顶升装置及智能配送机器人的制作方法

本申请涉及智能配送机器人技术领域，特别是涉及一种顶升装置及智能配送机器人。

背景技术：

物流业成本最昂贵和效率最低的环节是在前后两端，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，减少人力成本，开始采用智能配送机器人进行配送。智能配送机器人通过自主导航到达指定位置，通过底盘的转向和货箱的导向作用，从而准确地进入货物的正下方，然后智能配送机器人上面的托盘上升，完成托举货箱的过程，再接着车体底盘载着车体，到达指定位置后卸下货物，完成一次搬运过程，所以智能配送机器人需要控制顶升装置完成装卸货物和运输功能。

现有技术中的顶升装置多采用了推杆电机向上推动顶板实现推动的动作及导轨导向，且推杆电机向上顶升的行程一般是固定的，对于超出其顶升行程范围的高度，则无法灵活进行顶升和下降动作。

技术实现要素：

本申请提供一种顶升装置及智能配送机器人，能够解决现有技术中顶升装置的顶升行程不可调，无法灵活进行顶升和下降动作的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种顶升装置，所述顶升装置包括：支架，用于承载待顶升物；驱动组件，至少包括第一驱动机构及第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述支架可拆卸连接，所述第二驱动机构与所述支架连接，且所述第二驱动机构的第二驱动行程大于所述第一驱动机构的第一驱动行程，以在所述待顶升物的顶升行程小于或等于所述第一驱动行程时，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构中的至少一个驱动所述支架作升降运动，所述待顶升物的顶升行程小于或等于所述第二驱动行程且大于所述第一驱动行程时，所述第一驱动机构与所述支架脱离连接状态，所述第二驱动机构驱动所述支架作升降运动。

其中，所述第一驱动机构设有连接孔，所述驱动组件还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构包括机构本体及连接件，所述机构本体与所述支架连接，所述连接件与所述机构本体连接，以驱动所述连接件插入所述连接孔或与所述连接孔分离。

其中，所述连接孔为圆孔，所述连接件为连接销，所述连接销插入所述连接孔时，所述第一驱动机构与所述支架呈转动连接，且所述第一驱动机构的数量为至少两个，所述至少两个第一驱动机构在所述支架的同一侧间隔设置，以使得所述至少两个第一驱动机构共同驱动所述支架升降运动的过程中，所述至少两个第一驱动机构呈非同步状态时，所述支架可相对于所述至少两个第一驱动机构转动。

其中，所述第二驱动机构与所述支架可拆卸连接，以在所述第二驱动机构与所述至少两个第一驱动机构共同驱动所述支架升降运动的过程中，所述至少两个第一驱动机构呈非同步状态时，所述第二驱动机构与所述支架脱离连接状态。

其中，所述顶升装置还包括第一检测器，所述第一检测器用于检测所述至少两个第一驱动机构的驱动状态，以在所述至少两个第一驱动机构呈非同步状态时发出第一检测指令，所述第二驱动机构根据所述第一检测指令与所述支架脱离连接状态。

其中，所述第二驱动机构与所述支架固定连接，以在所述待顶升物的顶升行程小于或等于所述第一驱动行程时，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构共同驱动所述支架上升或下降。

其中，所述顶升装置还包括第二检测器，所述第二检测器用于检测所述待顶升物的顶升行程以发出相应的第二检测指令，以使得所述第一驱动机构与所述第二驱动机构根据所述相应的第二检测指令驱动所述支架作升降运动。

其中，所述顶升装置还包括控制器，所述控制器与所述第一驱动机构及所述第二驱动机构电连接，以控制所述第一驱动机构与所述第二驱动机构驱动所述支架作升降运动。

其中，所述顶升装置包括两个连接板，所述第一驱动机构与所述两个连接件转动连接，所述两个连接板中的一个与所述支架滑动连接，以在所述支架相对于所述第一驱动机构转动时，所述支架可相对于所述连接板滑动。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种智能配送机器人，所述智能配送机器人包括上述任一项所述的顶升装置。

本申请的有益效果是：提供一种顶升装置及智能配送机器人，通过在顶升装置上设置行程不同的驱动机构，且将驱动机构的驱动行程不同，能够在不同的应用场景切换不同驱动行程的驱动机构进行作业，满足应用的多样性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请顶升装置一实施方式的结构示意图；

图2是本申请图1中a-a’一实施方式的截面示意图；

图3是本申请顶升装置另一实施方式的结构示意图；

图4是本申请顶升装置又一实施方式的结构示意图；

图5是本申请智能配送机器人一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参阅图1，图1为本申请顶升装置一实施方式的结构示意图。如图1，本申请中提供的顶升装置100包括支架110及驱动组件120。

