一种垃圾投放智能破袋分离的装置及方法与流程

本发明涉及垃圾破袋技术领域，具体涉及一种垃圾投放智能破袋分离的装置及方法。

背景技术：

社会对环境日益关注，垃圾收集和处理是近些年来日益需要解决的问题之一。目前居民产生的日常垃圾先统一归集在垃圾袋后，再将垃圾袋扔到统一的垃圾站的垃圾桶内，由垃圾站进行统一收集以及后续的处理。在这样的垃圾收集模式下，往往垃圾和垃圾袋是一起被收集的，导致很难做到垃圾分类以及后续的垃圾分类处理。尤其是厨余垃圾，对后续的垃圾分类要求更高，人工分拣的难度更大，所以急需一种能够在居民投放垃圾时，就能够实现前期的破袋的功能，从而有利于后续的分类、分拣工作的开展。

通常垃圾袋是塑料袋，而居民产生的垃圾有各种各样的，常见的有厨余垃圾、废纸等，常规的方法是将垃圾袋内的垃圾一起收集，没有做到垃圾袋的回收。理想的状况应该是，垃圾站收集垃圾，而容纳垃圾的垃圾袋能够被回收，因此需要将装有垃圾的垃圾袋进行破袋处理，以便将垃圾收集到垃圾站，而垃圾袋被回收。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明的目的之一提供一种垃圾投放智能破袋分离的装置，其能够解决垃圾袋破袋的问题；

本发明的目的之二提供一种垃圾投放智能破袋分离的方法，其能够解决垃圾袋破袋的问题；

实现本发明的目的之一的技术方案为：一种垃圾投放智能破袋分离的装置，包括用于盛放垃圾袋的投放台、激光装置、升降装置、摆动装置、设有吸袋口的吸袋装置、距离检测装置和控制器，激光装置、升降装置、摆动装置、吸袋装置、距离检测装置均与控制器连接，控制器用于控制激光装置、升降装置、摆动装置、吸袋装置的运行和关闭，

所述升降装置，用于驱动吸袋装置的吸袋口沿垂直方向上下运动；

所述摆动装置，用于驱动所述吸袋口在水平方向上左右运动；

所述激光装置，用于向吸袋口上吸附的垃圾袋发射激光；

所述吸袋装置，用于通过其吸袋口吸附垃圾袋；

所述距离检测装置，用于将其与投放台上的垃圾袋的距离信号发送至控制器，以使控制器判断投放台上是否有垃圾袋；

所述控制器，用于当判断投放台上有垃圾袋，分别控制升降装置、吸袋装置和摆动装置运行，升降装置驱动吸袋口向靠近投放台方向运动，以使得吸袋口与投放台上的垃圾袋接触并吸附垃圾袋，吸袋口吸附垃圾袋后，升降装置驱动吸袋口向远离投放台方向运动，以使得被吸袋口吸附的垃圾袋与投放台具有一定距离，摆动装置驱动吸袋口在水平方向上左右运动，激光装置向与投放台具有一定距离的吸袋口上吸附的垃圾袋发射激光。

进一步地，还包括移动装置，所述移动装置用于驱动升降装置在投放台上左右移动，以使得升降装置驱动摆动装置跟随升降装置一起左右移动。

进一步地，所述升降装置包括与控制器电性连接的第一电机和丝杆，电机通过丝杆驱动所述吸袋装置的吸袋口沿垂直方向上下运动。

进一步地，所述摆动装置包括摆臂、固定轴和与控制器电性连接的第二电机，第二电机通过固定轴与摆臂连接，以驱动摆臂绕固定轴在水平方向上左右运动，并通过摆臂驱动吸袋口在水平方向上左右运动。

