在以下缺点：

1、布局较差：由于抱桶上料机构外形尺寸大，故需布置在驾驶室与垃圾箱之间，在垃圾箱容积相同情况下，该种布局方式使垃圾车整车长度和横向宽大增大，进而影响垃圾车的机动性；

2、难推广：机械手结构复杂、自由度较多，故而控制繁琐，制造成本高且实用性差，主要针对高端用户，故而不易推广；

3、易漏料：抱爪在抓取垃圾桶后上提卸料过程中存在不同程度的倾斜，且垃圾桶倒料口离垃圾箱上的落料口距离远，故而容易造成垃圾泄露，且为保证尽量不落料，需在垃圾桶倒料口增加接料板；

4、上料不平稳：由于直接采用机械臂实现上料作业，为保证尽量不落料，上料过程要求速度快、冲击大、故易造成垃圾桶损坏，且噪音高、扬尘大；

5、抱爪自适应差、容错率低：现有抱桶机构大部分的抱臂与垃圾桶直接接触，形状固定，故与垃圾桶接触时很容易出现局部接触现象，进而垃圾桶容易抱歪或抱不起；现有抱桶机构要求定位准确，实际操作便利性差。

另外，目前国内设置有抱桶上料机构的垃圾车的控制方式主要是手动控制，即通过人工判断摆臂和抱爪的当前位置，然后利用开关盒或电控手柄控制每一个操作动作，逐步地调整摆臂和抱爪的位置，最终将抱爪调整趋于水平状态和将摆臂调整至可以抱取垃圾桶的位置。在上料过程中需要反复多次控制摆臂和抱爪的位置，而在调整过程中由于是人工判断后调节，容易出现误操作，并且在抱爪调平的过程中人工判断难度大，调节准确度差，故需要进行多次调整，很大程度上影响了工作效率，另外，摆臂的位置调节和抱爪的位置调节需要分开进行，而摆臂和抱爪是复合动作的，两者单独进行位置调节时可能会影响对方的位置状态，从而调节难度更大，采用人工判断后调节的方式无法快速、准确地将摆臂和抱爪调整至理想的位置。

技术实现要素：

本发明提供了一种侧面上料装置、抱桶上料机构的控制系统及方法、垃圾车，以解决现有的抱桶上料机构由于采用人工判断后调节的方式存在的无法快速、准确地调整摆臂和抱爪的位置，以及容易出现误操作的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种侧面上料装置，连接于垃圾车上垃圾箱的一侧，所述侧面上料装置包括：

用于封闭开设于所述垃圾箱顶板上的下料口的顶盖，所述顶盖的第一端与所述垃圾箱的顶板铰接，所述顶盖连接有用于驱动所述顶盖绕与所述垃圾箱的顶板铰接的铰点转动以打开或关闭所述下料口的第一驱动机构；

还包括铰接于所述垃圾箱一侧的滑轨机构和用于驱动所述滑轨机构绕与所述垃圾箱铰接的铰点转动的第二驱动机构，所述滑轨机构上滑动连接有滚轮小车，所述滚轮小车连接有抱桶机构，所述抱桶机构包括用于抱取或放下垃圾桶的抱臂机构、用于驱动抱臂机构打开或收拢的第四驱动机构和用于调整抱臂机构使其保持水平状态的第三驱动机构；

所述滚轮小车还与所述顶盖的第二端连接，以在所述顶盖打开过程中随动滑移至所述滑轨机构的顶端，以使所述垃圾桶翻桶将盛装的垃圾向下倒入所述下料口，或在所述顶盖关闭过程中随动滑移至所述滑轨机构的底端，以使所述抱桶机构卸下上料后的所述垃圾桶。

进一步地，包括指令发出装置、控制器、电磁阀组、第一位置传感器、第一倾角传感器、第二倾角传感器、第三位置传感器和第四位置传感器，所述指令发出装置、电磁阀组、第一位置传感器、第一倾角传感器、第二倾角传感器、第三位置传感器和第四位置传感器均与所述控制器连接，所述电磁阀组分别与第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构连接；

所述指令发出装置用于发出控制指令，所述第一位置传感器用于检测抱臂机构是否打开到位，所述第一倾角传感器用于检测抱臂机构的倾斜角度，所述第二倾角传感器用于检测滑轨机构的倾斜角度，所述第三位置传感器用于检测顶盖是否提升到位，所述第四位置传感器用于检测顶盖是否下降到位，所述控制器用于接收指令发出装置发出的控制指令后采集上述各个传感器的检测结果，然后根据各个传感器的检测结果控制电磁阀组中的电磁阀得电或失电或其电流大小，进而控制第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构的工作状态，且在滑轨机构摆动的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内。

进一步地，所述电磁阀组包括第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀、第七电磁阀和第八电磁阀，上述电磁阀均与所述控制器连接，所述第一电磁阀和第二电磁阀与第四驱动机构连接，所述第三电磁阀和第四电磁阀与第三驱动机构连接，所述第五电磁阀和第六电磁阀与第二驱动机构连接，所述第七电磁阀和第八电磁阀与第一驱动机构连接；

所述控制器通过控制第一电磁阀得电从而控制第四驱动机构开始伸长动作，以驱动抱臂机构打开；所述控制器通过控制第二电磁阀得电从而控制第四驱动机构开始收缩动作，以驱动抱臂机构收拢；所述控制器通过控制第三电磁阀得电从而控制第三驱动机构开始收缩动作，以带动抱臂机构向上转动；所述控制器通过控制第四电磁阀得电从而控制第三驱动机构开始伸长动作，以带动抱臂机构向下转动；所述控制器通过控制第五电磁阀得电从而控制第二驱动机构开始伸长动作，以驱动滑轨机构向外摆出；所述控制器通过控制第六电磁阀得电从而控制第二驱动机构开始收缩动作，以驱动滑轨机构向内摆回；所述控制器通过控制第七电磁阀得电从而控制第一驱动机构开始收缩动作，以带动顶盖转动从而打开下料口；所述控制器通过控制第八电磁阀得电从而控制第一驱动机构开始伸长动作，以带动顶盖转动从而关闭下料口。

进一步地，所述控制器基于第一倾角传感器的检测结果控制第三电磁阀或第四电磁阀的电流大小，进而精准控制第三驱动机构的动作幅度；

和/或，所述控制器基于第一倾角传感器的检测结果控制第五电磁阀或第六电磁阀的电流大小，进而精准控制第二驱动机构的动作幅度。

进一步地，当所述第一倾角传感器检测到抱臂机构偏离水平基准范围越大，所述控制器控制第三电磁阀或第四电磁阀的得电的电流越大，同时控制第五电磁阀或第六电磁阀的得电的电流越小；当所述第一倾角传感器检测到抱臂机构偏离水平基准范围越小，控制器控制第三电磁阀或第四电磁阀的得电的电流越小，同时控制第五电磁阀或第六电磁阀的得电的电流越大。

