一种快速取货智能仓库及其取货方法与流程

本发明涉及一种智能仓库，具体是一种快速取货智能仓库。

背景技术：

智能仓库由贮存物品的库房、运输传送设施（如吊车、电梯、滑梯等）、出入库房的输送管道和设备以及消防设施、管理用房等组成。

常见有：迷你仓库、单层仓库、多层仓库、圆筒形仓库和立体仓库，仓库具有一定的空间，用于储存物品，并根据储存物品的特性配备相应的设备，以保持储存物品完好性。

本发明涉及的是一种多层立体仓库，而在现有的立体仓库中，在存储架设计时，基本设计为固定方式，使用两组固定块进行对存储物的下降限位，且下方存储物格的存储物无法进行移动至上方存储物格中，在需要进行取出时，只能以抽出的方式进行取出，每次只能进行取出一个存储格内的存储物，而这种单次只能取出单个存储格内存储物的取货方式将大大减少取货速度，进而影响取货时间，造成资源浪费。

技术实现要素：

发明目的：提供一种快速取货智能仓库，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种快速取货智能仓库，包括：

储物架、设置在所述储物架之间的基座，以及设置在所述基座上方的移物装置；

所述储物架包括固定安装在所述储物架上的连接架，以及插接所述连接架的多组限位组件；

所述移物装置包括设置在所述基座上方的移动组件，与所述移动组件固定连接的升降组件，以及与所述升降组件滑动连接的抬升组件。

在进一步的实施例中，所述限位组件为插接所述连接架的两组对称设置的镜像单元，每组镜像单元包括插接所述连接架的限位杆，与所述限位杆抵接的三角限位块，插接所述三角限位块的限位轴承；所述限位轴承嵌在所述连接架上，设计限位组件主要为了进行对存储物的位置进行限定，且三角限位块的重心处于远离限位杆那一方向，而当下方存储物进行对三角限位块进行抵接时，此时下方的存储物可以进行向上运动，而上方的存储物将由限位杆与三角限位块的配合工作，当上方存储物落在三角限位块上时，此时存储物将抵接三角限位块，进而使得三角限位块远离重心一端与限位杆进行抵接，进而完成限位工作，即完成了上方的限位工作，有可以使得下方可以向上进给。

在进一步的实施例中，所述移动组件包括固定安装在所述基座上的移动滑轨，所述移动滑轨抵接的移动轮，与所述移动轮传动连接的移动电机，以及与所述移动转动连接的移动架，设计移动电机进行带动移动轮，进而带动移动架沿移动滑轨进行移动，进而使得移动架可以进行改变位置，进行调整位置。

在进一步的实施例中，所述移动架的下方设有与所述移动滑轨抵接的底部限位轮，所述移动滑轨的两端设有移动限位块，设计底部限位轮进行对移动滑轨进行抵接，进而完成对移动架的防脱工作，防止移动架在移动滑轨上进行移动时出现脱轨工作。

在进一步的实施例中，所述升降装置包括与移动架固定连接的升降柱，插接所述升降柱的升降转轴，套接所述升降转轴的升降传动齿轮，与所述升降传动齿轮传动连接的升降转动齿轮，以及与所述升降转动齿轮同轴转动的升降电机，设计升降电机进行带动抬升组件沿升降柱进行升降运动，进而完成对抬升组件的位置调整，进而使得抬升组件达到适配位置。

在进一步的实施例中，所述升降传动齿轮与升降转动齿轮之间设有升降链条，所述升降链条与抬升组件固定连接；所述抬升组件与所述升降柱滑动连接，所述抬升组件与所述升降柱滑动连接处设有限位机构，所述限位机构包括与所述抬升组件固定连接的限位轮支架，与所述限位轮支架转动连接的升降限位轮，以及插接所述抬升组件的升降滑动轮；所述升降滑动轮、升降限位轮与所述升降柱抵接，设计升降滑动轮与升降限位轮进行对抬升组件沿升降柱滑动时的轨道限定，防止抬升组件沿升降柱进行滑动时出现脱轨现象。

在进一步的实施例中，所述抬升组件包括与所述升降柱滑动连接且与所述升降滑动轮和限位轮支架连接的抬升壳体，与所述抬升壳体固定连接的抬升容纳架，与所述抬升容纳架滑动连接的抬升伸缩架，以及与所述抬升伸缩架固定连接的抬升顶板。

在进一步的实施例中，所述抬升组件还包括固定安装在所述抬升顶板下方的升支架，与所述抬升支架啮合的抬升伸缩齿轮，与所述抬升伸缩齿轮啮合的抬升伸缩齿条；所述抬升伸缩齿轮与所述抬升壳体转动连接，所述抬升伸缩齿条固定安装在所述抬升壳体的上方，设计抬升伸缩齿轮与抬升伸缩齿条，既可以进行对抬升支架的位置限定，也可以提供预定的阻力，进而减缓抬升顶板在收缩时的速度，进而防止出现当抬升顶板上对方物体过多时在收缩过程中出现的摇晃现象。

