一种起重机远程锚定系统、控制方法及装置与流程

本发明涉及一种起重机远程锚定系统，属于起重机控制技术领域。本发明还涉及一种起重机远程锚定控制方法和一种起重机的锚定装置。

背景技术：

随着科学技术的发展，所需要运输吊装的货物越来越多，堆场码头上的起重机越来越多。现有技术中，起重机必须由操作人员在起重机的驾驶室内操作，在驾驶室内操作会有很多的盲区。而且当日常维护过程中，发现起重机没有锚定时，需要操作人员爬回到驾驶室将门市起重机进行锚定，是非常麻烦的一件事情。

而远程操控起重机锚定的过程中，现有技术中，操作人员很难将大车和/或小车准确移动至锚定位置。

因此，如何提供一种起重机远程锚定系统，能够使得操作人员对起重机进行远程锚定，能够简单快速的对大车和/或小车进行锚定定位，优化了起重机的锚定控制方式，提高该起重机的生产效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

针对上述现有技术的不足，本发明能够使得操作人员对起重机进行远程锚定，能够简单快速的对大车和/或小车进行锚定定位，优化了起重机的锚定控制方式，提高该起重机的生产效率。本发明提供一种起重机远程锚定系统，该系统包括：用于发送控制信号的远程控制终端；用于处理起重机数据的起重机数据处理模块；与所述起重机数据处理模块连接，用于数据连接所述远程控制终端的第一数据通讯模块；与所述起重机数据处理模块连接，用于发出锚定控制信号的锚定控制模块；与所述锚定控制模块连接，用于锚定起重机的锚定装置；与所述起重机数据处理模块连接，用于识别起重机大车和/或小车锚定位置的定位装置；与所述起重机数据处理模块连接，用于发出自动作业提示声音的警示器。

根据本发明的第一个实施方案，提供的一种起重机远程锚定系统。

一种起重机远程锚定系统，该系统包括：用于发送控制信号的远程控制终端；用于处理起重机数据的起重机数据处理模块；与所述起重机数据处理模块连接，用于数据连接所述远程控制终端的第一数据通讯模块；与所述起重机数据处理模块连接，用于发出锚定控制信号的锚定控制模块；与所述锚定控制模块连接，用于锚定起重机的锚定装置；与所述起重机数据处理模块连接，用于识别起重机大车和/或小车锚定位置的定位装置；与所述起重机数据处理模块连接，用于发出自动作业提示声音的警示器。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述定位装置包括：设置在地面和/或主梁上的，用于指示锚定位置的待感应器件；与所述起重机数据处理模块连接，用于识别所述待感应器件的监测传感器；所述监测传感器设置在大车和/或小车的车架上；所述监测传感器的数量为n，所述待感应器件的数量为n，n＝1-100个。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述定位装置包括：与所述起重机数据处理模块连接，用于识别锚定位置的行程开关；设置在地面和/或主梁上，用于指示锚定位置的行程开关触发结构；所述行程开关的数量为m，所述行程开关触发结构的数量为m，m＝1-100个。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述锚定装置包括：沿着轨道方向设置在轨道上和/或轨道两侧的锚定基座；用于与锚定基座连接的锚定部件；设置在大车和/或小车车架上，用于控制所述锚定部件与所述锚定基座连接关系的锚定机构。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，锚定部件与锚定基座连接具体为，锚定基座上方设置有锚定孔；锚定部件为柱状结构；锚定机构控制锚定部件竖直方向移动，锚定部件伸入锚定孔中。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，该系统还包括：设置在大车和/或小车车架上，用于驱动大车和/或小车的车轮转动的驱动电机；与所述起重机数据处理模块连接，用于控制驱动电机转动方向和转动速度的变频器；与所述起重机数据处理模块连接，用于制动大车和/或小车的制动装置。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，数据通讯模块与所述远程控制终端数据连接具体为，所述远程控制终端包括：用于处理远程终端数据的终端数据处理模块；与所述终端数据处理模块连接，用于接收操作人员起重机作业指令的指令接收模块；与所述终端数据处理模块连接，用于与所述第一数据通讯模块数据连接的第二数据通讯模块。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，该系统还包括：与所述终端数据处理模块连接，用于显示起重机作业状态的显示模块。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，该系统还包括：与所述起重机数据处理模块连接，用于获取起重机操作室内操作人员的作业指令的起重机操作指令输入模块。

