基于识别药方信息控制轨道切换机构的自动配药输送装置的制作方法

本发明涉及机械技术领域，具体涉及中药饮片输送装置。

背景技术：

目前对于中药饮片集中处方配药和中药代煎工厂集中煎药配药工序。

多数中药饮片可以通过取药机器人进行自动配药，但是由于中药饮片品种繁多，像玉米须、鲜石斛、砒霜等中药饮片只能采用人工配药。

目前缺乏一种可以识别需要自动配药、人工配药还是人工配药和自动配药的结合的装置。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本发明提供基于识别药方信息控制轨道切换机构的自动配药输送装置，以解决现有无法实现人工配药和自动配药结合的技术问题。

本发明的技术方案是：基于识别药方信息控制轨道切换机构的自动配药输送装置，包括一agv小车以及用于引导agv小车行走的agv轨道，所述agv轨道上设有用于自动配药的取药机器人的出料端对接的接料停止位，其特征在于，还包括一人工配药台、一复核工作台、一配药工序控制系统；

所述agv轨道包括一主轨道以及两个分支轨道，所述主轨道的尾端通过一轨道切换机构切换对接两个分支轨道的头端，两个分支通道的尾端与所述主轨道的头端对接；

两个分支轨道分别为第一分支轨道以及第二分支轨道，所述第一分支轨道上设有用于人工配药的人工配药用停止位，所述第一分支轨道上靠近人工配药用停止位的一侧设有人工配药台；

所述接料停止位设置在所述主轨道靠近所述轨道切换机构处；

所述主轨道靠近所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端设有用于对配药完成的药物进行复核的复核用停止位，所述主轨道靠近复核用停止位的一侧设有复核工作台；

所述配药工序控制系统包括一获取模块，用于获取待配药的药方信息；

所述配药工序控制系统还包括一分析识别模块，用于分析识别药方信息中是否含有需要人工配药的中药饮片；

所述配药工序控制系统控制所述轨道切换机构的信号输入端；

配药工序控制系统首先获取药方信息后，通过分析识别模块识别是否需要进行人工配药工序；

如若分析识别模块分析药方信息中存有需要人工配药的中药饮片；所述配药工序控制系统控制轨道切换机构将主轨道与第一分支轨道对接，agv小车依次途经所述接料停止位、人工配药用停止位以及所述复核用停止位；

如若分析识别模块分析药方信息中不存有需要人工配药的中药饮片；所述配药工序控制系统控制轨道切换机构将主轨道与第二分支轨道对接，agv小车依次途经所述接料停止位以及所述复核用停止位。

本专利通过在输送装置上增设有轨道切换机构，便于根据中药配方中是否含有需要人工配药的品种(比如玉米须、玉米须、鲜石斛、砒霜等类中药饮片)，便于实现两种取药模式的切换。所有的药品经过复核，确定agv小车输送中药饮片是否与药方信息一致，进行下一步工序。

进一步优选的，所述获取模块包括一用于摄像采集药方信息的摄像装置、用于扫描药方信息的扫描装置、用于通信连接存储有药方信息的药房主机的通信模块中的至少一种。

便于获得患者的药方信息。

进一步优选的，所述分析识别模块包括一处理器以及存储模块，所述存储模块内存储有需要人工配药中药饮片信息的子数据库；

所述处理器控制所述轨道切换机构的信号输入端；

获取模块获得药方信息后，所述分析识别模块中的处理器将获取模块获得的药方信息中的中药饮片信息与子数据库中的中药饮片信息进行比对分析，一旦存有一种中药饮片为子数据库中的中药饮片，所述处理器控制轨道切换机构将主轨道与第一分支轨道对接；

反之，所述处理器控制轨道切换机构将主轨道与第二分支轨道对接。

进一步优选的，所述轨道切换机构包括用于主轨道切换对接两个分支轨道的切换轨道以及用于驱动切换轨道进行往复摆动进行切换动作的驱动机构，所述驱动机构驱动连接所述切换轨道。