在进一步的实施例中，所述抬升组件还包括固定安装在所述抬升顶板下方的抬升驱动齿条，与所述抬升驱动齿条啮合的抬升驱动齿轮，与所述抬升驱动齿轮传动连接的抬升驱动电机；所述抬升伸缩架上设有多组抬升伸缩轮，通过抬升驱动齿条与抬升驱动齿轮进行对抬升顶板的驱动工作，比之皮带传动的方式更加稳定。

一种快速取货智能仓库用取货方法，包括：

步骤1、当同一列多个存储格需要进行取出储物架内的物品时，此时由移物装置进行运动，进而调整抬升组件的位置；

步骤2、此时由移动组件进行工作，由移动电机进行转动，进而带动移动轮进行转动，进而带动移动架沿移动滑轨进行移动，进而完成位置调整；此时由移动滑轨两端的移动限位块进行对移动架进行限位，当移动架与移动限位块进行抵接时，移动限位块将完成对移动架的限位工作，此时再由底部限位轮进行对移动滑轨的抵接，进行对移动架的防脱轨工作，由于底部限位轮与移动架固定连接，此时底部限位轮与移动滑轨抵接，将完成移动架的防脱轨工作；

步骤3、当移动组件完成工作后，此时再由升降组件进行调整抬升组件的位置，此时由升降电机进行工作，进而带动升降转动齿轮进行转动，进而带动升降传动齿轮进行转动，进而带动升降链条进行移动，进而带动抬升组件沿升降柱进行滑动；此时由升降限位轮与升降滑动轮进行对抬升组件的限位工作，防止抬升组件出现脱轨、错位现象；

步骤4、当抬升组件调整完位置后，此时由抬升顶板抵住同一列最下方的存储物，此时由升降组件进行工作，此时同一列最下层的存储物将与上一层的限位组件出现抵接接，此时升降组件继续工作，此时最下层的存储物将抵接三角限位块的一端，此时升降组件继续工作，直至最下层存储物的底端的水平线超过三角限位块的水平线，此时将完成两个存储格内的存储物合并，此时由升降组件继续工作，直至合并完成整列的存储物；

步骤5、此时由抬升驱动电机进行工作，进而带动抬升驱动齿轮进行转动，进而带动抬升驱动齿条进行移动，进而带动抬升顶板沿抬升伸缩架向抬升容纳架内进行收缩，此时由抬升伸缩齿轮与抬升伸缩齿条进行对抬升支架的限位工作，进而限制抬升顶板的位置，防止抬升支架出现错位现象，进而防止了抬升顶板出现限位的情况；

步骤6、此时存储物将随抬升顶板取出储物架，进而完成对储物架同一列储物格内的取货工作；

步骤7、当完成取货工作后，此时由于三角限位块的重心处于前端，此时三角限位块将改变位置，直至三角限位块的另外一端与限位杆抵接，此时再从新存入货物。

有益效果：本发明公开了一种快速取货智能仓库，在存储架内设计限位组件进行对存储物下降限位，而设计限位组件后，同一列下方存储格内的存储物可以抵入上方存储格中，这样使得在进行取货时，无需使用抽取的方式进行取货，可以单次取出多个存储格中的存储物，进而增加了取货效率。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明的移物装置示意图。

图3是本发明的移动组件底部示意图。

图4是本发明的移动组件示意图。

图5是本发明的升降装置示意图。

图6是本发明的升降装置局部放图。

图7是本发明的抬升组件驱动示意图。

图8是本发明的抬升组件示意图。

图9是本发明的储物架局部放大示意图。

图10是本发明的限位组件示意图。

说明书附图：储物架1、限位组件101、限位杆1011、限位轴承1012、三角限位块1013、连接架102、基座2、移物装置3、升降装置301、升降柱3011、升降链条3012、升降电机3013、升降限位轮3014、升降滑动轮3015、限位轮支架3016、抬升组件302、抬升壳体3021、抬升伸缩齿条3022、抬升伸缩齿轮3023、抬升支架3024、抬升伸缩架3025、抬升伸缩轮3026、抬升容纳架3027、抬升驱动齿轮3028、抬升顶板3029、抬升驱动齿条3030、移动组件303、移动滑轨3031、移动限位块3032、移动电机3033、移动轮3034、移动架3035、底部限位轮3036。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经过申请人的研究分析，出现这一问题（现有仓库进行取货时，降低取货速度，进而影响取货时间，造成资源浪费）的原因在于，现有的立体仓库中，在存储架设计时，基本设计为固定方式，使用两组固定块进行对存储物的下降限位，且下方存储物格的存储物无法进行移动至上方存储物格中，在需要进行取出时，只能以抽出的方式进行取出，每次只能进行取出一个存储格内的存储物，而这种单次只能取出单个存储格内存储物的取货方式将大大减少取货速度，进而影响取货时间，造成资源浪费，而本发明在存储架内设计限位组件进行对存储物下降限位，而设计限位组件后，同一列下方存储格内的存储物可以抵入上方存储格中，这样使得在进行取货时，无需使用抽取的方式进行取货，可以单次取出多个存储格中的存储物，进而增加了取货效率。