根据本发明的第二个实施方案，提供的一种起重机远程锚定控制方法。

一种起重机远程锚定控制方法或应用于第一个实施方案的起重机远程锚定控制方法，包括以下步骤：

1)获取锚定控制指令；

2)获取大车和/或小车最近的最优锚定位置信息或指定锚定位置信息；

3)根据最优锚定位置信息或指定锚定位置信息驱动大车和/或小车靠近最优锚定位置或指定锚定位置；

4)识别到达锚定位置，控制锚定装置锚定。

根据本发明的第三个实施方案，提供的一种起重机的锚定装置。

一种起重机的锚定装置，该装置包括：锚定基座、锚定部件、锚定机构、锚定完成识别机构；所述锚定基座设置在地面和/或主梁上，且锚定基座位于起重机大车和/或小车轨道的旁；所述锚定部件设置在大车和/或小车的车架上；锚定机构设置在大车和/或小车的车架上，锚定机构控制锚定部件在竖直方向上移动，其中，锚定完成识别机构包括：设置在大车和/或小车的车架上的触发检测器、设置在所述锚定部件上的触发部件；锚定部件下落且与锚定基座完全连接时，所述触发检测器检测到所述触发部件，发送触发信号。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，触发检测器为第一监测传感器；触发部件为第一待感应器件。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，触发检测器为第一行程开关；触发部件为第一行程开关触发机构。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，锚定机构为电机，电机的转轴通过螺纹结构与锚定部件的上端连接，电机转轴转动驱动锚定部件上下运动。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，锚定机构为电磁装置。

在本发明中，提供一种起重机远程锚定系统，该系统包括：用于发送控制信号的远程控制终端；用于处理起重机数据的起重机数据处理模块；与所述起重机数据处理模块连接，用于数据连接所述远程控制终端的第一数据通讯模块；与所述起重机数据处理模块连接，用于发出锚定控制信号的锚定控制模块；与所述锚定控制模块连接，用于锚定起重机的锚定装置；与所述起重机数据处理模块连接，用于识别起重机大车和/或小车锚定位置的定位装置；与所述起重机数据处理模块连接，用于发出自动作业提示声音的警示器。本申请涉及的起重机远程锚定系统，相较于现有技术而言，设置在起重机外部的远程控制终端向起重机发送锚定指令信号。起重机的起重机数据处理模块通过第一数据通讯模块接收锚定指令信号。定位装置反馈当前位置是否为锚定位置，当起重机的大车和/或小车移动到锚定位置，起重机数据处理模块通过锚定控制模块发送锚定控制信号给到锚定装置，由锚定装置将大车和/或小车锚定。本申请方案，能够使得操作人员对起重机进行远程锚定，能够简单快速的对大车和/或小车进行锚定定位，优化了起重机的锚定控制方式，提高该起重机的生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例中起重机远程锚定系统的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中起重机远程锚定系统锚定装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中起重机远程锚定系统定位装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中起重机远程锚定系统远程控制终端的结构示意图。

a：远程控制终端；a1：终端数据处理模块；a2：指令接收模块；a3：第二数据通讯模块；1：起重机数据处理模块；2：第一数据通讯模块；3：锚定控制模块；4：锚定装置；401：锚定基座；402：锚定部件；403：锚定机构；5：定位装置；501：待感应器件；502：监测传感器；503：行程开关；504：行程开关触发结构；6：驱动电机；7：变频器；8：制动装置；a4：显示模块；9：起重机操作指令输入模块；10：警示器。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