进一步地，所述控制器还用于记录在抱臂机构抱取垃圾桶时第二倾角传感器检测到的滑轨机构的倾斜角度，并在滑轨机构摆回的过程中第二倾角传感器再次检测到滑轨机构摆回至该倾斜角度位置时控制第二驱动机构停止动作。

进一步地，所述抱桶上料机构的控制系统还包括与所述控制器连接并用于检测抱臂机构与垃圾桶之间距离的超声波传感器，所述控制器用于在所述超声波传感器检测到抱臂机构与垃圾桶之间的距离小于等于预设值时控制第五电磁阀失电，从而控制第二驱动机构停止动作。

进一步地，所述抱桶上料机构的控制系统还包括与所述控制器连接并用于检测抱臂机构抱住垃圾桶的抱紧力的压力传感器，所述控制器用于在压力传感器检测到抱臂机构抱住垃圾桶的抱紧力大于等于预设值时控制第二电磁阀失电，从而控制第四驱动机构停止动作。

本发明还提供一种抱桶上料机构的控制方法，采用如上所述的抱桶上料机构的控制系统，包括以下步骤：

步骤s1：接收开机指令；

步骤s2：检测到抱臂机构打开到位后控制滑轨机构向外摆出，且在滑轨机构摆出的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内；

步骤s3：检测到抱臂机构与垃圾桶之间的距离小于预设值时，控制滑轨机构停止摆出且控制抱臂机构收拢以抱紧垃圾桶；

步骤s4：检测到抱臂机构的抱紧力大于等于预设值时，再次控制滑轨机构继续向外摆出，且在滑轨机构继续摆出的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内；

步骤s5：检测到滑轨机构摆出到位后控制滑轨机构停止摆出，且控制顶盖转动以打开下料口同时带动抱臂机构和垃圾桶沿滑轨机构向上滑移至下料口处；

步骤s6：检测到顶盖转动到位后控制顶盖停止转动及带动抱臂机构和垃圾桶停止滑动，此时垃圾桶已完成卸料作业；

步骤s7：控制顶盖反方向转动，同时带动抱臂机构和垃圾桶沿滑轨机构向下滑移，检测到顶盖转动到位后控制顶盖停止转动及带动抱臂机构和垃圾桶停止滑动；

步骤s8：控制滑轨机构摆回，且在滑轨机构摆回的过程中不断调整抱臂机构使其处于水平基准范围内；

步骤s9：控制抱臂机构打开以卸下垃圾桶；

步骤s10：检测到抱臂机构打开到位后，控制滑轨机构再次摆回，且在滑轨机构再次摆回的过程中不断调整抱臂机构使其处于水平基准范围内；

步骤s11：检测到滑轨机构摆回到位后停止工作

本发明还提供一种垃圾车，采用如上所述的抱桶上料机构的控制系统。

本发明具有以下有益效果：

本发明的侧面上料装置连接于垃圾车上垃圾箱的一侧，而并不是连接于垃圾车的驾驶室与垃圾箱之间，其不占用原有垃圾箱的容积，且不会导致垃圾车整车长度增大，并可使结构更紧凑，垃圾车整车机动性能良好；本发明的侧面上料装置相比机械手结构其结构简单、控制过程简单，制造成本低且实用性好，适用于高端或普通用户，故而容易推广应用；由于自适应抱桶机构能够在控制装置的控制下抱臂交叉并沿水平方向抱取垃圾桶，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶的过程中还可变形以自适应垃圾桶的外形，以更加稳定的抱取垃圾桶，从而本发明的侧面上料装置上料平稳，噪音小且扬尘小，并上料过程中无垃圾泄露。

本发明的抱桶上料机构的控制系统，只需用户通过指令发出装置发出开机指令即可自动化进行垃圾上料作业，并且在滑轨机构的摆动过程中始终控制抱臂机构处于水平基准范围内，垃圾桶也随之处于水平状态，垃圾不会发生倾倒泄漏，相对于现有的人工判断和人工调节，大幅度提升了工作效率。并且，在滑轨机构摆动的过程中根据第一倾角传感器的检测结果同时调节第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀的电流大小，可以实现系统复合动作时的平稳、连续、高精度调节。另外，通过第二倾角传感器记录抱臂机构抱取垃圾桶时滑轨机构的位置，当垃圾卸料完成之后控制滑轨机构摆回至该位置，从而实现从哪里抱取垃圾桶，就在哪里放下，实现了垃圾桶的定点抱取和放下。本发明的抱桶上料机构的控制系统，具有操作简单、自动化程度高的优点，降低了操作难度和复杂度，节约了时间，提高了工作效率。

另外，本发明的抱桶上料机构的控制方法及垃圾车同样具有上述优点。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明第一实施例的侧面上料装置的空间结构示意图；