其中，支架110用于承载待顶升物。

驱动组件120，至少包括第一驱动机构121及第二驱动机构122。本申请中第一驱动机构121与支架110可拆卸连接，第二驱动机构122与支架110连接。

可选地，本申请中第二驱动机构122的第二驱动行程大于第一驱动机构121的第一驱动行程，以在待顶升物的顶升行程小于或等于第驱动行程时，第一驱动机构121与第二驱动机构122中的至少一个驱动支架110作升降运动。同理，在待顶升物的顶升行程小于或等于第二驱动行程且大于第一驱动行程时，第一驱动机构121与支架110脱离连接状态，第二驱动机构122驱动支架110作升降运动。

举例来说，本申请中假设第一驱动机构121的第一驱动行程为l1，第二驱动机构122的第二驱动行程为l2，顶升装置100的顶升行程为l3。当顶升行程l3小于或者等于第一驱动行程l1时，第一驱动机构121与第二驱动机构122中的至少一个驱动支架110作升降运动，当然也可以是二者同时驱动支架110作升降运动，此处不做具体限定。同理，当顶升行程l3小于或等于第二驱动行程l2且大于第一驱动行程l1时，第一驱动机构121与支架110脱离连接状态，即第一驱动机构121的行程有限无法在继续驱动顶升装置100继续向上，此时第一驱动机构121可以与支架110脱离连接，而第二驱动机构122则继续驱动支架110作升降运动，如此便可实现顶升装置的顶升行程可调。

进一步参阅图1，所述第一驱动机构121的数量为至少两个，且至少两个第一驱动机构121在支架110的同一侧间隔设置且分别与支架110转动连接，以使得至少两个第一驱动机构121在共同驱动支架110升降运动的过程中，至少两个第一驱动机构121呈非同步状态时，支架110可相对于至少两个第一驱动机构121转动。

请一并结合图2，图2为本申请图1中a-a’区的界面示意图，本申请实施例中提供的顶升装置100的第一驱动机构121的个数为两个，且相对于支架110呈中心对称设置，如此在驱动支架110顶升或者下降的过程中第一驱动机构121的受力均匀。

可选地，本申请中还包括连接板130，第一驱动机构121通过连接板130实现和支架110的转动连接。可选地，本申请实施例中连接板130的个数可以为两个，且两个连接板130中的一个和支架110滑动连接，以在支架110相对于两个第一驱动机构121转动时，支架110可相对于连接板130滑动。如图1，本申请中靠近顶升装置100的挡板140侧的连接板130和支架110固定连接，当然在其他实施方式中，连接板130也可以为支架110的一部分，同理，远离挡板140侧的连接板130和支架110滑动连接。当然，也可以是远离挡板140侧的连接板130和支架110固定连接，靠近挡板140侧的连接板130和支架110滑动连接，又或者在其他实施方式中，连接板130和支架110之间均设置为滑动连接，此处不做具体限定。

具体地，参阅图3，图3为本申请顶升装置另一实施方式的结构示意图，如图3，支架110可以通过第一导向件160相对于连接板130滑动。第一导向件160分别连接所述连接板130及支架110，可以使得支架110在第一导向件160的导引方向上相对于连接板130滑动。

如图3所示支架110上设置有容置槽111，第一导向件160设置于容置槽111内。第一导向件160进一步包括配合设置的导轨161及滑块162，所述导轨161及滑块162分别与支架110及连接板130连接。可以理解的是，本实施例中通过将驱动组件120和连接板130之间的刚性连接方式改为可活动的连接方式，从而释放部分自由度，以使得驱动电机在驱动不同步的情况下卸掉运动过程中对驱动轴前后方向的力，保证驱动轴始终保持垂向运动，不发生卡死现象。

可以理解的是，本实施例中通过将驱动组件支架之间的刚性连接方式改为可活动的连接方式，从而释放部分自由度，以使得去的组建的驱动电机在驱动不同步的情况下卸掉运动过程中对驱动轴前后方向的力，保证驱动轴始终保持垂向运动，不发生卡死现象。

请继续参照图2，第一驱动机构121为电动推杆，且其进一步包括驱动电机1211及驱动轴1212，其中，所述驱动电机1211的输出端和驱动轴1212连接。

可选地，第一驱动机构121还设有连接孔1213，驱动组件120进一步包括第三驱动机构123，第三驱动机构123包括机构本体1231及连接件1232。其中，机构本体1231与支架110连接，连接件1232与机构本体1231连接，以驱动连接件1232插入连接孔1213或与连接孔1213分离。本申请中，连接孔1213可以为圆孔，连接件1232为连接销，以在连接销1232插入连接孔1213时，第一驱动机构121与支架110呈转动连接。