根据本发明的第一个实施方案，提供的一种起重机远程锚定系统。

一种起重机远程锚定系统，该系统包括：用于发送控制信号的远程控制终端a；用于处理起重机数据的起重机数据处理模块1；与所述起重机数据处理模块1连接，用于数据连接所述远程控制终端a的第一数据通讯模块2；与所述起重机数据处理模块1连接，用于发出锚定控制信号的锚定控制模块3；与所述锚定控制模块3连接，用于锚定起重机的锚定装置4；与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别起重机大车和/或小车锚定位置的定位装置5；与所述起重机数据处理模块1连接，用于发出自动作业提示声音的警示器10。

如图本发明涉及的一种起重机远程锚定系统，该系统包括：用于发送控制信号的远程控制终端a；用于处理起重机数据的起重机数据处理模块1；与所述起重机数据处理模块1连接，用于数据连接所述远程控制终端a的第一数据通讯模块2；与所述起重机数据处理模块1连接，用于发出锚定控制信号的锚定控制模块3；与所述锚定控制模块3连接，用于锚定起重机的锚定装置4；与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别起重机大车和/或小车锚定位置的定位装置5；与所述起重机数据处理模块1连接，用于发出自动作业提示声音的警示器10。本申请提供的起重机远程锚定系统，相较于现有技术而言，设置在起重机外部的远程控制终端a向起重机发送锚定指令信号。起重机的起重机数据处理模块1通过第一数据通讯模块2接收锚定指令信号。定位装置5反馈当前位置是否为锚定位置，当起重机的大车和/或小车移动到锚定位置，起重机数据处理模块1通过锚定控制模块3发送锚定控制信号给到锚定装置4，由锚定装置4将大车和/或小车锚定。作业过程中，通过警示器向起重机周围区域发送警示信号，提醒附近工作人员，起重机正在进行远程操控作业。本申请方案，能够使得操作人员对起重机进行远程锚定，能够简单快速的对大车和/或小车进行锚定定位，优化了起重机的锚定控制方式，提高该起重机的生产效率。

需要进一步说明的是，起重机数据处理模块1具体为plc控制器。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述定位装置5包括：设置在地面和/或主梁上的，用于指示锚定位置的待感应器件501；与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别所述待感应器件501的监测传感器502；所述监测传感器502设置在大车和/或小车的车架上；所述监测传感器502的数量为n，所述待感应器件501的数量为n，n＝1-100个。

需要说明的是，定位装置5是用于方便大车和/或小车锚定时对准锚定位置的一种装置，定位装置5的设置有以下几种方案。

当锚定位置只有一个时，待感应器件501可为一个，也可为多个。其中，就当待感应器件501为1个时，移动大车和/或小车的位置使得定位装置5持续发送定位成功的信号时，表示大车和/或小车定位成功，即大车和/或小车在锚定位置上，驱动锚定装置4锚定就可以将大车和/或小车锚定。另外，当待感应器件501为多个时，待感应器件501沿轨道在锚定位置的两侧排列，监测传感器502与多个待感应器件501配合实时监测大车和/或小车在进行锚定时相对锚定位置的距离，过程当中有利于控制大车和/或小车的移动速度。

当锚定位置为多个时，待感应器件501为多个。每一个待感应器件501对应一个锚定位置，当移动大车和/或小车的位置使得定位装置5持续发送定位成功信号时，表示大车和/或小车定位成功，即大车和/或小车到达了该待感应器件501对应的锚定位置上。驱动锚定装置4锚定就可以将大车和/或小车锚定。

需要更近一步说明的是，监测传感器502与待感应器件501之间通过射频识别技术(rfid)连接感应。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述定位装置5包括：与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别锚定位置的行程开关503；设置在地面和/或主梁上，用于指示锚定位置的行程开关触发结构504；所述行程开关503的数量为m，所述行程开关触发结构504的数量为m，m＝1-100个。