进一步地，所述吸袋口设置在所述摆臂内，摆臂与升降装置的丝杆连接。

进一步地，所述吸袋装置还包括与控制器电性连接的负压发生器、吸附管道和储纳箱，负压发生器的进气口与吸袋口连接，吸袋口设置在摆动装置上，负压发生器的出气口与吸附管道的一端连接，吸附管道的另一端与储纳箱连通，储纳箱用于容纳经吸袋口和吸附管道吸附回收后的垃圾袋。

进一步地，还包括保护罩，保护罩设置在投放台的一侧，所述激光装置、升降装置和摆动装置均安装于保护罩的内壁上。

实现本发明的目的之二的技术方案为：一种垃圾投放智能破袋分离的方法，包括如下步骤：

步骤1：摆动装置驱动吸袋口在水平方向上左右运动，控制器获取距离检测装置检测到的当前检测距离，若当前检测距离小于第一垂直高度，则停止摆动装置运行以使得吸袋口停止左右运动，控制器控制升降装置驱动吸袋口从第一位置到达第二位置，

所述第一位置为吸袋口的上行极限位置，第二位置为吸袋口位于第一位置的下方，吸袋装置的吸袋口接触垃圾袋，第一垂直高度为处于第一位置的吸袋口至投放台的垂直高度；

步骤2：吸袋口到达第二位置，吸袋装置通过吸袋口将投放台上的垃圾袋吸附住，控制器控制升降装置驱动吸袋口沿着远离投放台的方向运动，并使得吸袋口到达第三位置，

第三位置介于第一位置和第二位置之间或与第一位置重合；

步骤3：吸袋口到达第三位置，控制器控制摆动装置运行，以使得吸袋口再次在水平方向上左右运动，控制器控制激光装置向垃圾袋发射激光，并将垃圾袋划破，完成破袋。

进一步地，还包括与控制器电性连接的第一摄像头，第一摄像头对从破袋掉落至投放台上的垃圾进行拍摄，并将拍摄图像发送至控制器，以使控制器判断掉落至投放台上的垃圾中是否有垃圾袋，若投放台上的垃圾中有垃圾袋，则通过激光装置对投放台上的垃圾中的垃圾袋进行第二次破袋。

进一步地，所述对投放台上的垃圾中的垃圾袋进行第二次破袋，其具体实现过程包括如下步骤：

所述控制器根据第一摄像头的拍摄图像判断投放台上的垃圾中有垃圾袋，控制器控制升降装置驱动吸袋口朝靠近投放台的方向运动，以使得吸袋口接触垃圾袋并将垃圾袋吸附，垃圾袋被吸袋口吸附后，控制器控制升降装置驱动吸袋口朝远离投放台的方向运动，第二摄像头对吸袋口进行拍摄，并将拍摄图像发送至控制器，以使控制器判断吸袋口是否有吸附住垃圾袋，若吸袋口有吸附住垃圾袋，则控制器控制激光装置向垃圾袋发射激光，完成第二次破袋。

本发明的有益效果为：本发明能够自动将垃圾袋进行破袋，以及垃圾袋中的垃圾袋进行第二次甚至多次的破袋，并回收破袋后的垃圾，破袋效率和成功率非常高，避免人工破袋。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的包括摆臂、长条框槽和电机的局部示意图；

其中，1-保护罩、2-摆臂、3-丝杆、4-长条框槽、5-激光装置、6-平板、7-垃圾箱盖、8-吸袋口、9-固定轴、10-电机。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方案，对本发明做进一步描述。

实施例一

如图1和图2所示，一种垃圾投放智能破袋分离的装置，包括用于盛放垃圾袋的投放台、激光装置5、升降装置、摆动装置、设有吸袋口8的吸袋装置、距离检测装置、保护罩和控制器，激光装置5、升降装置、摆动装置、吸袋装置、距离检测装置均与控制器连接，控制器用于控制激光装置5、升降装置、摆动装置、吸袋装置的运行和关闭，例如，控制器控制升降装置运行，从而使得升降装置驱动吸袋装置的吸袋口8进行垂直方向的上下运动，