所述驱动机构优选为舵机。所述舵机的动力输出轴与所述切换轨道传动连接。

进一步优选的，所述agv小车上还安装有一用于感应取药机器人的出料端是否将物料导入agv小车上的感应开关，所述感应开关为用于控制agv小车行走的启动开关。

一旦感应开关感应到已接收到取药机器人给予的物料，触发agv小车行走。

进一步优选的，所述agv轨道上接料停止位、人工配药用停止位以及复核用停止位上均设置有用于触发agv小车停止的停止触发机构；

所述agv小车上安装有用于控制agv小车停止行走的停止开关，所述停止开关是一用于感应所述停止触发机构的感应开关，所述感应开关包括一用于感应所述停止触发机构的传感装置。

便于当agv小车行走至各个工位后，传感装置感应到停止触发机构后，触发agv小车进行停止工作。

进一步优选的，所述停止触发机构是金属块时，所述感应开关是金属接近开关，所述传感装置是金属传感器；

所述停止触发机构是光源时，所述感应开关是光电开关，所述传感装置是光敏传感器；

所述停止触发机构是磁条时，所述感应开关是磁敏开关，所述传感装置是磁感应器。

便于agv小车感应到停止触发机构后，触发小车停止，在各个工位处停止，进行相应的工序。

进一步优选的，所述agv轨道上接料停止位处安装有用于控制agv小车在行走方向上前后定位的前后定位装置以及用于控制agv小车左右定位的左右定位装置。

agv小车在行走过程中由于惯性，无法及时停止。本专利通过增设有前后定位装置以及左右定位装置，便于agv小车在不同的工位处精确停止。

进一步优选的，所述前后定位装置包括一用于感应agv小车的第三感应开关、用于夹持agv小车的前后两侧的定位块以及用于驱动定位块通过摆动进行agv小车的夹持与松开两种模式切换的动力单元，所述动力单元驱动连接所述定位块；

所述第三感应开关控制连接所述动力单元。

当第三感应开关感应到agv小车后，触动动力单元启动，进而实现两个定位块对agv小车前后方向的夹紧定位。

进一步优选的，所述动力单元设有两个，两个动力单元沿着agv轨道的引导方向前后设置，两个动力单元分别驱动连接两个定位块；

所述定位块是l形；

所述动力单元是一电缸，所述电缸的缸体以竖直方向为旋转中心线铰接安装在一基座上；所述电缸的活塞杆与所述定位块的一直角边铰接，

所述定位块的直角处以竖直方向为旋转中心线铰接安装在所述基座上或者所述左右定位装置上；

所述电缸的活塞杆驱动所述定位块的另一直角边绕着直角处以竖直方向为旋转中心线转动。

便于实现对agv小车的夹持。

进一步优选的，所述左右定位装置包括两个分别设置在所述agv轨道的左右两侧的定位导轨；

当所述agv小车处于定位导轨处时，agv小车的左右两侧被定位夹持在两个定位导轨之间；

两个定位导轨的前侧均安装有用于引导agv小车进入定位导轨的导向块；

所述导向块上设有用于引导agv小车进入定位轨道的导向面，两个定位导轨前端的导向块的导向面的距离从前至后逐渐递减至与两个定位导轨的间距一致。

避免agv小车左右方向上的偏差。

进一步优选的，agv小车上还安装有一用于感应取药机器人的出料端是否将物料导入agv小车上的第一感应开关，第一感应开关为用于控制agv小车行走的启动开关。一旦第一感应开关感应到已接收到取药机器人给予的物料，触发agv小车行走。

进一步优选的，所述agv小车在取药工位处的行走轨迹与所述取药机器人在取药工位处的行走轨迹相反，所述agv小车在取药工位处的行走轨迹为从前至后；

还包括一取药机器人联动系统；

所述取药机器人联动系统包括安装在agv小车上的第二感应开关以及碰触销，所述第二感应开关以及碰触销前后设置，所述第二感应开关用于控制agv小车行走的启动开关；

所述取药机器人联动系统还包括安装在取药机器人上的感应装置，所述感应装置用于触发第二感应开关；

所述感应装置包括一感应片、旋转片、固定片以及弹性方向为竖直方向的拉伸弹簧，所述感应片安装在所述旋转片上，所述旋转片铰接在所述取药机器人上，所述固定片固定在取药机器人上，所述拉伸弹簧的顶部安装在所述固定片上，所述拉伸弹簧的底部与所述旋转片的顶部相连。

