一种两端式轨道与自动导引运输车交互点分配方法及系统与流程

[0001]
本发明涉及到自动化码头处理方面的领域，特别是对码头运输车交互点分配处理方面的改进，尤其涉及到一种两端式轨道吊与自动导引运输车交互点分配方法及系统。


背景技术：

[0002]
随着工业水平的提高，全自动集装箱码头是一种建立在现代计算机、通信网络和自动控制技术基础上的先进码头。相较传统码头可以降低用工成本，提高安全作业水平，进而提高作业效率，而在全自动集装箱码头中，两端式轨道吊与自动导引运输车交互点的分配是不可或缺的一部分，其主要应用于装卸船流程中，而如何合理为两端式轨道吊和自动导引运输车选择合适的交互点是实现全自动集装箱码头高作业效率的重要环节，但是目前对于交互点分配方法基本都是通过设备控制系统供应商产品唯一选择，对于人物与设备的执行交互均为单方面决策，效率较低，难以应对各种不同的分配情况，在很大程度上降低了分配的效率和码头进出货的效率。
[0003]
因此，提供一种两端式轨道吊与自动导引运输车交互点分配方法及系统，以期能够通过对自动导引运输车交互点分配的方法和系统进行改进，并且提供了运输车作业交互点的选择分配方法和堆场作业机械作业交互点的选择分配方法，能够有效的决策选择和自动导引运输车安全交互控制、堆场作业机械的安全交互控制相搭配，可以有效的提高整体系统运行的效率，能够有效的实现自动化集装箱码头两端式作业想的作业效率，有效的提高交互点分配的合理化程度，结构系统简单，提高效率，降低成本，就成为本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的是提供一种两端式轨道吊与自动导引运输车交互点分配方法及系统，以期能够通过对自动导引运输车交互点分配的方法和系统进行改进，并且提供了运输车作业交互点的选择分配方法和堆场作业机械作业交互点的选择分配方法，能够有效的决策选择和自动导引运输车安全交互控制、堆场作业机械的安全交互控制相搭配，可以有效的提高整体系统运行的效率，能够有效的实现自动化集装箱码头两端式作业想的作业效率，有效的提高交互点分配的合理化程度，结构系统简单，提高效率，降低成本。
[0005]
为解决背景技术中所述技术问题，本发明采用以下技术方案：
[0006]
一种两端式轨道与自动导引运输车交互点分配方法，其交互点分配方法为：
[0007]
(1)在自动化码头内，其中需要对作业交互点进行分配的主要设备有自动导引运输车和和两段式轨道吊，首先对两段式轨道吊与自动导引运输车的作业交互点选择时的对优先级进行判断；
[0008]
(2)然后，按照优先级，当多辆自动导引运输车要求同时选择交互区时，作业类型为装船的自动导引运输车优先选择，等装船的自动导引运输车选择完成后，在进行卸船自动导引运输车的选择；装船的自动导引运输车又分为带箱和不带箱的情况，带箱的自动导
引运输车的优先等级，优先于不带箱的自动导引运输车；同时，有装船任务优先，在保证装船任务可以按照要求完成时间完成，同时，带箱的自动导引运输车优先级最高，最先进入交互区交互处理；
[0009]
(3)其次，若自动导引运输车顶升设备不正常时：
[0010]
a、如果自动导引运输车顶升设备故障，那么自动导引运输车优先选择只有直接交互区的，然后优先选择卸船车道的直接交互区，然后选择普通的直接没有箱子的直接交互区；
[0011]
a、如果没有合适的直接交互区，那么自动导引运输车等待选择，等有了合适的交互区，在给出自动导引运输车的作业交互区。还有在极端的情况下，也会给出支架上是装船集装箱的直接交互区；
[0012]
若自动导引运输车顶升设备正常时在支架上无集装箱的情况下，按正常优先级进入，若有集装箱，则集装箱优先。
[0013]
优选地，所述的自动导引运输车具有同一自动导引运输车的任务是，必须同一个自动导引运输车将集装箱运走，且优先级最高。
[0014]
优选地，所述的自动化码头内的支架资源管控方法为：
[0015]
(1)如果没有符合条件的空的支架，选择有卸船的箱子的车道的直接交互区，卸船的任务已经占据支架一定的数量(根据装卸任务动态计算)，就不允许自动导引运输车进行支架的选择，只能选择直接交互区；
[0016]
(2)如果没有符合条件的空的支架，选择车道作业类型为空的直接交互区，如果支架的使用数量不超过支架的资源管理，选择空的支架；
[0017]
(3)如果没有符合条件的空的支架，选择忽略车道作业类型的直接交互区。
[0018]
优选地，所述的自动导引运输车采用一车两箱策略时：
[0019]
(1)如果直接交互区有自动导引运输车空车，那么两端式轨道吊双箱选择该直接交互区的自动导引运输车；
[0020]
(2)如果有空闲的支架交互区，那么两端式轨道吊双箱选择该支架交互区
[0021]
一种两端式轨道与自动导引运输车交互点分配方法，其交互点的分配系统为：