其中，投放台包括垃圾箱盖7、平板6和电子秤(图中未示出)，升降装置包括第一电机10、丝杆3和长条框槽4，长条框槽4设置在所述垃圾箱盖7的一侧，摆动装置包括摆臂2、固定轴9和第二电机(图中未示出)。具体地，长条框槽4的下端固定在垃圾箱盖7的一侧，从而使得长条框槽4能够固定在垃圾箱盖7上。长条框槽4的下端设置有第一电机10，第一电机10通过位于长条框槽4内的丝杆3与摆臂2连接，第一电机10通过丝杆3驱动摆臂2沿着长条框槽4轴向运动，以使得摆臂2位于第一位置、第二位置和第三位置，也即驱动摆臂2垂直于地面的上下方向做垂直运动，从而使得吸袋口8沿垂直方向上下运动。摆臂2的一端设置在长条框槽4内并通过固定轴9与摆动装置连接，摆动装置用于驱动摆臂2绕固定轴9在一个水平面内以一定角度进行转动，转动角度可调，例如，设置摆臂2转动角度0°-90°以内，其中，固定轴9固定安装在长条框槽4内，摆动装置位于长条框槽4内，摆臂2的另一端伸出长条框槽4之外以使得摆臂2正好位于平板6的上方。

所述电子秤位于平板6的正下方，电子秤用于称量平板6及平板6上的重量，当电子秤检测到平板6即平板6上的重量为平板6自身的重量，则意味着平板6上无垃圾袋，控制器接收电子秤发送的信号，激光装置5停止发射信号并控制第一电机10驱动摆臂2运动至第一位置，以便进行下一次的破袋。

当然，实际使用时，也可检测吸袋装置吸附垃圾袋的信号，当吸袋装置将已破袋后的垃圾袋吸附回收至储纳箱后，则控制器接收到垃圾袋已破袋的相应信号，激光装置5停止发射信号并控制第一电机10驱动摆臂2运动至第一位置，以便进行下一次的破袋，也能达到相同的目的。

优选地，长条框槽4与垃圾箱盖7和摆臂2均垂直设置。

所述保护罩1设置在垃圾箱盖7的一侧，激光装置5安装于保护罩1的内壁上，长条框槽4安装在保护罩1的内壁上，保护罩1用于保护长条框槽4以及长条框槽4上的摆臂2、丝杆3和第一电机10，防止长条框槽4以及长条框槽4上的摆臂2、丝杆3和第一电机10遭到破坏或对人身造成意外伤害，例如，由于保护罩1，小孩不能接触至摆臂2以及第一电机10，以防对小孩造成意外伤害。

其中，投放台直接采用申请号为201420316860.1的中国专利的智能垃圾收集箱，以便将破袋后从垃圾袋掉落至平板6上的垃圾能够掉落至智能垃圾收集箱内，完成垃圾的收集。上述仅仅是智能垃圾收集箱的结构选择，也可以把电子秤设置在智能垃圾收集箱的底部，即投放台设置箱盖，箱盖上不设置电子秤，把电子秤设置在对垃圾在智能垃圾收集箱的底部，通过底部的电子秤称量掉进智能垃圾收集箱内的重量。

所述升降装置用于驱动吸袋装置的吸袋口8沿垂直方向上下运动；所述摆动装置用于驱动所述吸袋口8在水平方向上左右运动；所述激光装置5用于向吸袋口8上吸附的垃圾袋发射激光；所述距离检测装置用于将其与投放台上的垃圾袋的距离信号发送至控制器，以使控制器判断投放台上是否有垃圾袋。