所述取药机器人安装在用于驱动取药机器人运动的运动机构上。运动机构可以带动取药机器人运动与处于不同方位的储药盒进行对接取药。

取药机器人联动系统的工作步骤，包括如下：

首先，第n台agv小车沿着agv轨道运动到取药工位；

第m台取药机器人运动到取药工位，将容器放置在第n台agv小车上，当第m台取药机器人的感应片运动到第n台agv小车的第二感应开关处时，第n台agv小车携带容器沿agv轨道行走；

然后，第n+1台agv小车携带的空容器运动至取药工位；

当第m台取药机器人的旋转片接触到第n+1台agv小车触碰销后，第m台取药机器人的旋转片带动感应片向上旋转，此时第二感应开关接触不到信号，第n+1台agv小车停止；

第m台取药机器人取走第n+1台agv小车上携带的空容器，第m台取药机器人携带空容器进行取药；

依次循环。

进一步优选的，所述agv小车是磁带引导式agv小车；

所述agv轨道是磁铁构成的。

采用磁带导引技术便于实现对agv小车的磁性引导。

当然，agv小车也可以采用光学引导式agv小车，所述agv轨道上设置有色带。便于agv小车通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引。或者，agv小车与agv轨道还可以采用其他目前现有的引导方式，比如电磁引导式、激光引导式等等。

附图说明

图1为本发明具体实施例1的一种结构示意图；

图2为本发明具体实施例2取药工位处的局部结构示意图；

图3为本发明具体实施例3取药机器人联动系统的局部结构示意图；

图4为本发明具体实施例3三个取药机器人与3个agv小车联动的局部结构示意图。

图1中：1为agv小车，2为agv轨道，4为复核工作台，5为人工配药台，6为容器，7为取药机器人，21为主轨道，22为第一分支轨道，23为第二分支轨道，101为行走开关，201为接料停止位，202为复核用停止位，203为人工配药用停止位，302为驱动机构、303为切换轨道；

图2中：801为前后定位装置，80101为定位块，80102为动力单元，80103为第三感应开关；802为左右定位装置，80101为定位块，80202为定位轨道，803为第一感应开关；

图3中：901为感应装置，902为第二感应开关、903为触碰销、90101旋转片、90102拉伸弹簧、90103为感应片、90104为固定片。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

参见图1，具体实施例1，基于识别药方信息控制轨道切换机构的自动配药输送装置，包括一agv小车1以及用于引导agv小车1行走的agv轨道2，还包括一人工配药台5、一复核工作台4、一配药工序控制系统。

agv轨道2上设有用于自动配药的取药机器人7的出料端对接的接料停止位201，agv轨道2包括一主轨道21以及两个分支轨道；主轨道21通过一轨道切换机构切换对接两个分支轨道，轨道切换机构包括用于主轨道21切换对接两个分支轨道的切换轨道303以及用于驱动切换轨道303进行往复摆动进行切换动作的驱动机构302，驱动机构302驱动连接切换轨道303；两个分支轨道分别为第一分支轨道22以及第二分支轨道23，所述第一分支轨道上设有用于人工配药的人工配药用停止位，第一分支轨道上靠近人工配药用停止位的一侧设有人工配药台5，第一分支轨道22与第二分支轨道23的尾端均与主轨道21；接料停止位201设置在主轨道21靠近轨道切换机构处；主轨道21靠近所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端设有用于对配药完成的药物进行复核的复核用停止位22，主轨道靠近复核用停止位的一侧设有复核工作台。

配药工序控制系统包括一获取模块，用于获取待配药的药方信息；配药工序控制系统还包括一分析识别模块，用于分析识别药方信息中是否含有需要人工配药的中药饮片；配药工序控制系统控制轨道切换机构的信号输入端；配药工序控制系统首先获取药方信息后，通过分析识别模块识别是否需要进行人工配药工序；如若分析识别模块分析药方信息中存有需要人工配药的中药饮片；配药工序控制系统控制轨道切换机构将主轨道与第一分支轨道对接，agv小车依次途经接料停止位、人工配药用停止位以及复核用停止位；如若分析识别模块分析药方信息中不存有需要人工配药的中药饮片；配药工序控制系统控制轨道切换机构将主轨道与第二分支轨道对接，agv小车依次途经接料停止位以及复核用停止位。