需要说明的是，行程开关503与行程开关503触发机构之间通过物理接触推动的方式相互作用，以此来反馈定位信息。行程开关503和行程开关503触发机构的组合实现方式和效果与监测传感器502、待感应器件501的组合一致。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述锚定装置4包括：沿着轨道方向设置在轨道上和/或轨道两侧的锚定基座401；用于与锚定基座401连接的锚定部件402；设置在大车和/或小车车架上，用于控制所述锚定部件402与所述锚定基座401连接关系的锚定机构403。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，锚定部件402与锚定基座401连接具体为，锚定基座401上方设置有锚定孔；锚定部件402为柱状结构；锚定机构403控制锚定部件402竖直方向移动，锚定部件402伸入锚定孔中。

需要说明的是，锚定装置4中，锚定驱动装置通过驱动锚定机构403控制锚定部件402上下移动，从而使得锚定部件402伸入到锚定孔中，完成锚定的动作；或使得锚定部件402伸出锚定孔，完成解除锚定的动作。结构简单能够提高锚定效率。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，该系统还包括：设置在大车和/或小车车架上，用于驱动大车和/或小车的车轮转动的驱动电机6；与所述起重机数据处理模块1连接，用于控制驱动电机6转动方向和转动速度的变频器7；与所述起重机数据处理模块1连接，用于制动大车和/或小车的制动装置8。

需要说明的是，起重机数据处理模块1通过控制变频器7输出频率变化的交流电，从而控制驱动电机6的转向、速度和扭矩。使得该起重机锚定过程更加的顺畅。现有技术中，由于驱动电机6为交流电，驱动电机6为定速驱动，导致大车和/或小车行驶起来顿挫，不容易控制。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，数据通讯模块与所述远程控制终端a数据连接具体为，所述远程控制终端a包括：用于处理远程终端数据的终端数据处理模块a1；与所述终端数据处理模块a1连接，用于接收操作人员起重机作业指令的指令接收模块a2；与所述终端数据处理模块a1连接，用于与所述第一数据通讯模块2数据连接的第二数据通讯模块a3。

需要说明的是，远程控制终端a通过第二数据通讯模块a3与第一通讯模块连接，该连接可以为有线形式，也可以为无线形式。有线形式包括：光线，通讯线缆等，无线形式包括：蓝牙、zigbee、wifi、4g、5g等。

需要进一步说明的是，远程控制终端a与起重机之间的连接方式还可为，用于处理远程控制终端a指令信息的终端数据处理模块a1为plc控制器，用于处理起重机数据的起重机数据处理模块1也为plc控制器。两者之间的数据传输，通过设置在远程操作室内的中心服务器进行数据处理。也就是说，该系统还包括：与终端数据处理模块a1、起重机数据处理模块1连接，用于处理数据的远程操作室中心服务器。本段所述的方案中，终端数据处理模块a1和起重机数据处理模块1进行的是指令信号的处理。

需要说明的是，指令接收模块a2包括设置在远程操作台上的两个按钮或者在远程操作台的控制面板上的两个按键，两个按钮或按键，表示锚定和解除锚定两个作业指令。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，该系统还包括：与所述终端数据处理模块a1连接，用于显示起重机作业状态的显示模块a4。

需要说明的是，显示模块a4还包括：设置在远程操作室的显示屏和指示灯；终端数据处理模块a1将起重机的实时数据通过显示屏反馈出来。终端数据处理模块a1将起重机的实时运行状态通过指示灯显示出来。

需要进一步说明的是，该系统还包括：与所述起重机数据处理模块1连接，用于采集起重机作业图像的图像采集模块；图像采集模块采集的数据通过第一数据通讯模块2和第二数据同学模块传送至终端数据处理模块a1。图像采集模块还可以采集到锚定装置4中，锚定部件402是否对其锚定孔的图像。来判断锚定是否成功。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，该系统还包括：与所述起重机数据处理模块1连接，用于获取起重机操作室内操作人员的作业指令的起重机操作指令输入模块9。