图2是图1中侧面上料装置抱取垃圾桶前的状态示意图；

图3是图1中侧面上料装置抱取上料后的垃圾桶的状态示意图；

图4是图1中轨道的空间结构示意图；

图5是图1中滚轮小车的部分结构示意图；

图6是图1中自适应抱桶机构的卸桶状态示意图；

图7是图1中自适应抱桶机构的抱桶状态示意图。

图8是本发明的第三实施例的抱桶上料机构的控制系统的模块结构示意图。

图9是本发明的第五实施例的抱桶上料机构的控制方法的流程示意图。

附图标号说明

10、安装基座；11、安装竖板；12、第一安装横板；20、第一抱臂；21、第一抱爪；22、第一安装板；30、第二抱臂；31、第二抱爪；32、第二安装板；40、第一压紧条组；41、第一压紧条；42、第一约束条；50、第二压紧条组；61、第四驱动油缸/气缸；70、连接杆；80、第一铰点；90、第二铰点；110、垃圾桶；120、保护块；130、连接点；140、第三铰点；150、第四铰点；160、垃圾箱；170、顶盖；180、第一驱动机构；190、滑轨机构；191、滑轨；1911、升降段；1912、翻桶主段；1913、翻桶辅段；192、连杆；193、第二驱动机构；210、滚轮小车；211、安装轴；212、安装支板；213、第一滚轮；214、第二滚轮；215、拉杆；220、第三驱动机构；230、缓冲垫；100、指令发出装置；101、控制器；111、第一位置传感器；112、第一倾角传感器；113、超声波传感器；114、压力传感器；115、第二位置传感器；116、第二倾角传感器；117、第三位置传感器；118、第四位置传感器；119、第五位置传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1和图2所示，本发明的第一实施例提供了一种侧面上料装置，连接于垃圾车上垃圾箱160的一侧，侧面上料装置包括：用于封闭开设于垃圾箱160顶板上的下料口的顶盖170，顶盖170的第一端与垃圾箱160的顶板铰接，顶盖170连接有用于驱动顶盖170绕与垃圾箱160的顶板铰接的铰点转动以打开或关闭下料口的第一驱动机构180，第一驱动机构180与垃圾车的控制装置相连。侧面上料装置还包括铰接于垃圾箱160一侧的滑轨机构190，滑轨机构190与控制装置相连以在控制装置的控制下绕与垃圾箱160铰接的铰点转动以靠近待抱取的垃圾桶110，滑轨机构190上滑动连接有滚轮小车210，滚轮小车210连接有自适应抱桶机构，自适应抱桶机构与控制装置相连以在控制装置的控制下抱臂交叉并沿水平方向抱取垃圾桶110，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶110的过程中变形以自适应垃圾桶110的外形以稳定抱取垃圾桶110。滚轮小车210与顶盖170的第二端相连，以在顶盖170打开过程中随动滑移至滑轨机构190的顶端，以使垃圾桶110翻桶将盛装的垃圾向下倒入下料口，或在顶盖170关闭过程中随动滑移至滑轨机构190的底端，以使自适应抱桶机构卸下上料后的垃圾桶110。

本发明的侧面上料装置连接于垃圾车上垃圾箱160的一侧，而并不是连接于垃圾车的驾驶室与垃圾箱之间，其不占用原有垃圾箱的容积，且不会导致垃圾车整车长度增大，并可使结构更紧凑，垃圾车整车机动性能良好；本发明的侧面上料装置相比机械手结构其结构简单、控制过程简单，制造成本低且实用性好，适用于高端或普通用户，故而容易推广应用；由于自适应抱桶机构能够在控制装置的控制下抱臂交叉并沿水平方向抱取垃圾桶110，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶110的过程中还可变形以自适应垃圾桶110的外形，以更加稳定的抱取垃圾桶110，从而本发明的侧面上料装置上料平稳，噪音小且扬尘小，并上料过程中无垃圾泄露。

可选地，如图1至图3所示，第一驱动机构180包括相对设置且固定于垃圾箱160顶板上的两个第一安装支座，各第一安装支座上铰接有第一驱动油缸/气缸，第一驱动油缸/气缸的另一端与对应设置的顶盖170铰接，第一驱动油缸/气缸与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动顶盖170绕与垃圾箱160铰接的铰点转动。顶盖170包括用于密封下料口的盖板和两根连接弯杆，盖板的第一端与垃圾箱160的顶板铰接，两根连接弯杆相对设置且一端分别与盖板的第二端固定，另一端朝向垃圾箱160侧壁的下方延伸。

可选地，如图1所示，滑轨机构190包括相对设置的两条滑轨191，两条滑轨191的上端分别与垃圾箱160的外侧壁铰接并延伸至垃圾箱160的上方，以使滚轮小车210带动自适应抱桶机构抱取垃圾桶110滑移至下料口的上方以上料。两条滑轨191的下端通过连杆192相连，连杆192铰接有用于驱动两条滑轨191同步绕与垃圾箱160铰接的铰点转动的第二驱动机构193，第二驱动机构193还与垃圾箱160的外侧壁和控制装置相连。或两条滑轨191的下端各连接有一组用于驱动对应设置的滑轨191绕与垃圾箱160铰接的铰点转动的第二驱动机构193，第二驱动机构193还与垃圾箱160的外侧壁和控制装置相连。具体地，第二驱动机构193包括第二驱动油缸/气缸，第二驱动油缸/气缸的安装端与垃圾箱160的侧壁铰接，第二驱动油缸/气缸的驱动端与连杆192或对应设置的滑轨191铰接，第二驱动油缸/气缸与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动两条滑轨191同步绕与垃圾箱160铰接的铰点偏摆，以使连接于滚轮小车210上的自适应抱桶机构靠近或远离垃圾桶110。两条滑轨191的对应面上各设有内凹的滑槽，滚轮小车210位于两条滑轨191之间，且滚轮小车210的两端分别滑动连接于对应侧的滑槽内。

本可选方案具体实施例中，如图4所示，各滑槽包括呈直线的升降段1911、与升降段1911的顶端相交且呈直线的翻桶主段1912、与翻桶主段1912相交且呈弧形的翻桶辅段1913，翻桶主段1912和翻桶辅段1913均位于垃圾箱160的上方且翻桶辅段1913位于翻桶主段1912的上方，升降段1911的底端、翻桶主段1912的顶端及翻桶辅段1913的顶端均为封闭端以防滚轮小车210滑出滑轨191。

如图5所示，滚轮小车210包括安装轴211，安装轴211的两端各铰接有一根拉杆215，拉杆215的另一端与顶盖170的第二端铰接，安装轴211的两端部各设有安装支板212，安装支板212的外侧壁连接有滚动设置的第一滚轮213和第二滚轮214，第一滚轮213和第二滚轮214均滚动设置于对应侧的滑槽内且第一滚轮213位于第二滚轮214的上方。第一滚轮213和第二滚轮214用于在顶盖170打开过程中由升降段1911向上滑移至翻桶主段1912中，并在顶盖170继续打开过程中第一滚轮213顶抵对应的翻桶主段1912的封闭端以使第二滚轮214翻转进入翻桶辅段1913以实现垃圾桶110的翻桶。本发明的侧面上料装置采用滚轮小车210和滑槽配合实现垃圾桶110的升降和翻桶上料，结构简单、操作过程简单、制造和维护成本低。

可选地，如图1、图6和图7所示，自适应抱桶机构包括与安装轴211铰接且用于在抱桶时顶抵垃圾桶110外壁的安装基座10，安装基座10上设有抱臂机构，抱臂机构与控制装置相连以在控制装置的控制下抱臂交叉后抱取垃圾桶110。自适应抱桶机构还包括与安装轴211和安装基座10分别铰接的第三驱动机构220，第三驱动机构220与控制装置相连以在控制装置的控制下，使安装基座10在滑轨191绕与垃圾箱160铰接的铰点偏摆的过程中，绕与安装轴211铰接的铰点转动以使抱臂机构水平抱取垃圾桶110。具体地，第三驱动机构220包括第三驱动油缸/气缸，第三驱动油缸/气缸的安装端与安装轴211铰接，第三驱动油缸/气缸的驱动端与安装基座10铰接，第三驱动油缸/气缸与控制装置相连以在控制装置的控制下驱动安装基座10绕与安装轴211铰接的铰点转动，进而使抱臂机构绕安装轴211转动，以使滑轨191绕与垃圾箱160铰接的铰点偏摆的过程中抱臂机构能水平抱取垃圾桶110，以防垃圾桶110由于倾斜而使垃圾泄露。