[0022]
首先获取水平运输任务，然后水平运输优先进入箱区的策略，然后解析两端式交互点的信息，对分车道的类型进行分类，然后解析水平运输的任务类型，若是卸船，则选择水平运输重进重出箱区直接交互tp，然后在通过支架资源管控处理分配交互节点，然后判断顶升是否故障，若故障，则水平运输选择直接交互区，若正常，则通过卸船通用选择原则卸货；若解析水平运输的任务类型非卸船，则判断顶升是否故障，若故障，则使用顶升故障选择策略，若判断正常，则通过支架无箱选择策略进行交互点分配，然后对水平运输是否带箱状态进行判断，若带箱，则采用一车两想选择策略，若不带箱，则采用指令交换策略，最后在通过通用选择原则进行交互点分配。
[0023]
本发明的有益效果是：
[0024]
1)、提供了运输车作业交互点的选择分配方法和堆场作业机械作业交互点的选择分配方法，能够有效的决策选择和自动导引运输车安全交互控制、堆场作业机械的安全交互控制相搭配，可以有效的提高整体系统运行的效率，能够有效的实现自动化集装箱码头两端式作业想的作业效率，有效的提高交互点分配的合理化程度，结构系统简单，提高效
率，降低成本。
附图说明
[0025]
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]
图1为本发明一种两端式轨道吊与自动导引运输车交互点分配方法及系统的系统流程示意图。
具体实施方式
[0027]
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将根据对本发明作进一步的详细介绍。
[0028]
具体实施例中：
[0029]
一种两端式轨道与自动导引运输车交互点分配方法，其交互点分配方法为：
[0030]
(1)在自动化码头内，其中需要对作业交互点进行分配的主要设备有自动导引运输车和和两段式轨道吊，首先对两段式轨道吊与自动导引运输车的作业交互点选择时的对优先级进行判断；
[0031]
(2)然后，按照优先级，当多辆自动导引运输车要求同时选择交互区时，作业类型为装船的自动导引运输车优先选择，等装船的自动导引运输车选择完成后，在进行卸船自动导引运输车的选择；装船的自动导引运输车又分为带箱和不带箱的情况，带箱的自动导引运输车的优先等级，优先于不带箱的自动导引运输车；同时，有装船任务优先，在保证装船任务可以按照要求完成时间完成，同时，带箱的自动导引运输车优先级最高，最先进入交互区交互处理；
[0032]
(3)其次，若自动导引运输车顶升设备不正常时：
[0033]
a、如果自动导引运输车顶升设备故障，那么自动导引运输车优先选择只有直接交互区的，然后优先选择卸船车道的直接交互区，然后选择普通的直接没有箱子的直接交互区；
[0034]
a、如果没有合适的直接交互区，那么自动导引运输车等待选择，等有了合适的交互区，在给出自动导引运输车的作业交互区。还有在极端的情况下，也会给出支架上是装船集装箱的直接交互区；
[0035]
若自动导引运输车顶升设备正常时在支架上无集装箱的情况下，按正常优先级进入，若有集装箱，则集装箱优先。
[0036]
一种一种两端式轨道吊与自动导引运输车交互点分配方法，包括：
[0037]
为带有装卸船任务和转堆任务的自动导引运输车(后面统称为自动导引运输车)选择合适的作业交互点
[0038]
为带有装卸船任务和转堆任务的两端式轨道吊(后面统称为两端式轨道吊)选择合适的作业交互点(后面统称为tp)。
[0039]
在上述技术方案中，为两端式轨道吊和自动导引运输车选择合适的作业交互点，合理使用支架和直接交互区，以达到提高作业效率的目的。
[0040]
进一步，将所述tp交互区分配给自动导引运输车包括：自动导引运输车优先进入箱区策略；装船、卸船和转堆不同类型任务的选择tp策略。将所述tp交互区分配给两端式轨道吊包括：与自动导引运输车的直接交互区选择策略；与直接作业的交互区选择策略。
[0041]
在上述技术方案中，合理化分别为自动导引运输车和两端式轨道吊选择交互区，保证了交互区利用的高效化，并且两端式轨道吊的作业效率最大化。
[0042]
进一步，所述按照自动导引运输车优先进入箱区策略包括：当多辆自动导引运输车要求同时选择交互区时，作业类型为装船的自动导引运输车优先选择，等装船的自动导引运输车选择完成后，在进行卸船自动导引运输车的选择；装船的自动导引运输车又分为带箱和不带箱的情况，带箱的自动导引运输车的优先等级，优先于不带箱的自动导引运输车。
[0043]
在上述技术方案中，装船任务优先，保证装船任务可按照要求完成时间按时完成，避免造成损失，同时带箱的自动导引运输车因为不可以交换集装箱，所以更加紧急的进入交互区。
[0044]
进一步，所述装船、卸船和转堆不同类型任务的选择tp策略包括：解析tp交互区的在支架上集装箱的状态、tp交互区的自动导引运输车的状态；装船任务的自动导引运输车的选择策略；卸船自动导引运输车的选择策略；转堆自动导引运输车的选择策略。