所述平板6设置在垃圾箱盖7上，平板6用于盛放需要破袋的垃圾袋，垃圾箱盖7下设置有容纳垃圾的容纳箱体(图中未示出)，以便将盛放在平板6上的垃圾掉落至容纳箱体内。

所述吸袋装置包括负压发生器、吸附管道和储纳箱(图中未示出)，负压发生器的进气口与吸袋口连接，负压发生器通过形成负压从而使得吸袋口能够将垃圾袋吸附住，吸袋口8设置在摆动装置的摆臂2上，吸袋口8的开口朝向平板6，具体地，吸袋口8位于平板6的正上方，负压发生器的出气口与吸附管道的一端连接，吸附管道的另一端与储纳箱连通，储纳箱用于容纳经吸袋口和吸附管道吸附回收后的垃圾袋。吸袋装置用于通过吸袋口8将待破袋的垃圾袋吸附住，以使得将待破袋的垃圾袋吸附在摆臂2的下表面，也即将待破袋的垃圾袋吸附在摆臂2上，以便激光装置5能够将垃圾袋划破。已划破的垃圾袋被吸袋口8吸附并经过吸附管道送至储纳箱内，储纳箱用于容纳吸附回收后的垃圾袋。

所述第一位置为：摆臂2到达上行极限位置，摆臂2位于第一位置时，距离检测装置检测到摆臂2到平板6的垂直高度记为第一垂直高度；第二位置为：摆臂2位于上行极限位置的下方，也即摆臂2处于第二位置时，距离检测装置检测到的摆臂2到平板6或平板6上的垃圾袋的垂直高度小于第一垂直高度，且摆臂2上的吸袋口8能够接触垃圾袋，从而将垃圾袋吸附在摆臂2上；第三位置为：第三位置介于第一位置和第二位置之间或第三位置与第一位置重合，也即第三位置即为第一位置，且激光装置5正好对准垃圾袋，更具体的，激光装置5正对垃圾袋的下半部分。由于，吸袋口8直接设置在摆臂2上，因此，摆臂2到达第一位置、第二位置和第三位置，对应为吸袋口8到达第一位置、第二位置和第三位置。

所述距离检测装置用于检测与平板6或平板6上的垃圾袋的距离，也即距离检测装置到平板6或平板6上的垃圾袋的垂直高度。优选地，距离检测装置设置在摆臂2上，此时，距离检测装置检测的与平板6或平板6上的垃圾袋的距离即是摆臂2与平板6或平板6上的垃圾袋的距离，也即摆臂2到平板6或平板6上的垃圾袋的垂直高度。由于距离检测装置直接设置在摆臂2上，当投放台的平板6上没有垃圾袋，则距离检测装置测得的距离为摆臂至平板6的垂直高度，当摆臂处于第一位置时，对应距离检测装置测得的距离为第一垂直高度；当投放台上的平板6上有垃圾袋，则距离检测装置测得的距离为摆臂至垃圾袋的垂直高度，此时，距离检测装置测得的距离小于第一垂直高度。因此，通过距离检测装置测得的距离信号发送给控制器，控制器通过比较距离信号和第一垂直高度，能够判断投放台上是否有垃圾袋。

具体地，距离检测装置为超声波雷达装置，超声波装置不易受污染而影响检测工作，保证能够长时正常地进行距离检测。距离检测装置还可以为摄像头计算距离装置，通过摄像头对投放台拍摄照片，根据拍摄照片，采用现有图像距离计算方法，计算出摄像头到投放台的距离。

所述激光装置5用于将平板6上的垃圾袋划破。

所述控制器，用于接收所述距离检测装置发送的距离信号并判断投放台上有垃圾袋，若所述距离信号小于第一垂直高度，则判断投放台上有垃圾袋。控制器判断投放台上有垃圾袋后，依次分别控制升降装置和摆动装置运行，升降装置驱动吸袋口8向朝投放台方向运动，当吸袋口8到达第二位置后，吸附装置通过吸袋口8将垃圾袋吸附住，随后控制器控制升降装置驱动吸袋口8向远离投放台方向运动，以使得吸袋口8位于第三位置且被吸袋口8吸附的垃圾袋与投放台具有一定距离，停止升降装置运动后，吸袋口8跟随升降装置一起停止垂直方向的上下运动，控制器控制摆动装置驱动吸袋口8在水平方向上左右运动，激光装置5向与投放台具有一定距离的吸袋口8上吸附的垃圾袋发射激光，从而将垃圾袋划破。