一种快速取货智能仓库，包括：储物架1、限位组件101、限位杆1011、限位轴承1012、三角限位块1013、连接架102、基座2、移物装置3、升降装置301、升降柱3011、升降链条3012、升降电机3013、升降限位轮3014、升降滑动轮3015、限位轮支架3016、抬升组件302、抬升壳体3021、抬升伸缩齿条3022、抬升伸缩齿轮3023、抬升支架3024、抬升伸缩架3025、抬升伸缩轮3026、抬升容纳架3027、抬升驱动齿轮3028、抬升顶板3029、抬升驱动齿条3030、移动组件303、移动滑轨3031、移动限位块3032、移动电机3033、移动轮3034、移动架3035、底部限位轮3036。

其中，所述基座2设置在所述储物架1之间，所述基座2的上方固定安装有移物装置3；所述储物架1包括固定安装在所述储物架1上的连接架102，以及插接所述连接架102的多组限位组件101；

所述移物装置3包括设置在所述基座2上方的移动组件303，与所述移动组件303固定连接的升降组件，以及与所述升降组件滑动连接的抬升组件302。

所述限位组件101为插接所述连接架102的两组对称设置的镜像单元，每组镜像单元包括插接所述连接架102的限位杆1011，与所述限位杆1011抵接的三角限位块1013，插接所述三角限位块1013的限位轴承1012；所述限位轴承1012嵌在所述连接架102上，设计限位组件101主要为了进行对存储物的位置进行限定，且三角限位块1013的重心处于远离限位杆1011那一方向，而当下方存储物进行对三角限位块1013进行抵接时，此时下方的存储物可以进行向上运动，而上方的存储物将由限位杆1011与三角限位块1013的配合工作，当上方存储物落在三角限位块1013上时，此时存储物将抵接三角限位块1013，进而使得三角限位块1013远离重心一端与限位杆1011进行抵接，进而完成限位工作，即完成了上方的限位工作，有可以使得下方可以向上进给。

所述移动组件303包括固定安装在所述基座2上的移动滑轨3031，所述移动滑轨3031抵接的移动轮3034，与所述移动轮3034传动连接的移动电机3033，以及与所述移动转动连接的移动架3035，设计移动电机3033进行带动移动轮3034，进而带动移动架3035沿移动滑轨3031进行移动，进而使得移动架3035可以进行改变位置，进行调整位置，移动组件303由移动电机3033进行转动，进而带动移动轮3034进行转动，进而带动移动架3035沿移动滑轨3031进行移动，进而完成位置调整；所述移动电机3033为y160l电机。

所述移动架3035的下方设有与所述移动滑轨3031抵接的底部限位轮3036，所述移动滑轨3031的两端设有移动限位块3032，设计底部限位轮3036进行对移动滑轨3031进行抵接，进而完成对移动架3035的防脱工作，防止移动架3035在移动滑轨3031上进行移动时出现脱轨工作。

所述升降装置301包括与移动架3035固定连接的升降柱3011，插接所述升降柱3011的升降转轴，套接所述升降转轴的升降传动齿轮，与所述升降传动齿轮传动连接的升降转动齿轮，以及与所述升降转动齿轮同轴转动的升降电机3013，设计升降电机3013进行带动抬升组件302沿升降柱3011进行升降运动，进而完成对抬升组件302的位置调整，进而使得抬升组件302达到适配位置。

所述升降传动齿轮与升降转动齿轮之间设有升降链条3012，所述升降链条3012与抬升组件302固定连接；所述抬升组件302与所述升降柱3011滑动连接，所述抬升组件302与所述升降柱3011滑动连接处设有限位机构，所述限位机构包括与所述抬升组件302固定连接的限位轮支架3016，与所述限位轮支架3016转动连接的升降限位轮3014，以及插接所述抬升组件302的升降滑动轮3015；所述升降滑动轮3015、升降限位轮3014与所述升降柱3011抵接，设计升降滑动轮3015与升降限位轮3014进行对抬升组件302沿升降柱3011滑动时的轨道限定，防止抬升组件302沿升降柱3011进行滑动时出现脱轨现象，所述升降装置301由升降电机3013进行工作，进而带动升降转动齿轮进行转动，进而带动升降传动齿轮进行转动，进而带动升降链条3012进行移动，进而带动抬升组件302沿升降柱3011进行滑动；所述升降电机3013为y355m-2电机。