本发明的侧面上料装置工作时，控制装置控制第二驱动油缸/气缸动作以使滑轨191绕铰点向外偏摆，进而使抱桶机构与垃圾桶110达到合适的抱桶距离后运动停止，如图3所示，滑轨191在第二驱动油缸/气缸的驱动下偏摆α角，滑轨191上端围绕o2作逆时针运动，使滑轨191的翻桶主段1912趋近于下料口，进而使垃圾桶110倒料时的倒料口位于下料口内，保证垃圾无泄露；滑轨191向外偏摆α角过程中，控制装置控制第三驱动油缸/气缸驱动安装基座10绕o3点顺时针偏摆α角，进而使抱臂机构始终处于水平状态，进而控制装置控制抱桶机构动作以抱取垃圾桶110；抱桶机构抱取垃圾桶110后，控制装置再控制第一驱动油缸/气缸动作以打开顶盖170，顶盖170打开过程中通过拉杆215拉动滚轮小车210沿滑轨191向上滑移，当滚轮小车210到达升降段1911的顶端时，开始进入翻桶主段1912，当第一滚轮213到达翻桶主段1912的顶端位置后，滚轮小车210在拉杆215作用下带动抱桶机构一起旋转，第二滚轮214翻入翻桶辅段1913，直至运动至翻桶辅段1913的顶端位置，完成垃圾桶的翻桶动作；当某特定垃圾无法倒出时，第一驱动油缸/气缸驱使顶盖170带动滚轮小车210作一定的短距离往复抖动，以便垃圾卸出垃圾桶110；垃圾桶110上料完成后的卸桶动作可逆。优选地，当滑轨191卸桶回位时，为减小机构震动，在垃圾箱160的外侧壁上增加缓冲垫230。

进一步地，如图6和图7所示，抱臂机构包括设置于安装基座10上且与安装基座10分别铰接的第一抱臂20和第二抱臂30，第一抱臂20和第二抱臂30相对设置且相连。第一抱臂20连接有两端分别与第一抱臂20和安装基座10相连且具有弹性的第一压紧条组40，第二抱臂30连接有两端分别与第二抱臂30和安装基座10相连且具有弹性的第二压紧条组50。安装基座10上还设有与控制装置相连的第四驱动机构，第四驱动机构与第一抱臂20或第二抱臂30相连以驱使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝抱拢垃圾桶110的方向相对转动，进而相应拉动第一压紧条组40和第二压紧条组50相对压紧垃圾桶110的外壁以抱紧垃圾桶110，或第四驱动机构用于驱使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝远离垃圾桶110的方向相对转动，进而使第一压紧条组40和第二压紧条组50松开垃圾桶110。

采用本发明的自适应抱桶机构抱取垃圾桶110时，首先启动第四驱动机构以驱使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝抱拢垃圾桶110的方向相对转动，进而使第一抱臂20拉动第一压紧条组40压紧垃圾桶110的外壁，同时使第二抱臂30拉动第二压紧条组50压紧垃圾桶110的外壁，此时，第一抱臂20和第二抱臂30两者配合作用抱紧垃圾桶110，进而实现抱桶。当需要卸桶时，再驱动第四驱动机构动作，以使第一抱臂20和第二抱臂30同步绕各自的铰点朝远离垃圾桶110的方向转动，进而使第一压紧条组40和第二压紧条组50松开压紧的垃圾桶110实现卸桶。本发明的自适应抱桶机构中，抱桶时，如图2所示，抱臂通过具有弹性的压紧条组与垃圾桶110接触，压紧垃圾桶110抱紧，并通过与垃圾桶110之间的摩擦力将垃圾桶110抱起，抱桶时，具有弹性的压紧条组的变形形状可根据垃圾桶外形不同而发生改变，且抱臂的开度也可根据垃圾桶的外形尺寸自动调节，从而本发明的抱臂抱桶时，抱桶平稳，抱臂与垃圾桶的接触面确定，对各种外形的垃圾桶的抱取效果好，并抱桶范围大，对垃圾桶的适应性强，对垃圾桶外形尺寸要求低。另一方面，由于第一抱臂20和第二抱臂30两者为机械同步结构，通过第四驱动机构同步驱动，故而不会出现因垃圾桶未在抱臂中心位置而出现第一抱臂20和第二抱臂30抱桶不同步现象，且可降低抱桶机构的制造成本。

可选地，如图6和图7所示，第一抱臂20与安装基座10铰接的第一铰点80及第二抱臂30与安装基座10铰接的第二铰点90两者间隔布设。第一铰点80位于第二抱臂30抱取垃圾桶110时的内侧，第二铰点90位于第一抱臂20抱取垃圾桶110时的内侧，以使第一抱臂20和第二抱臂30抱取垃圾桶110时形成重叠交叉抱臂。由于第一抱臂20和第二抱臂30抱取垃圾桶110时形成重叠交叉抱臂，如图7所示，从而不仅增大压紧条组与垃圾桶的接触面积，增大抱桶力，提高对垃圾桶的适用范围，且同时可对安装基座10施加一个压向垃圾桶的压紧力，以更可靠的保证垃圾桶的紧固。

进一步地，第一抱臂20上设有供第二抱臂30穿设、以使第一抱臂20和第二抱臂30形成重叠交叉抱臂的穿插口(图未示)。或第二抱臂30上设有供第一抱臂20穿设、以使第一抱臂20和第二抱臂30形成重叠交叉抱臂的穿插口图未示。

可选地，如图6和图7所示，第一抱臂20包括依次相连的第一抱爪21和第一安装板22。第一抱爪21的第一端通过第一铰点80与安装基座10铰接，且第一抱爪21上设有穿插口。第一压紧条组40的两端分别与安装基座10和第一安装板22相连，以在第一抱臂20抱取垃圾桶110的过程中在第一安装板22的拉动下压紧垃圾桶110的外壁。具体地，第一安装板22为可受力形变的薄钢板。第一安装板22用于根据垃圾桶110的外形而相应形变，以拉动第一压紧条组40压紧垃圾桶110的外壁。