继续参照图2，本申请第一实施方式以第二驱动机构122设置在第一驱动机构121的两侧为例详细介绍本申请的实现原理。具体地，如图2，每一第一驱动机构121的两侧等间距设置一第二驱动机构122，且本申请中等间距设置在第一驱动机构121两侧的第二驱动机构122可以由同一驱动电机进行驱动，也可以各自单独驱动，此处不做具体限定。

可选地，本实施例中第二驱动机构122也可以与支架110可拆卸连接，且其可拆卸连接方式和第一驱动机构121和支架110的连接方式相同，此处不再赘述。第二驱动机构122和第一驱动机构121相对于支架110同轴转动，从而保证自由度的统一。

可选地，将第二驱动机构122与支架110设置为可拆卸连接，以在第二驱动机构122与至少两个第一驱动机构121共同驱动支架110升降运动的过程中，至少两个第一驱动机构121呈非同步状态时，第二驱动机构121与支架110脱离连接状态。可以理解的是，两个第一驱动机构121在电机驱动不同步时，若此时第二驱动机构121不与支架110脱离，则很容易发生卡死现象。

具体地，可在顶升装置100上设置第一检测器（图未示），第一检测器可用于检测第一驱动机构121的驱动状态，在检测到两个第一驱动机构121呈非同步状态时发出第一检测指令，如此，第二驱动机构122根据第一检测指令与支架110脱离连接状态，从而使得第一驱动机构121可以相对于支架110转动，从而防止驱动轴始终保持垂向运动，不发生卡死现象。

可选地，本申请实施例中的顶升装置100上还可以设置第二检测器（图未示）。其中，第二检测器可以用于检测待顶升物的顶升行程l3以发出相应的第二检测指令，以使得第一驱动机构121与第二驱动机构122根据相应的第二检测指令驱动支架110作升降运动。具体地，当检测到顶升行程l3小于或者等于第一驱动行程l1时，第一驱动机构121与第二驱动机构122中的至少一个根据第二检测指令驱动支架110作升降运动，当然也可以是二者同时驱动支架110作升降运动，此处不做具体限定。同理，当检测到顶升行程l3小于或等于第二驱动行程l2且大于第一驱动行程l1时，第一驱动机构121根据第一检测指令与支架110脱离连接状态，第二驱动机构122根据第二检测指令继续驱动支架110作升降运动。

此外，本申请的顶升装置100支架110上还可以设置电磁锁（图未示）用于和其对应的配送柜配合，以将配送柜固定于支架110上，从而可以达到固定配送柜于支架110上，避免在运输过程中配送柜从支架110上脱落。

需要说明的是，本申请实施例中以驱动结构的个数为两个进行详细介绍，在其他实施方式中，驱动机构的个数可以设置为任意个数，本领域的技术人员在本申请的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本申请所要求保护的范围。

上述实施方式，通过在顶升装置上设置行程不同的驱动机构，且将驱动机构的驱动行程不同，能够在不同的应用场景切换不同驱动行程的驱动机构进行作业，满足应用的多样性。

请参阅图4，图4为本申请顶升装置又一实施方式的结构示意图，如图4，本实施例和第一实施方式大致相同，且本实施例是在第一实施方式上的进一步扩展，相同之处不再赘述，不同之处在于，本申请中驱动组件中的第二驱动机构和第一驱动机构同轴设置，描述如下：

如图4，本申请顶升装置200包括支架210及驱动组件220。

其中，驱动组件220至少包括第一驱动机构221及第二驱动机构222。其中，第一驱动机构221与支架110可拆卸连接，第二驱动机构222与支架210连接（可拆卸或者固定连接均可），且第二驱动机构222的第二驱动行程大于第一驱动机构221的第一驱动行程，以在待顶升物的顶升行程小于或等于第一驱动行程时，第一驱动机构221与第二驱动机构222中的至少一个驱动支架220作升降运动，待顶升物的顶升行程小于或等于第二驱动行程且大于第一驱动行程时，第一驱动机构221与支架210脱离连接状态，第二驱动机构222驱动支架210作升降运动。

可选地，顶升装置200和第一驱动机构221及第二驱动机构222的具体设置和连接方式，可以参照上述第一实施方式的具体描述，此处不再赘述。

上述实施方式，通过在顶升装置上设置行程不同的驱动机构，且将驱动机构的驱动行程不同，能够在不同的应用场景切换不同驱动行程的驱动机构进行作业，满足应用的多样性。

参阅图5，图5为本申请智能配送机器人一实施方式的结构示意图。如图5，本申请提供的智能配送机器人300包括上述实施方式中所述的顶升装置310，且该顶升装置310的结构和具体原理详见上文描述，此处不再赘述。

综上所述，本领域技术人员容易理解，本申请提供一种顶升装置及智能配送机器人，通过在顶升装置上设置行程不同的驱动机构，且将驱动机构的驱动行程不同，能够在不同的应用场景切换不同驱动行程的驱动机构进行作业，满足应用的多样性。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。