[0045]
进一步，所述解析tp交互区的在支架上集装箱的状态、tp交互区的自动导引运输车的状态：按照车道解析车道的作业类型、车道上自动导引运输车的状态，车道上的集装箱的任务状态，包括支架上的集装箱和直接交互区的。
[0046]
装船任务的自动导引运输车的选择策略包括：自动导引运输车顶升设备不正常、自动导引运输车顶升设备正常、支架上有装船集装箱的选箱策略和支架没有装船集装箱。
[0047]
在装船任务，自动导引运输车顶升设备不正常选择策略：
[0048]
如果自动导引运输车顶升设备故障，那么自动导引运输车优先选择只有直接交互区的，然后优先选择卸船车道的直接交互区，然后选择普通的直接没有箱子的直接交互区。
[0049]
如果没有合适的直接交互区，那么自动导引运输车等待选择，等有了合适的交互区，在给出自动导引运输车的作业交互区。还有在极端的情况下，也会给出支架上是装船集装箱的直接交互区；
[0050]
如果自动导引运输车顶升设备正常，那么在支架上无集装箱的情况，那么和上述的交互区选择策略相同；
[0051]
如果支架有集装箱，并且自动导引运输车顶升设备正常的情况，又分为自动导引运输车已经带箱和不带箱的情况：如果自动导引运输车不带箱，主要的规则有：
[0052]
同一车自动导引运输车的任务，必须同一个自动导引运输车将集装箱运走。
[0053]
优先根据自动导引运输车任务的作业类型，进行选择支架上的集装箱任务，比如自动导引运输车是装船的，那么自动导引运输车会优先作业装船的集装箱，暂时忽略转堆的，当没有转堆的集装箱时，在选择转堆的集装箱。将
[0054]
直接上的装船和转堆箱子按照作业时间进行排序，按照时间的紧急程度优先作业。
[0055]
如果是一车两箱的情况，如果对应的另外一个集装箱不是同一个箱区也可以作业，那么表明这个集装箱等待另一个自动导引运输车来取箱，这样的支架不允许进行自动
导引运输车选择。
[0056]
如果是一车两箱的情况，如果对应的另外一个集装箱是同一个箱区，一个集装箱在支架，一个集装箱未作业，那么自动导引运输车选择选择该支架的直接交互区，等待作业。
[0057]
如果自动导引运输车装船任务，对于支架上是转堆的，那么会选择空的支架，为的是装船优先原则。
[0058]
如果自动导引运输车是转堆任务，查看自动导引运输车的分配指令的时间，是否比支架上的时间晚(8分钟，一辆自动导引运输车装箱到桥吊作业的估算时间)，如果晚，那么自动导引运输车选择空的支架，也就是说转堆的自动导引运输车可以在一定的条件下，交换成为装船任务，加快装船的进度。
[0059]
如果支架上有预占的装船任务，那么自动导引运输车选择该任务支架对应的支架交换区。
[0060]
卸船任务的自动导引运输车的选择策略包括：支架资源管控策略，自动导引运输车重进重出策略，自动导引运输车顶升设备不正常和设备正常，通用选择策略。
[0061]
支架资源管控策略：
[0062]
如果卸船的任务已经占据支架一定的数量(根据装卸任务动态计算)，就不允许自动导引运输车进行支架的选择，只能选择直接交互区。
[0063]
如果支架的使用数量不超过支架的资源管理，选择空的支架。
[0064]
自动导引运输车重进重出策略：
[0065]
如果支架上的装船任务符合一定的原则(估算装船任务的时间是否符合)，卸船任务的自动导引运输车选择该tp的直接交互区，后续可以进行重进重出的交互的逻辑。
[0066]
通用选择策略：
[0067]
如果没有符合条件的空的支架，选择有卸船的箱子的车道的直接交互区。
[0068]
如果没有符合条件的空的支架，选择车道作业类型为空的直接交互区。
[0069]
如果没有符合条件的空的支架，选择忽略车道作业类型的直接交互区。
[0070]
根据图1的系统流程图可知，
[0071]
一种两端式轨道与自动导引运输车交互点分配方法，其交互点的分配系统为：
[0072]
首先获取水平运输任务，然后水平运输优先进入箱区的策略，然后解析两端式交互点的信息，对分车道的类型进行分类，然后解析水平运输的任务类型，若是卸船，则选择水平运输重进重出箱区直接交互tp，然后在通过支架资源管控处理分配交互节点，然后判断顶升是否故障，若故障，则水平运输选择直接交互区，若正常，则通过卸船通用选择原则卸货；若解析水平运输的任务类型非卸船，则判断顶升是否故障，若故障，则使用顶升故障选择策略，若判断正常，则通过支架无箱选择策略进行交互点分配，然后对水平运输是否带箱状态进行判断，若带箱，则采用一车两想选择策略，若不带箱，则采用指令交换策略，最后在通过通用选择原则进行交互点分配。
[0073]
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。