进一步地，如图6和图7所示，第一压紧条组40包括用于压紧垃圾桶110外壁的第一压紧条41，及用于对第一压紧条41进行约束的第一约束条42。第一压紧条41的两端分别与安装基座10和第一安装板22的自由端相连。第一约束条42位于第一安装板22和第一压紧条41之间，且第一约束条42的两端分别与第一安装板22和第一压紧条41相连。由于第一压紧条41长度较长，为防止第一压紧条41由于垂落而不能方便、快捷的抱取垃圾桶110，本发明中，设置第一约束条42，使第一约束条42连接于第一安装板22和第一压紧条41之间，以对第一压紧条41进行约束，防止第一压紧条41垂落，进而便于第一压紧条41快速、方便地抱取垃圾桶110。具体地，第一压紧条41和第一约束条42均为橡胶条。

可选地，如图6和图7所示，第二抱臂30包括依次相连的第二抱爪31和第二安装板32。第二抱爪31的第一端通过第二铰点90与安装基座10铰接，且第二抱爪31穿设于第一抱爪21的穿插口中。第二压紧条组50的两端分别与安装基座10和第二安装板32相连，以在第二抱臂30抱取垃圾桶110的过程中在第二安装板32的拉动下压紧垃圾桶110的外壁。具体地，第二安装板32为可受力形变的薄钢板。第二安装板32用于根据垃圾桶110的外形而相应形变，以拉动第二压紧条组50压紧垃圾桶110的外壁。

进一步地，如图6和图7所示，第二压紧条组50的结构与第一压紧条组40的结构相同，包括用于压紧垃圾桶110外壁的第二压紧条，及用于对第二压紧条进行约束的第二约束条。第二压紧条的两端分别与安装基座10和第二安装板32的自由端相连。第二约束条位于第二安装板32和第二压紧条之间，且第二约束条的两端分别与第二安装板32和第二压紧条相连。由于第二压紧条长度较长，为防止第二压紧条由于垂落而不能方便、快捷的抱取垃圾桶110，本发明中，设置第二约束条，使第二约束条连接于第二安装板32和第二压紧条之间，以对第二压紧条进行约束，防止第二压紧条垂落，进而便于第二压紧条快速、方便地抱取垃圾桶110。具体地，第二压紧条和第二约束条均为橡胶条。

可选地，如图6和图7所示，自适应抱桶机构还包括连接杆70，连接杆70的两端分别与第一抱臂20和第二抱臂30铰接，以使第一抱臂20和第二抱臂30在第四驱动机构的作用下同步绕各自的铰点转动。第四驱动机构包括固定设置于安装基座10上的第四驱动油缸/气缸61，第四驱动油缸/气缸61的驱动端通过驱动轴与第一抱臂20固定连接。

如图7所示，第四驱动油缸/气缸61的驱动端通过驱动轴与第一抱臂20固定连接的点为连接点130。连接杆70与第一抱臂20铰接的铰接点为第三铰点140，连接杆70与第二抱臂30铰接的铰接点为第四铰点150。抱桶时，由图6所示状态至图7所示状态，驱动器控制第四驱动油缸/气缸61收缩，第四驱动油缸/气缸61拉动第一抱臂20绕第一铰点80逆时针转动，第一抱臂20绕第一铰点80逆时针转动时，第一抱臂20通过连接杆70拉动第二抱臂30同步绕第二铰点90顺时针转动，第一抱臂20和第二抱臂30相对靠拢以抱取垃圾桶110。卸桶时，由图7所示状态至图6所示状态，驱动器控制第四驱动油缸/气缸61伸长，第四驱动油缸/气缸61拉动第一抱臂20绕第一铰点80顺时针转动，第一抱臂20绕第一铰点80顺时针转动时，第一抱臂20通过连接杆70拉动第二抱臂30同步绕第二铰点90逆时针转动，第一抱臂20和第二抱臂30相对远离以松开抱取的垃圾桶110。本发明中，机构采用普通连杆、臂和铰接处的销轴装配而成，方便润滑，可维护性和可靠性高，润滑方便，对工作环境的洁净度要求低。

优选地，如图6所示，第四驱动油缸/气缸61平行布设于第一抱臂20和第二抱臂30的上方。第四驱动油缸/气缸61平行布设于第一抱臂20和第二抱臂30的上方时，可最大限度缩小抱臂横向空间，减少落料口与倒料口距离，实现上料时垃圾桶翻转时不漏料。

可选地，如图6和图7所示，安装基座10包括竖直布设的安装竖板11、与安装竖板11垂直连接的第一安装横板12和第二安装横板。第一铰点80处设有第一铰接轴，第二铰点90处设有第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴的两端分别与第一安装横板12和第二安装横板固定。第一安装横板12的下表面设有垂直于第一安装横板12的第一安装轴和第二安装轴，第一安装轴与第一安装横板12的下表面固定连接，第二安装轴的底端与第一抱臂20固定。第四驱动油缸/气缸61装设于第一安装轴和第二安装轴上，且第四驱动油缸/气缸61的驱动端与第二安装轴固定。

优选地，安装竖板11上远离第一安装横板12一侧的竖直面上设有保护块120，保护块120用于与垃圾桶110的外壁抵接，以防安装基座10顶坏垃圾桶110。具体地，保护块120为橡胶块。

参照图1，本发明的第二实施例还提供了一种垃圾车，包括如第一实施例所述的侧面上料装置。由于本发明的垃圾车包括上述第一实施例中的侧面上料装置，故而本发明的垃圾车不占用原有垃圾箱的容积，且不会导致垃圾车整车长度增大，并结构更紧凑，垃圾车整车机动性能良好；本发明的垃圾车相比现有机械手结构其结构简单、控制过程简单，制造成本低且实用性好，适用于高端或普通用户，故而容易推广应用；由于自适应抱桶机构能够在控制装置的控制下抱臂交叉并始终水平抱取垃圾桶110，且自适应抱桶机构抱取垃圾桶110的过程中还可变形以自适应垃圾桶110的外形，以更加稳定的抱取垃圾桶110，从而本发明的垃圾车上料平稳，噪音小且扬尘小，并上料过程中无垃圾泄露。

如图8所示，本发明的第三实施例还提供一种抱桶上料机构的控制系统，优选用于对第一实施例所述的侧面上料装置进行控制，从而实现自动上下料，操作简单、自动化程度高，节省了操作劳动工作量，提高了工作效率。所述抱桶上料机构的控制系统包括指令发出装置100、控制器101、电磁阀组102以及各类传感器，所述指令发出装置100、电磁阀组102和各类传感器均与控制器101连接，所述电磁阀组102还与驱动机构连接，例如当用于对第一实施例所述的侧面上料装置进行控制时，所述电磁阀组102分别与第一驱动机构180、第二驱动机构193、第三驱动机构220和第四驱动机构连接。所述指令发出装置100用于发出控制指令，例如通过指令发出装置100可以发出开机指令或者关机指令，控制器101在接收到开机指令后采集各类传感器的信号，进而根据各类传感器的检测结果控制电磁阀组102得电或者失电或者其电流大小，进而控制各个驱动机构开始动作。所述指令发出装置100可以是按键、控制手柄、触摸屏或者遥控器等设备，所述控制器101为plc控制器。