本专利通过在输送装置上增设有轨道切换机构，便于根据中药配方中是否含有需要人工配药的品种(比如玉米须、玉米须、鲜石斛、砒霜等类中药饮片)，如若含有需要人工配药的品种，控制轨道切换机构将主轨道21与第一分支轨道22对接，agv小车1依次途经接料停止位201、人工配药用停止位203以及复核用停止位202。当配方中不含有需要人工配药的品种，控制轨道切换机构将主轨道21与第二分支轨道23对接，agv小车1依次途经接料停止位201以及复核用停止位202。便于实现两种取药模式的切换。所有的药品经过复核，确定agv小车1输送中药饮片是否与药方信息一致，进行下一步工序。

驱动机构302可以是舵机。通过舵机的旋转轴带动切换轨道303分别与第一分支轨道22和第二分支轨道23的对接。

agv小车1可以携带容器6依据行走轨道2行走。agv小车是磁带引导式agv小车；agv轨道是磁铁构成的。采用磁带导引技术便于实现对agv小车的磁性引导。当然，agv小车也可以采用光学引导式agv小车，agv轨道上设置有色带。便于agv小车通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引。或者，agv小车与agv轨道还可以采用其他目前现有的引导方式，比如电磁引导式、激光引导式等等。

agv小车上安装有用于人工触动agv小车行走的行走开关101。当工作人员在复核用停止位上，复核完成后触动行走开关101，agv小车1继续行驶。

agv轨道上接料停止位、人工配药用停止位以及复核用停止位上均设置有用于触发agv小车停止的停止触发机构；agv小车上安装有用于控制agv小车停止行走的停止开关，停止开关是一用于感应停止触发机构的感应开关，感应开关包括一用于感应停止触发机构的传感装置。便于当agv小车行走至各个工位后，传感装置感应到停止触发机构后，触发agv小车进行停止工作。停止触发机构是金属块时，感应开关是金属接近开关，传感装置是金属传感器；停止触发机构是光源时，感应开关是光电开关，传感装置是光敏传感器；停止触发机构是磁条时，感应开关是磁敏开关，传感装置是磁感应器。便于agv小车感应到停止触发机构后，触发小车停止，在各个工位处停止，进行相应的工序。图1中显示的是停止触发机构是磁条，磁条垂直于agv轨道的引导方向设置。

参见图2，具体实施例2，在具体实施例1的基础上，agv轨道上接料停止位处安装有一用于控制agv小车在行走方向上前后定位的前后定位装置801以及用于控制agv小车左右定位的左右定位装置802。agv小车在行走过程中由于惯性，无法及时停止。本专利通过增设有前后定位装置以及左右定位装置，便于agv小车在不同的工位处精确停止。

针对于前后定位装置，具体的，可以是，前后定位装置801包括一用于感应agv小车的第三感应开关80103、用于夹持agv小车的前后两侧的定位块以及用于驱动定位块80101通过摆动进行agv小车的夹持与松开两种模式切换的动力单元80102，动力单元80102驱动连接定位块；第三感应开关80103控制连接动力单元。当第三感应开关感应到agv小车后，触动动力单元启动，进而实现两个定位块80101对agv小车前后方向的夹紧定位。动力单元80102设有两个，两个动力单元80102沿着agv轨道的引导方向前后设置，两个动力单元分别驱动连接两个定位块80101；定位块80101是l形；动力单元80102是一电缸，电缸的缸体以竖直方向为旋转中心线铰接安装在一基座上；电缸的活塞杆与定位块的一直角边铰接，定位块80101的直角处以竖直方向为旋转中心线铰接安装在基座上或者左右定位装置上；电缸的活塞杆驱动定位块的另一直角边绕着直角处以竖直方向为旋转中心线转动。便于实现对agv小车的夹持。