需要说明的是，操作人员通过设置在起重机操作室内的起重机操作指令输入模块9，即可在起重机操作室内对起重机进行锚定操作。

根据本发明的第二个实施方案，提供的一种起重机远程锚定控制方法。

一种起重机远程锚定控制方法或应用于第一个实施方案的起重机远程锚定控制方法，包括以下步骤：

1)获取锚定控制指令；

2)获取大车和/或小车最近的最优锚定位置信息或指定锚定位置信息；

3)根据最优锚定位置信息或指定锚定位置信息驱动大车和/或小车靠近最优锚定位置或指定锚定位置；

4)识别到达锚定位置，控制锚定装置4锚定。

需要说明的是，通过上述方法，能够自动的将门市起重机的大车和/或小车锚定至最优锚定位置或指定锚定位置。

需要进一步说明的是，最优锚定位置可以为距离当前起重机大车和/或小车最近的锚定位置，也可以为，能够满足起重机下方最大通过空间的锚定位置。

根据本发明的第三个实施方案，提供的一种起重机的锚定装置。

一种起重机的锚定装置4，该装置包括：锚定基座401、锚定部件402、锚定机构403、锚定完成识别机构404；所述锚定基座401设置在地面和/或主梁上，且锚定基座401位于起重机大车和/或小车轨道的旁；所述锚定部件402设置在大车和/或小车的车架上；锚定机构403设置在大车和/或小车的车架上，锚定机构403控制锚定部件402在竖直方向上移动，

其中，锚定完成识别机构404包括：设置在大车和/或小车的车架上的触发检测器40401、设置在所述锚定部件402上的触发部件40402；锚定部件402下落且与锚定基座401完全连接时，所述触发检测器40401检测到所述触发部件40402，发送触发信号。

需要说明的是，当门市起重机需要锚定时，大车和/或小车移动到锚定位置。此时锚定部件402位于锚定基座401的上方。锚定部件402在锚定机构403的控制下，向下移动，与锚定基座401连接。锚定基座401限定锚定部件402在大车和/或小车移动方向上的位移，从而使得起重机完成锚定动作。当锚定部件402完全下落，且与锚定基座401完全连接时，触发检测器40401检测到设置在锚定部件402上的触发部件40402，表示锚定部件402与锚定基座401完全连接。触发检测器40401发出锚定成功信号；若当执行锚定动作后，触发器未发出锚定成功信号，说明未锚定成功。本申请方案能够，能够使得操作人员准确获知锚定是否完成，能够简单快速的对大车和/或小车进行锚定定位，优化了起重机的锚定控制方式，提高该起重机的锚定效率。

需要记你一步说明的是，在第一个关于锚定基座401与锚定部件402结构的方案中，锚定基座401具体为锚定坑，且坑口向上；锚定部件402为竖直向下的柱体。锚定部件402深入到锚定坑中，代表锚定完成。

在第二个关于锚定基座401与锚定部件402结构的方案中，锚定基座401具体为设置在地面和/或主梁上的突出结构，锚定部件402整体仍为柱体，但锚定机构403的下端具有用于使突出结构嵌入的收纳口。当锚定连接柱下落，收纳口罩设在突出结构外，从而锚定完成。

需要说明的是，该装置还包括起重机数据处理模块1，起重机数据处理模块1与锚定完成识别机构信号连接，接收锚定完成识别机构发出的锚定成功信号。起重机数据处理模块1与锚定机构信号连接，发出驱动锚定机构执行的控制指令。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，触发检测器40401为第一监测传感器；触发部件40402为第一待感应器件。

需要说明的是，第一监测传感器与第一带感应器件之间采用射频识别技术(rfid)连接感应。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，触发检测器40401为第一行程开关；触发部件40402为第一行程开关触发机构。

需要说明的是，第一行程开关与第一行程开关触发机构之间通过物理接触推动的方式相互作用，以此来反馈定位信息。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，锚定机构403为电机，电机的转轴通过螺纹结构与锚定部件402的上端连接，电机转轴转动驱动锚定部件402上下运动。