具体地，所述抱桶上料机构的控制系统包括第一位置传感器111、第一倾角传感器112、超声波传感器113、压力传感器114、第二位置传感器115、第二倾角传感器116、第三位置传感器117、第四位置传感器118以及第五位置传感器119，上述传感器均与控制器101连接。所述第一位置传感器111用于检测抱臂机构是否打开到位，即检测第一抱臂20和第二抱臂30是否转动到位，当第一抱臂20和第二抱臂30转动到位时即可以抱取垃圾桶110。第一倾角传感器112用于检测抱臂机构的倾斜角度，所述超声波传感器113用于检测抱臂机构到垃圾桶110之间的距离。所述压力传感器114用于检测在抱臂机构抱紧垃圾桶110时第四驱动机构的压力，即检测抱臂机构抱住垃圾桶110时的抱紧力。所述第二位置传感器115用于检测滑轨机构190是否摆出到位，所述第二倾角传感器116用于检测滑轨机构190的倾斜角度。所述第三位置传感器117用于检测顶盖170是否提升到位，因为顶盖170、拉杆215、抱臂机构是联动关系，从而可以间接地检测到拉杆215、抱臂机构以及垃圾桶110是否提升到位，可以理解，当第三位置传感器117检测到顶盖170提升到位时，此时垃圾桶110已经完成翻桶动作或者正在执行翻桶动作。所述第四位置传感器118用于检测顶盖170是否下降到位，从而可以间接地检测出拉杆215、抱臂机构以及垃圾桶110是否下降到位。所述第五位置传感器119用于检测滑轨机构190是否摆回到位。

所述电磁阀组102包括第一电磁阀1021、第二电磁阀1022、第三电磁阀1023、第四电磁阀1024、第五电磁阀1025、第六电磁阀1026、第七电磁阀1027和第八电磁阀1028，所述第一电磁阀1021分别与控制器101和第四驱动机构连接，所述第一电磁阀1021为抱臂打开阀，所述控制器101可以控制第一电磁阀1021得电，进而控制第四驱动机构的第四驱动油缸/气缸61开始伸长动作，从而控制抱臂机构打开。所述第二电磁阀1022也分别与控制器101和第四驱动机构连接，所述第二电磁阀1022为抱臂关闭阀，所述控制器101可以控制第二电磁阀1022得电，进而控制第四驱动机构的第四驱动油缸/气缸61开始收缩动作，进而控制抱臂机构收拢以抱紧垃圾桶110。所述第三电磁阀1023分别与控制器101和第三驱动机构220连接，所述第三电磁阀1023为抱臂旋上阀，所述控制器101可以控制第三电磁阀1023得电，进而控制第三驱动机构220开始收缩动作，从而可以带动抱臂机构向上转动，从而调整抱臂机构相对于水平面的倾斜角度，为了保证在上下料的过程中抱臂机构可以稳稳地抱紧垃圾桶110，以及确保垃圾桶110中的垃圾不会发生倾倒泄漏，抱臂机构需要始终保持水平状态。所述第四电磁阀1024分别与控制器101和第三驱动机构220连接，所述第四电磁阀1024为抱臂旋下阀，所述控制器101可以控制第四电磁阀1024得电，进而控制第三驱动机构220开始伸长动作，从而可以带动抱臂机构向下转动，从而调整抱臂机构相对于水平面的倾斜角度。可以理解，作为优选的，为了准确地控制抱臂机构相对于水平的倾斜角度，所述控制器101可以通过控制第三电磁阀1023或第四电磁阀1024的电流大小来控制第三驱动机构220的动作幅度，进而准确地调整抱臂机构的倾斜角度以使抱臂机构始终保持在近似水平的状态。所述第五电磁阀1025分别与控制器101和第二驱动机构193连接，所述第五电磁阀1025为滑轨摆出阀，所述控制器101可以控制第五电磁阀1025得电，进而控制第二驱动机构193开始伸长动作，从而带动滑轨机构190向外摆出以带动抱臂机构和垃圾桶110向上摆动。所述第六电磁阀1026分别与控制器101和第二驱动机构193连接，所述第六电磁阀为滑轨摆回阀，所述控制器101可以控制第六电磁阀1026得电，进而控制第二驱动机构193开始收缩动作，从而带动滑轨机构190向内摆回以带动抱臂机构和垃圾桶110向下摆动。作为优选的，所述控制器101还可以控制第五电磁阀1025或第六电磁阀1026的电流大小，进而控制第二驱动机构193的动作幅度，以准确调整滑轨机构190的摆动角度。所述第七电磁阀1027分别与控制器101和第一驱动机构180连接，所述第七电磁阀1027为提桶阀，所述控制器101可以控制第七电磁阀1027得电，进而控制第一驱动机构180开始收缩动作，从而带动顶盖170绕与垃圾箱160的顶板铰接的铰点转动以打开下料口，同时带动滚轮小车210、抱臂机构和垃圾桶110沿滑轨机构190向上滑移。所述第八电磁阀1028分别与控制器101和第一驱动机构180连接，所述第八电磁阀1028为卸桶阀，所述控制器101可以控制第八电磁阀1028得电，进而控制第一驱动机构180开始伸长运动，从而带动顶盖170转动以关闭下料口，同时带动滚轮小车210、抱臂机构和垃圾桶110沿滑轨机构190向下滑移。