由于垃圾袋中可能还有垃圾袋，而上述步骤中只能对最外层的垃圾袋进行破袋，无法对垃圾袋中和垃圾混合在一起的垃圾袋进行直接破袋。在将最外层的垃圾袋破袋后，垃圾袋中的垃圾袋和垃圾袋中的垃圾一起掉落至投放台上，因此，还需要投放台上的垃圾中的垃圾袋进行第二次破袋，为此，

优选地，还设置有均与控制器连接的第一摄像头(图中未示出)和第二摄像头(图中未示出)，通过第一摄像头对投放台上的垃圾进行拍摄，并将拍摄图像发送给控制器，以使控制器判断投放台上的垃圾中是否有垃圾袋，第一摄像头设置在摆动装置的摆臂2上，便于对照投放台进行拍摄。在控制器根据第一摄像头的拍摄图像判断投放台的垃圾中有垃圾袋，则控制器通过控制升降装置，使得吸袋口接触垃圾袋并将垃圾袋吸附，第二摄像头对被吸袋口所吸附的垃圾袋进行拍摄，并将拍摄图像发送给控制器，以使控制器判断吸袋口是否有吸附住垃圾袋，第二摄像头设置在长条框槽4或保护罩1的内壁上或其他位置，便于对准被吸袋口吸附住的垃圾袋进行拍摄。所述吸附住垃圾袋是指垃圾袋被吸附而停留在吸袋口下方，而没有被吸袋口吸附后通过吸附管道被吸收会吸附装置的储纳箱内，例如，如果是空的垃圾袋，则空的垃圾袋会被吸袋口吸附后直接经过吸附管道被吸收会吸附装置的储纳箱内，而不会停留在吸袋口下方，若不是空的垃圾袋而是装有垃圾的垃圾袋，则垃圾袋会被吸附而停留在吸袋口下方，因此可以通过第二摄像头对被吸袋口所吸附的垃圾袋进行拍摄，以此判断吸袋口是否有吸附住垃圾袋。

当判断吸袋口有吸附住的垃圾袋，则控制激光装置5对垃圾袋进行二次破袋，因此，能够进行垃圾袋进行二次破袋，也即能够对垃圾袋中的垃圾袋进行破袋，防止垃圾袋中的垃圾袋混合在垃圾堆中，达不到垃圾分类的目的。按上步骤重复执行，则可以进行第三次、第四次、……、第n次破袋，达到多次破袋的目的。

优选地，第一摄像头设置在摆臂2上，以使得第一摄像头对准平板6。

上述描述中，为了破袋，通过移动摆动装置的摆臂实现激光装置对垃圾袋进行破袋，也即升降装置和激光装置保持不动而摆动装置的摆臂带动垃圾袋一起移动，使得相对激光装置连接向垃圾袋的不同位置进行划破，完成破袋。当然也可以通过移动升降装置并带动摆动装置一起左右移动，而无需摆臂摆动，使得相对激光装置连接向垃圾袋的不同位置进行划破，完成破袋。为此，还包括移动装置，所述移动装置用于驱动升降装置在投放台上左右移动，以使得升降装置驱动摆动装置跟随升降装置一起左右移动。移动装置包括导轨和气缸，导轨和气缸均设置在所述垃圾箱盖7的一侧，气缸的输出轴与长条框槽4连接，升降装置安装在长条框槽4内，从而使得气缸能够推动升降装置以及与升降装置连接的摆动装置沿着导轨左右移动。