针对于左右定位装置，具体的，可以是，左右定位装置包括两个分别设置在agv轨道的左右两侧的定位导轨80202；当agv小车处于定位导轨80202处时，agv小车的左右两侧被定位夹持在两个定位导轨80202之间；两个定位导轨80202的前侧均安装有用于引导agv小车进入定位导轨的导向块80201；导向块80201上设有用于引导agv小车进入定位轨道80202的导向面，两个定位导轨前端的导向块的导向面的距离从前至后逐渐递减至与两个定位导轨的间距一致。避免agv小车左右方向上的偏差。

agv小车上还安装有一用于感应取药机器人的出料端是否将物料导入agv小车上的第一感应开关803，第一感应开关803为用于控制agv小车行走的启动开关。一旦第一感应开关感应到已接收到取药机器人给予的物料，触发agv小车行走。

具体的工作流程为，agv小车1沿agv轨道2行走，agv小车1与导向块80201接触后进入定位轨道80202，当运动到第三感应开关80103处，动力单元80102开始工作，并带动定位块80101运动，agv小车1运动到取药工位处停止，定位块80101将agv小车1移动到规定位置。当取药机器人7运动到零位(处于零位时，取药机器人与agv轨道上的取药工位处agv小车进行对接)，将容器6放置在agv小车1上，容器6准确下落到agv小车1上，并触碰到第一感应开关803，agv小车1携带容器6沿agv轨道2行走。

参见图3以及图4，具体实施例3，在具体实施例1或者实施例2的基础上，agv轨道上可以有多个agv小车行走。取药机器人也设有多个。多个取药机器人与多个agv小车的配合可以采用如下结构进行：

agv小车的个数设有至少三个，agv小车在取药工位处的行走轨迹与取药机器人在取药工位处的行走轨迹相反；agv小车在取药工位处的行走轨迹为从前至后。

还包括一取药机器人联动系统；取药机器人联动系统包括安装在agv小车上的第二感应开关902以及碰触销903，第二感应开关902以及碰触销903前后设置，第二感应开关902用于控制agv小车行走的启动开关；取药机器人联动系统还包括安装在取药机器人上的用于触发第二感应开关的感应装置901，感应装置901包括一感应片90103、旋转片90101、固定片90104以及弹性方向为竖直方向的拉伸弹簧；感应片安装在旋转片90101上，旋转片90101铰接在取药机器人上，固定片90104固定在取药机器人7上，拉伸弹簧90102的顶部安装在固定片90104上，拉伸弹簧90102的底部与旋转片的顶部相连。取药机器人安装在用于驱动取药机器人运动的运动机构上。运动机构可以带动取药机器人运动与处于不同方位的储药盒进行对接取药。

只有第二感应开关902与第一感应开关803同时被触动时，agv小车开始行走。

以在agv轨道上循环途经取药停止位的agv小车依次定义为第n台小车，n≥1；

初始状态下，第1台agv小车上途经取药停止位时不携带空容器、第1台之后的所有agv小车均携带空容器途经取药停止位；

以取药机器人依次途经取药停止位与agv小车进行对接的取药机器人定义为第m台小车，m大于等于1；

初始状态下，所有的取药机器人均携带有容器。

多个取药机器人与多个agv小车的联动步骤包括如下：

首先，第n台agv小车沿着agv轨道运动到取药工位；

第m台取药机器人运动到取药工位，第m台取药机器人将容器放置在第n台agv小车上，当第m台取药机器人的感应片运动到第n台agv小车的第二感应开关处时，第n台agv小车携带容器沿agv轨道行走；

然后，第n+1台agv小车携带的空容器运动至取药工位；

当第m台取药机器人的旋转片接触到第n+1台agv小车触碰销后，第m台取药机器人的旋转片带动感应片向上旋转，此时第二感应开关接触不到信号，第n+1台agv小车停止；

第m台取药机器人取走第n+1台agv小车上携带的空容器，第m台取药机器人携带空容器进行取药；依次循环。

第m台取药机器人运动到初始位置过程中，第m台取药机器人竖直下降，第m台取药机器人上的容器放置在第n台agv小车上，第m台取药机器人上的容器从第m台取药机器人上脱离，然后第m台取药机器人继续下降到初始位置，第m台取药机器人感应片运动到第n台agv小车的第二感应开关处。

容器从取药机器人上脱离，可以是取药机器人上设有用于挂设容器的挂架，容器设有弧形向下弯折的翻边。翻边挂设在挂架上。也可以是，取药机器人上设有用于抓取与放松容器的机械手。

参见图4，比如含有3个取药机器人7，并含有3个agv小车1。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。