本实施例中的抱桶上料机构的控制系统，其具体的控制过程为：用户通过指令发出装置100发出开机指令，控制器101接收到开机指令后，先判断第一位置传感器111是否有感应，即检测抱臂机构是否打开到位，若第一位置传感器111没有感应，即抱臂机构还未打开到位，则控制器101控制第一电磁阀1021得电，从而控制第四驱动机构开始伸长动作，进而驱动抱臂机构打开，直至第一位置传感器111检测到抱臂机构打开到位，此时抱臂机构的打开范围足以容纳垃圾桶110。然后控制器101控制第一电磁阀1021失电，第四驱动机构停止伸长动作，抱臂机构不再继续打开，同时控制器101控制第五电磁阀1025得电，控制第二驱动机构193开始伸长动作，以带动滑轨机构190向上摆动，此时抱臂机构会随滑轨机构190一起向上摆动。在滑轨机构190向上摆动的过程中，控制器101还读取第一倾角传感器112的数据，当判断出抱臂机构偏离预设的水平值范围且处于下倾时，控制器101控制第三电磁阀1023得电，进而控制第三驱动机构220带动抱臂机构向上转动，以使抱臂机构可以保持水平状态；当判断出抱臂机构偏离预设的水平值范围且处于上倾时，控制器101控制第四电磁阀1024得电，进而控制第三驱动机构220带动抱臂机构向下转动，以使抱臂机构可以保持水平状态。其中，作为优选的，所述控制器101可以通过控制第三电磁阀1023或第四电磁阀1024得电的电流大小来控制第三驱动机构220的动作幅度，进而准确控制抱臂机构的调整角度，防止纠正过度。当超声波传感器113检测到抱臂机构与垃圾桶110的距离小于等于预设值时，生成反馈信号传输至控制器101，控制器101根据该反馈信号控制第五电磁阀1025失电，第二驱动机构193停止伸长动作，从而滑轨机构190停止向上摆动，控制器101读取第二倾角传感器116此刻的数据a，即将滑轨机构190当前的倾斜角度记录下来，也即记录抱臂机构抱取垃圾桶110时滑轨机构190的位置。控制器101再控制第二电磁阀1022得电，从而控制第四驱动机构开始收缩动作，以驱动抱臂机构收拢从而抱紧垃圾桶110。当控制器101判断出压力传感器114检测到的第四驱动机构的压力大于等于预设值时，即此时抱臂机构的抱紧力足够抱紧垃圾桶110，如果第四驱动机构再持续收缩可能会导致垃圾桶110发生破损或者第四驱动机构烧毁，控制器101控制第二电磁阀1022失电，第四驱动机构停止收缩动作，抱臂机构停止收拢动作。然后控制器101再控制第五电磁阀1025得电，第二驱动机构193继续伸长动作，从而带动滑轨机构190继续向外摆出。在滑轨机构190继续向外摆出的过程中，控制器101不断读取第一倾角传感器112的检测结果，并根据检测结果不断调整第三电磁阀1023或第四电磁阀1024的得电电流大小，从而准确控制抱臂机构的调整角度，以使抱臂机构和垃圾桶110保持水平状态。当第二位置传感器115有感应后生成反馈信号传输至控制器101，即第二位置传感器115检测到滑轨机构190向外摆出到位，控制器101控制第五电磁阀1025失电，第二驱动机构193停止动作，滑轨机构190停止向外摆出，控制器101控制第七电磁阀1027得电，从而控制第一驱动机构180开始收缩动作，以带动顶盖170转动从而打开下料口，同时带动滚轮小车210、抱臂机构和垃圾桶110沿滑轨机构190向上滑移。当第三位置传感器117有感应后生成反馈信号传输至控制器101，即第三位置传感器117检测到顶盖170提升到位，控制器101控制第七电磁阀1027失电，第一驱动机构180停止动作，此时垃圾桶110已完成倾翻卸料。此时，垃圾桶110上料作业已经完成。可以理解，当垃圾桶110内某特定垃圾无法顺利倒出时，可以通过控制器101依次控制第一电磁阀1021和第二电磁阀1022分别得电，从而控制第一驱动机构180进行来回伸缩以带动滚轮小车210作一定的短距离往复抖动，以便于将垃圾桶110内的垃圾全部卸出。

停顿数秒之后，控制器101控制第八电磁阀1028得电，从而控制第一驱动机构180开始伸长动作，以带动顶盖170反方向转动从而关闭下料口，同时带动滚轮小车210、抱臂机构和垃圾桶110沿滑轨机构190向下滑移。当第四位置传感器118有感应后反馈信号至控制器101，即第四位置传感器118检测到顶盖170下降到位，控制器101控制第八电磁阀1028失电，第一驱动机构180停止动作。然后控制器101再控制第六电磁阀1026得电，从而控制第二驱动机构193开始收缩动作，以带动滑轨机构190向内摆回，抱臂机构和垃圾桶110也随之一起摆回，在滑轨机构190摆回的过程中，控制器101不断读取第一倾角传感器112的检测结果，并根据检测结果不断调整第三电磁阀1023或第四电磁阀1024的得电电流大小，从而准确控制抱臂机构的调整角度，以使抱臂机构和垃圾桶110保持水平状态。当第二倾角传感器116检测到滑轨机构190的倾斜角度与之前的数据a在误差范围内时，即第二倾角传感器116检测到滑轨机构190回归到抱臂机构抱取垃圾桶110时的位置，控制器101控制第六电磁阀1026失电，第二驱动机构193停止动作，控制器101再控制第一电磁阀1021得电，第四驱动机构开始伸长动作以带动抱臂机构打开，从而松开垃圾桶110，当第一位置传感器111检测到抱臂机构打开到位后生成反馈信号传输至控制器101，此时抱臂机构已完全松开垃圾桶110，控制器101控制第一电磁阀1021失电，抱臂机构不再继续打开。然后控制器101控制第六电磁阀1026得电，第二驱动机构193开始收缩动作以带动滑轨机构190继续向内摆回，在滑轨机构190继续向内摆回的过程中控制器101不断读取第一倾角传感器112的检测结果，并根据检测结果不断调整第三电磁阀1023或第四电磁阀1024的得电电流大小，从而准确控制抱臂机构的调整角度，以使抱臂机构保持水平状态。当第五位置传感器119检测到滑轨机构190摆回到位时生成反馈信号传输至控制器101，此时滑轨机构190摆回至初始位置，控制器101控制所有电磁阀均失电，整个过程结束。

可以理解，作为优选的，所述控制器101根据第一倾角传感器112的检测结果同时调节第三电磁阀1023、第四电磁阀1024、第五电磁阀1025、第六电磁阀1026的电流大小，具体地，当第一倾角传感器112检测到抱臂机构偏离水平基准范围越大，控制器101控制第三电磁阀1023或第四电磁阀1024的得电的电流越大，同时控制器101控制第五电磁阀1025或第六电磁阀1026的得电的电流越小，从而可以快速、准确地将抱臂机构调整至水平基准范围；当第一倾角传感器112检测到抱臂机构偏离水平基准范围越小，控制器101控制第三电磁阀1023或第四电磁阀1024的得电的电流越小，同时控制器101控制第五电磁阀1025或第六电磁阀1026的得电的电流越大，从而可以快速地将滑轨机构190以及抱臂机构摆动到位，提高了上料效率。所述第三电磁阀1023、第四电磁阀1024、第五电磁阀1025和第六电磁阀1026可以是电比例阀，也可以是开关阀，为了提高控制精度和平稳性，优选为电比例阀，电比例阀可以通过调节阀组的电流来控制液压的排量，从而实现对第三驱动机构220和第二驱动机构193的精准控制。