实际使用时，控制器根据第一摄像头的拍摄头像，还能够识别出平板6上的纸张、塑料袋(例如空的垃圾袋)、布块等轻质垃圾，从而控制摆臂2朝平板6方向轴向运动，以使得吸袋装置的吸袋口8能够将平板6上的纸张、布块等轻质垃圾吸附回收至收纳箱内，完成轻质垃圾的回收，并从重量较重的湿垃圾中分离出重量较强的纸张、布块等轻质垃圾，达到干湿垃圾的分类目的。

优选地，还包括喷水装置，控制器根据第一摄像头的拍摄头像，还能够判断垃圾袋划破过程中或垃圾袋划破后的垃圾袋以及垃圾袋中的垃圾是否有起火，若判断有起火，第一控制器控制喷水装置喷水，以将垃圾袋以及垃圾袋中的垃圾中的起火进行扑灭。

进一步地，所述喷水装置还用于对投放台进行清洁，在完成破袋并将投放台上的垃圾回收后，控制喷水装置向投放台喷水，达到清洁投放台的目的。

以上是通过两个摄像头完成对垃圾袋中的垃圾袋完成第二次或多次的破袋，当然也可以只通过一个摄像头完成二次或多次的破袋。具体地，摄像头设置在可以拍摄投放台和摆臂2上被吸袋口吸附的垃圾的位置，例如设置在保护罩1的内壁上，摄像头的拍摄角度能够覆盖投放台和摆臂2。控制器根据摄像头对投放台拍摄的照片，判断投放台是否有垃圾袋，若有垃圾袋，则控制升降装置上下运动，使得吸袋口接触垃圾袋并将垃圾袋吸附，随后根据摄像头对摆臂2拍摄的照片，判断摆臂2上的吸袋口是否有吸住垃圾袋，若有吸附住垃圾袋，则控制激光装置5向垃圾袋发射激光，完成垃圾袋的破袋。

本实施例的工作原理：摆动装置驱动摆臂2绕固定轴9在水平方向上转动，当平板6上有人员投放垃圾袋后，距离检测装置检测到的距离为摆臂2到垃圾袋的垂直高度，当距离检测装置检测到的垂直高度低于第一垂直高度，则可以判断平板6上确实投放有垃圾袋。当判断平板6上投放有垃圾袋，则控制器控制摆动装置停止工作，使得摆臂2停止转动，然后，控制器控制第一电机10驱动摆臂2由第一位置向下运动直至到达第二位置，摆臂2到达第二位置，吸袋装置的吸袋口8刚好接触垃圾袋并将垃圾袋吸附在摆臂2上。吸袋装置将垃圾袋吸附在摆臂2上后，控制器控制摆动装置并驱动摆臂2再次在水平面方向上左右运动，同时，控制激光装置5起到并发出激光，发出的激光正对垃圾袋并将垃圾袋划破，垃圾袋内的垃圾掉落至平板6上，当垃圾袋内的所有垃圾均掉落至平板6上后，由于重量的减轻，吸袋装置将垃圾袋通管吸附管道吸附至储纳箱内，随后平板6被打开并将平板6上的垃圾掉落至垃圾箱盖7下方的容纳箱体内，从而同时完成破袋、垃圾袋回收和垃圾收集。

实施例二

如图1和图2所示，本实施例提供基于于实例一的破袋分离装置的一种垃圾投放智能破袋分离的方法，包括如下步骤：

步骤1：摆动装置驱动所述吸袋口8在水平方向上左右运动，控制器获取距离检测装置检测到的当前检测距离，若当前检测距离小于第一垂直高度，则停止摆动装置运行以使得吸袋口8停止左右运动，控制器控制升降装置驱动吸袋口8从第一位置到达第二位置，

所述第一位置为吸袋口8的上行极限位置，第二位置为吸袋口8位于第一位置的下方，吸袋装置的吸袋口8接触垃圾袋，第一垂直高度为处于第一位置的吸袋口8至投放台的垂直高度。