所述抬升组件302包括与所述升降柱3011滑动连接且与所述升降滑动轮3015和限位轮支架3016连接的抬升壳体3021，与所述抬升壳体3021固定连接的抬升容纳架3027，与所述抬升容纳架3027滑动连接的抬升伸缩架3025，以及与所述抬升伸缩架3025固定连接的抬升顶板3029。

所述抬升组件302还包括固定安装在所述抬升顶板3029下方的升支架，与所述抬升支架3024啮合的抬升伸缩齿轮3023，与所述抬升伸缩齿轮3023啮合的抬升伸缩齿条3022；所述抬升伸缩齿轮3023与所述抬升壳体3021转动连接，所述抬升伸缩齿条3022固定安装在所述抬升壳体3021的上方，设计抬升伸缩齿轮3023与抬升伸缩齿条3022，既可以进行对抬升支架3024的位置限定，也可以提供预定的阻力，进而减缓抬升顶板3029在收缩时的速度，进而防止出现当抬升顶板3029上对方物体过多时在收缩过程中出现的摇晃现象。

所述抬升组件302还包括固定安装在所述抬升顶板3029下方的抬升驱动齿条3030，与所述抬升驱动齿条3030啮合的抬升驱动齿轮3028，与所述抬升驱动齿轮3028传动连接的抬升驱动电机；所述抬升伸缩架3025上设有多组抬升伸缩轮3026，通过抬升驱动齿条3030与抬升驱动齿轮3028进行对抬升顶板3029的驱动工作，比之皮带传动的方式更加稳定，所述抬升组件302由抬升驱动电机进行工作，进而带动抬升驱动齿轮3028进行转动，进而带动抬升驱动齿条3030进行移动，进而带动抬升顶板3029沿抬升伸缩架3025向抬升容纳架3027内进行收缩，进而完成抬升顶板3029的收缩，进而完成抬升组件302的工作；所述抬升驱动电机为y200l-8电机。

工作原理说明：当同一列多个存储格需要进行取出储物架1内的物品时，此时由移物装置3进行运动，进而调整抬升组件302的位置；此时由移动组件303进行工作，由移动电机3033进行转动，进而带动移动轮3034进行转动，进而带动移动架3035沿移动滑轨3031进行移动，进而完成位置调整；此时由移动滑轨3031两端的移动限位块3032进行对移动架3035进行限位，当移动架3035与移动限位块3032进行抵接时，移动限位块3032将完成对移动架3035的限位工作，此时再由底部限位轮3036进行对移动滑轨3031的抵接，进行对移动架3035的防脱轨工作，由于底部限位轮3036与移动架3035固定连接，此时底部限位轮3036与移动滑轨3031抵接，将完成移动架3035的防脱轨工作；当移动组件303完成工作后，此时再由升降组件进行调整抬升组件302的位置，此时由升降电机3013进行工作，进而带动升降转动齿轮进行转动，进而带动升降传动齿轮进行转动，进而带动升降链条3012进行移动，进而带动抬升组件302沿升降柱3011进行滑动；此时由升降限位轮3014与升降滑动轮3015进行对抬升组件302的限位工作，防止抬升组件302出现脱轨、错位现象；当抬升组件302调整完位置后，此时由抬升顶板3029抵住同一列最下方的存储物，此时由升降组件进行工作，此时同一列最下层的存储物将与上一层的限位组件101出现抵接接，此时升降组件继续工作，此时最下层的存储物将抵接三角限位块1013的一端，此时升降组件继续工作，直至最下层存储物的底端的水平线超过三角限位块1013的水平线，此时将完成两个存储格内的存储物合并，此时由升降组件继续工作，直至合并完成整列的存储物；此时由抬升驱动电机进行工作，进而带动抬升驱动齿轮3028进行转动，进而带动抬升驱动齿条3030进行移动，进而带动抬升顶板3029沿抬升伸缩架3025向抬升容纳架3027内进行收缩，此时由抬升伸缩齿轮3023与抬升伸缩齿条3022进行对抬升支架3024的限位工作，进而限制抬升顶板3029的位置，防止抬升支架3024出现错位现象，进而防止了抬升顶板3029出现限位的情况；此时存储物将随抬升顶板3029取出储物架1，进而完成对储物架1同一列储物格内的取货工作；当完成取货工作后，此时由于三角限位块1013的重心处于前端，此时三角限位块1013将改变位置，直至三角限位块1013的另外一端与限位杆1011抵接，此时再从新存入货物。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。