可以理解，通过第二位置传感器115检测滑轨机构190是否摆出到位和通过第五位置传感器119检测滑轨机构190是否摆回到位，可以确保检测结果的准确度，提升了系统的可靠性。但是，作为一种变形，所述第二位置传感器115和第五位置传感器119可以省略，可以通过第二倾角传感器116检测出滑轨机构190的倾斜角度，从而间接检测出滑轨机构190是否摆出到位或摆回到位。

还可以理解，作为一种变形，所述超声波传感器113可以省略，可以通过预先设定抱臂机构抱取垃圾桶110时滑轨机构190的倾斜角度，当二倾角传感器116检测到滑轨机构190摆动至该预设的倾斜角度位置时，所述控制器101控制第五电磁阀1025失电，第二驱动机构193停止动作。

本发明的抱桶上料机构的控制系统，只需用户通过指令发出装置100发出开机指令即可自动化进行垃圾上料作业，并且在滑轨机构190的摆动过程中始终控制抱臂机构处于水平基准范围内，垃圾桶110也随之处于水平状态，垃圾不会发生倾倒泄漏，相对于现有的人工判断和人工调节，大幅度提升了工作效率。并且，在滑轨机构190摆动的过程中根据第一倾角传感器112的检测结果同时调节第三电磁阀1023、第四电磁阀1024、第五电磁阀1025、第六电磁阀1026的电流大小，可以实现系统复合动作时的平稳、连续、高精度调节。另外，通过第二倾角传感器112记录抱臂机构抱取垃圾桶110时滑轨机构190的位置，当垃圾卸料完成之后控制滑轨机构190摆回至该位置，从而实现从哪里抱取垃圾桶110，就在哪里放下，实现了垃圾桶110的定点抱取和放下。本发明的抱桶上料机构的控制系统，具有操作简单、自动化程度高的优点，降低了操作难度和复杂度，节约了时间，提高了工作效率。

可以理解，本发明的第四实施例还提供一种垃圾车，其包括如第三实施例所述的抱桶上料机构的控制系统。由于本实施例的垃圾车包括第三实施例中的抱桶上料机构的控制系统，故而本实施例的垃圾车只需用户通过指令发出装置发出开机指令即可自动化进行垃圾上料作业，并且在滑轨机构的摆动过程中始终控制抱臂机构处于水平基准范围内，垃圾桶也随之处于水平状态，垃圾不会发生倾倒泄漏，相对于现有的人工判断和人工调节，大幅度提升了工作效率。并且，在滑轨机构摆动的过程中根据第一倾角传感器的检测结果同时调节第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀的电流大小，可以实现系统复合动作时的平稳、连续、高精度调节。另外，通过第二倾角传感器记录抱臂机构抱取垃圾桶时滑轨机构的位置，当垃圾卸料完成之后控制滑轨机构摆回至该位置，从而实现从哪里抱取垃圾桶，就在哪里放下，实现了垃圾桶的定点抱取和放下。本发明的抱桶上料机构的控制系统，具有操作简单、自动化程度高的优点，降低了操作难度和复杂度，节约了时间，提高了工作效率。

如图9所示，本发明的第五实施例还提供一种抱桶上料机构的控制方法，其优选采用如第三实施例所述的抱桶上料机构的控制系统，所述抱桶上料机构的控制方法包括以下步骤：

步骤s1：接收开机指令；

步骤s2：检测到抱臂机构打开到位后控制滑轨机构向外摆出，且在滑轨机构摆出的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内；

步骤s3：检测到抱臂机构与垃圾桶之间的距离小于预设值时，控制滑轨机构停止摆出且控制抱臂机构收拢以抱紧垃圾桶；

步骤s4：检测到抱臂机构的抱紧力大于等于预设值时，再次控制滑轨机构继续向外摆出，且在滑轨机构继续摆出的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内；

步骤s5：检测到滑轨机构摆出到位后控制滑轨机构停止摆出，且控制顶盖转动以打开下料口同时带动抱臂机构和垃圾桶沿滑轨机构向上滑移至下料口处；

步骤s6：检测到顶盖转动到位后控制顶盖停止转动及带动抱臂机构和垃圾桶停止滑动，此时垃圾桶已完成卸料作业；

步骤s7：控制顶盖反方向转动，同时带动抱臂机构和垃圾桶沿滑轨机构向下滑移，检测到顶盖转动到位后控制顶盖停止转动及带动抱臂机构和垃圾桶停止滑动；

步骤s8：控制滑轨机构摆回，且在滑轨机构摆回的过程中不断调整抱臂机构使其处于水平基准范围内；

步骤s9：控制抱臂机构打开以卸下垃圾桶；

步骤s10：检测到抱臂机构打开到位后，控制滑轨机构再次摆回，且在滑轨机构再次摆回的过程中不断调整抱臂机构使其处于水平基准范围内；

步骤s11：检测到滑轨机构摆回到位后停止工作。

可以理解，上述的具体控制过程在第三实施例中已经详细阐述，故在此不再赘述。

还可以理解，作为优选的，所述步骤s3在控制抱臂机构收拢以抱紧垃圾桶时记录此时滑轨机构的位置，在所述步骤s9中，检测到滑轨机构摆回至抱臂机构抱紧垃圾桶时的位置时，再控制抱臂机构松开垃圾桶，从而实现垃圾桶的定点抱取和放下。

本发明的抱桶上料机构的控制方法，只需用户发出开机指令即可自动化进行垃圾上料作业，并且在滑轨机构的摆动过程中始终控制抱臂机构处于水平基准范围内，垃圾桶也随之处于水平状态，垃圾不会发生倾倒泄漏，相对于现有的人工判断和人工调节，大幅度提升了工作效率。并且，在滑轨机构摆动的过程中根据第一倾角传感器的检测结果同时调节第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀的电流大小，可以实现系统复合动作时的平稳、连续、高精度调节。另外，通过第二倾角传感器记录抱臂机构抱取垃圾桶时滑轨机构的位置，当垃圾卸料完成之后控制滑轨机构摆回至该位置，从而实现从哪里抱取垃圾桶，就在哪里放下，实现了垃圾桶的定点抱取和放下。本发明的抱桶上料机构的控制方法，具有操作简单、自动化程度高的优点，降低了操作难度和复杂度，节约了时间，提高了工作效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。