本步骤中，距离检测装置检测到的当前检测距离为摆臂2至平板6或平板6上的垃圾袋的垂直高度，第一垂直高度为摆臂2到达上行极限位置至平板6的垂直高度，摆臂2到达上行极限位置也是所述第一位置，第一位置是摆臂2的初始位置，此时摆臂2正好位于平板6的正上方。摆臂2在摆动装置的驱动下是在一个水平面以一定角度范围(例如0°-90°)进行转动。第二位置为摆臂2位于上第一位置的下方，设置在摆臂2上吸袋装置的吸袋口8接触垃圾袋。

步骤：吸袋口8到达第二位置，吸袋装置通过吸袋口8将投放台上的垃圾袋吸附住，控制器控制升降装置驱动吸袋口8沿着远离投放台的方向运动，并使得吸袋口8到达第三位置，

第三位置介于第一位置和第二位置之间或与第一位置重合，激光装置5正对准垃圾袋。

本步骤中，所述第三位置位于第二位置上方，也即处于第三位置时的摆臂2到平板6的垂直高度大于处于第二位置时的摆臂2到平板6的垂直高度。

优选地，第三位置介于第一位置和第二位置之间或第三位置与第一位置重合，也即第三位置即为第一位置。

步骤：吸袋口8到达第三位置，控制器控制摆动装置运行，以使得吸袋口8再次在水平方向上左右运动，控制器控制对准垃圾袋的激光装置5朝垃圾袋发射激光，并将垃圾袋划破，完成破袋。

本步骤中，垃圾袋中的垃圾从划破的垃圾袋中掉落至平板6，平板6被打开后，将平板6上的垃圾掉落至垃圾箱内，从而同时完成垃圾收集。

优选地，还包括第一摄像头，第一摄像头对从破袋掉落至投放台上的垃圾进行拍摄，并将拍摄图像发送至控制器，以使控制器判断掉落至投放台上的垃圾中是否有垃圾袋，若投放台上的垃圾中有垃圾袋，则通过激光装置5对投放台上的垃圾中的垃圾袋进行第二次破袋。

进一步地，所述对投放台上的垃圾中的垃圾袋进行第二次破袋，其具体实现过程包括如下步骤：

所述控制器根据第一摄像头的拍摄图像判断投放台上的垃圾中有垃圾袋，控制器控制升降装置驱动吸袋口8朝靠近投放台的方向运动，以使得吸袋口8接触垃圾袋并将垃圾袋吸附，垃圾袋被吸袋口8吸附后，控制器控制升降装置驱动吸袋口8朝远离投放台的方向运动，第二摄像头对吸袋口8进行拍摄，并将拍摄图像发送至控制器，以使控制器判断吸袋口8是否有吸附住垃圾袋，若吸袋口8有吸附住垃圾袋，则控制器控制激光装置5向垃圾袋发射激光，完成第二次破袋。按上步骤重复执行，则可以进行第三次、第四次、……、第n次破袋，达到多次破袋的目的。

以上是通过两个摄像头完成对垃圾袋中的垃圾袋完成第二次或多次的破袋，当然也可以只通过一个摄像头完成二次或多次的破袋。具体地，摄像头设置在可以拍摄投放台和摆臂2上被吸袋口吸附的垃圾的位置，例如设置在保护罩1的内壁上，摄像头的拍摄角度能够覆盖投放台和摆臂2。控制器根据摄像头对投放台拍摄的照片，判断投放台是否有垃圾袋，若有垃圾袋，则控制升降装置上下运动，使得吸袋口接触垃圾袋并将垃圾袋吸附，随后根据摄像头对摆臂2拍摄的照片，判断摆臂2上的吸袋口是否有吸住垃圾袋，若有吸附住垃圾袋，则控制激光装置5向垃圾袋发射激光，完成垃圾袋的破袋。

本说明书所公开的实施例只是对本发明单方面特征的一个例证，本发明的保护范围不限于此实施例，其他任何功能等效的实施例均落入本发明的保护范围内。对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。