一种多位置智能抓取设备的制作方法

本发明涉及自动化生产及加工领域，特别是一种多位置智能抓取设备。

背景技术：

在自动化生产和加工的过程中，例如焊接工艺中, 当生产线空间布局小, 需要存放多个工件时，通常会采用设置多层料架的方式来进行工件的存放，但是由于加工能力限制，很难保证这种多层料架的精度，如果采用目前常用的机器人或机械手在多层料架上进行取件操作，会给后期程序调试带来很大的难度。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

技术实现要素：

本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，可防止在抓取过程中损坏工件，且对工件的位置精度要求不高的多位置智能抓取设备。

本发明的技术解决方案是：一种多位置智能抓取设备，其特征在于：所述的设备包括机架1，机架1的顶部设置有横向无杆气缸2，所述横向无杆气缸2上设置有到位止块3、到位开关4和缓冲器组件5，所述横向无杆气缸2的工作端上连接有纵向无杆气缸6，所述纵向无杆气缸6的工作端则与智能抓手机构7相连，

所述的智能抓手机构7包括一个连接板8，所述连接板8通过螺栓直接与纵向无杆气缸6的工作端固定连接，在连接板8上设置有纵向滑轨9，所述纵向滑轨9上滑动连接有浮动平台10，所述浮动平台10上则通过多个平衡弹簧11连接有吸盘支撑板12，所述的吸盘支撑板12上设置有多个真空吸盘13，所述连接板8的上部设置有第一接近开关14，所述浮动平台10的底部设置有第二接近开关15，同时在吸盘支撑板12上还设置有光电感应器16。

本发明同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的多位置智能抓取设备，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它整体体积较小，采用机械的方式来取放工件，对料架本身精度要求不高，因而从某种程度上降低了生产成本，与传统的采用成品机器人进行工件取放的方式相比，由于机器人只能执行固定程序，不具备柔性特征，因此需要反复的调试，造成时间的延误和工作量的提升；而本装置则可以节省大量的调试时间，节省工程师的人力成本。同时它采用柔性化设计，可以最大程度的避免工件损坏。同时它的它的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图。

图2是本发明实施例中智能抓手机构部分的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1、图2所示：一种多位置智能抓取设备，它包括一个作为基础的机架1，在机架1的顶部设置有横向无杆气缸2，所述横向无杆气缸2上设置有到位止块3、到位开关4和缓冲器组件5，所述横向无杆气缸2的工作端上连接有纵向无杆气缸6，所述纵向无杆气缸6的工作端则与智能抓手机构7相连，

所述的智能抓手机构7包括一个连接板8，所述连接板8通过螺栓直接与纵向无杆气缸6的工作端固定连接，在连接板8上设置有纵向滑轨9，所述纵向滑轨9上滑动连接有浮动平台10，所述浮动平台10上则通过多个平衡弹簧11连接有吸盘支撑板12，所述的吸盘支撑板12上设置有多个真空吸盘13，所述连接板8的上部设置有第一接近开关14，所述浮动平台10的底部设置有第二接近开关15，同时在吸盘支撑板12上还设置有光电感应器16。

本发明实施例的多位置智能抓取设备的工作过程如下：横向无杆气缸6能够实现智能抓手机构7在水平方向上的位移，纵向无杆气缸6能够实现智能抓手机构7在竖直方向上的位移，二者的结合，实现智能抓手机构7在空间上两个方向上的运动，

当智能抓手机构7下行，其底端的真空吸盘13与工件17接触时，工件给真空吸盘13的反作用力会驱动浮动平台10相对于连接板8上行，也就是说即便真空吸盘13与工件17的上表面接触，也不会对工件17施加太大的压力，可防止将工件压坏；同样因为这种结构，工件17的摆放位置并不需要特别的精确；

浮动平台10实际上是通过平衡弹簧11对吸盘支撑板12进行支撑的，吸盘支撑板12自身的重量被平衡弹簧11平衡，这种结构也是为了保证当真空吸盘12与工件17接触时，不会对工件17产生太大的压力；

在上述过程中，如果第一接近开关14检测到浮动平台10的顶端，则说明浮动平台10相对于连接板8的位置过高，此时已经没有运动余量，则控制系统接收到第一接近开关14的信号后，会控制纵向无杆气缸6停止工作，防止将工件17压坏；

在下行的过程中，光电感应器16始终对智能抓手机构7和工件17之间的局里进行监测，二者之间达到预定的距离范围后，控制系统会控制纵向无杆气缸6减慢推进速度，防止因冲击力过大而对工件17造成损伤；

当第二接近开关15检测到工件17的存在时，说明所有的真空吸盘13都已经与工件表面接触，此时控制系统会控制真空系统工作，让真空吸盘13吸附在工件17的表面；

本装置将工件运送至指定位置后，真空吸盘13停止工作，将工件放下即可。