具体地进行阐述，在本发明实施例中，锚定机构403为电磁装置。

需要说明的是，电磁装置在通电的时候，吸引锚定部件，锚定部件与锚定基座分开。当电磁装置断电的时候，锚定部件自动下落，与锚定基座连接。

实施例1

一种起重机远程锚定系统，该系统包括：用于发送控制信号的远程控制终端a；用于处理起重机数据的起重机数据处理模块1；与所述起重机数据处理模块1连接，用于数据连接所述远程控制终端a的第一数据通讯模块2；与所述起重机数据处理模块1连接，用于发出锚定控制信号的锚定控制模块3；与所述锚定控制模块3连接，用于锚定起重机的锚定装置4；与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别起重机大车和/或小车锚定位置的定位装置5；与所述起重机数据处理模块1连接，用于发出自动作业提示声音的警示器10。

实施例2

重复实施例1，只是所述定位装置5包括：设置在地面和/或主梁上的，用于指示锚定位置的待感应器件501；与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别所述待感应器件501的监测传感器502；所述监测传感器502设置在大车和/或小车的车架上；所述监测传感器502的数量为n，所述待感应器件501的数量为n，n＝2个。

实施例3

重复实施例1，只是所述定位装置5包括：设置在地面和/或主梁上的，用于指示锚定位置的待感应器件501；与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别所述待感应器件501的监测传感器502；所述监测传感器502设置在大车和/或小车的车架上；所述监测传感器502的数量为n，所述待感应器件501的数量为n，n＝10个。

实施例4

重复实施例1，只是所述定位装置5包括：与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别锚定位置的行程开关503；设置在地面和/或主梁上，用于指示锚定位置的行程开关触发结构504；所述行程开关503的数量为m，所述行程开关触发结构504的数量为m，m＝2个。

实施例5

重复实施例1，只是所述定位装置5包括：与所述起重机数据处理模块1连接，用于识别锚定位置的行程开关503；设置在地面和/或主梁上，用于指示锚定位置的行程开关触发结构504；所述行程开关503的数量为m，所述行程开关触发结构504的数量为m，m＝10个。

实施例6

重复实施例2，只是所述锚定装置4包括：沿着轨道方向设置在轨道上和/或轨道两侧的锚定基座401；用于与锚定基座401连接的锚定部件402；设置在大车和/或小车车架上，用于控制所述锚定部件402与所述锚定基座401连接关系的锚定机构403。

实施例7

重复实施例6，只是锚定部件402与锚定基座401连接具体为，锚定基座401上方设置有锚定孔；锚定部件402为柱状结构；锚定机构403控制锚定部件402竖直方向移动，锚定部件402伸入锚定孔中。

实施例8

重复实施例7，只是该系统还包括：设置在大车和/或小车车架上，用于驱动大车和/或小车的车轮转动的驱动电机6；与所述起重机数据处理模块1连接，用于控制驱动电机6转动方向和转动速度的变频器7；与所述起重机数据处理模块1连接，用于制动大车和/或小车的制动装置8。

实施例9

重复实施例8，只是数据通讯模块与所述远程控制终端a数据连接具体为，所述远程控制终端a包括：用于处理远程终端数据的终端数据处理模块a1；与所述终端数据处理模块a1连接，用于接收操作人员起重机作业指令的指令接收模块a2；与所述终端数据处理模块a1连接，用于与所述第一数据通讯模块2数据连接的第二数据通讯模块a3。

实施例10

重复实施例9，只是该系统还包括：与所述终端数据处理模块a1连接，用于显示起重机作业状态的显示模块a4。

实施例11

重复实施例10，只是该系统还包括：与所述起重机数据处理模块1连接，用于获取起重机操作室内操作人员的作业指令的起重机操作指令输入模块9。

实施例12

一种起重机远程锚定控制方法或应用于第一个实施方案的起重机远程锚定控制方法，包括以下步骤：

1)获取锚定控制指令；

2)获取大车和/或小车最近的最优锚定位置信息或指定锚定位置信息；

3)根据最优锚定位置信息或指定锚定位置信息驱动大车和/或小车靠近最优锚定位置或指定锚定位置；

4)识别到达锚定位置，控制锚定装置4锚定。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。