一种码垛机器人的制作方法

本发明涉及机械技术领域，具体领域为一种码垛机器人。

背景技术：

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。其中码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

现有的码垛机器人应用到各个领域，需要对塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类等物品码垛，如果只利用机械手进行抓取码垛，可能有些物品尺寸过大，机械手张开的幅度将可能无法对物品进行抓取，从而无法完成码垛的工作，现设计一种即可吸取又可抓起的码垛机器人，来完成码垛工作。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人，包括固定座，所述固定座的上表面中间位置设有凹槽，所述凹槽内设有转位电机，所述转位电机的转动端固定安装有转盘，所述转盘转动连接在凹槽内，所述转盘的上表面中间位置固定安装有支撑柱，所述支撑柱的顶端面通过铰接件连接有伸缩筒，所述伸缩筒的内部滑动连接有伸缩杆的一端，所述支撑柱的顶端面且位于铰接件的一侧固定安装有支撑座，所述伸缩筒的上侧壁通过螺钉组件连接有转动油缸，所述转动油缸的输出端通过铰接件连接在支撑座上，所述伸缩筒的下侧壁通过螺钉组件连接有伸缩油缸，所述伸缩杆的另一端与伸缩油缸的输出端固定安装有连接板，所述连接板的一支撑角铰接有定位油缸，所述连接板的另一支撑角铰接有定位杆的一端，所述定位油缸的输出端和定位杆的侧壁铰接连接，所述定位杆的另一端固定安装有限位板，所述限位板远离定位杆的一端固定安装有横梁，所述横梁的两端对称铰接有机械爪，所述限位板的一表面固定安装有夹取油缸，所述夹取油缸的输出端设有驱动机械爪运动的传动机构，所述横梁远离夹取油缸的侧壁上并且位于两个所述机械爪之间固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘的真空口通过真空管与外设的空压机的气口连通。

优选的，所述传动机构包括转动座，所述转动座固定安装在夹取油缸的输出端上，所述转动座远离夹取油缸的一侧壁设有通槽，所述通槽的内侧壁上对称铰接有转动杆的一端，两个所述转动杆的另一端分别与两个机械爪的转动臂端铰接连接。

优选的，所述真空管上设有流量调节阀。

优选的，所述连接板呈三角形结构设置。

优选的，所述定位杆呈s型结构设置。

优选的，所述固定座的外侧壁设有阶梯端面，所述阶梯端面上设有若干个定位孔，所述定位孔与外设的工作台螺钉连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种码垛机器人，通过固定座和凹槽的配合设置，可对转位电机起到支撑作用，同时转位电机的转动将带动转盘在凹槽内转动，以实现码垛机器人可以圆周转动，通过支撑座、支撑柱和转动油缸的配合设置，转动油缸的输出端伸出和缩回将带动伸缩筒转动，以调节真空吸盘和机械爪的高度，通过伸缩油缸和连接板的配合设置，伸缩油缸的输出端伸出和缩回将带动连接板伸长，以控制真空吸盘和机械爪的工作半径，通过定位油缸和限位板的配合设置，定位油缸的输出端伸长和缩回将带动限位板转动，以调节真空吸盘和机械爪的码垛位置，通过横梁可使两侧的机械爪转动，当启动夹取油缸时，夹取油缸的输出端将带动转动座运动，同时转动杆将在转动座的通槽内转动，从而通过转动杆带动机械爪运动，以夹取物品，当夹取尺寸比较大的物品时，无法进行夹取，可先将两个机械爪分开，利用真空吸盘吸住物品的平滑面进行码垛作业，本发明通过转动油缸、伸缩油缸和定位油缸的配合设置，可提高搬运机构的灵活性，并且增大了搬运的工作半径，通过机械爪和真空吸盘的配合设置，可对形状不一或者尺寸过大的物品进行码垛作业，方便快捷，适用于不同的物品码垛作业。

附图说明

图1为本发明的侧视结构示意图；

图2为本发明固定座的剖视结构示意图；

图3为图2中a处放大结构示意图；

图4为本发明限位板的主视结构示意图。

图中：1-固定座、2-转位电机、3-转盘、4-支撑柱、5-伸缩筒、6-伸缩杆、7-支撑座、8-转动油缸、9-伸缩油缸、10-连接板、11-定位油缸、12-定位杆、13-限位板、14-机械爪、15-夹取油缸、16-传动机构、1601-转动座、1602-转动杆、17-真空吸盘、18-真空管、19-流量调节阀、20-定位孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种码垛机器人，包括固定座1，固定座1的上表面中间位置设有凹槽，凹槽内设有转位电机2，转位电机2的转动端固定安装有转盘3，转盘3转动连接在凹槽内，转盘3的上表面中间位置固定安装有支撑柱4，支撑柱4的顶端面通过铰接件连接有伸缩筒5，伸缩筒5的内部滑动连接有伸缩杆6的一端，支撑柱4的顶端面且位于铰接件的一侧固定安装有支撑座7，伸缩筒5的上侧壁通过螺钉组件连接有转动油缸8，转动油缸8的输出端通过铰接件连接在支撑座7上，伸缩筒5的下侧壁通过螺钉组件连接有伸缩油缸9，伸缩杆6的另一端与伸缩油缸9的输出端固定安装有连接板10，连接板10的一支撑角铰接有定位油缸11，连接板10的另一支撑角铰接有定位杆12的一端，定位油缸11的输出端和定位杆12的侧壁铰接连接，定位杆12的另一端固定安装有限位板13，限位板13远离定位杆12的一端固定安装有横梁，横梁的两端对称铰接有机械爪14，限位板13的一表面固定安装有夹取油缸15，夹取油缸15的输出端设有驱动机械爪14运动的传动机构16，横梁远离夹取油缸15的侧壁上并且位于两个机械爪14之间固定安装有真空吸盘17，真空吸盘17的真空口通过真空管18与外设的空压机的气口连通。

具体而言，传动机构16包括转动座1601，转动座1601固定安装在夹取油缸15的输出端上，转动座1601远离夹取油缸15的一侧壁设有通槽，通槽的内侧壁上对称铰接有转动杆1602的一端，两个转动杆1602的另一端分别与两个机械爪14的转动臂端铰接连接。

具体而言，真空管18上设有流量调节阀19。

具体而言，连接板10呈三角形结构设置。

具体而言，定位杆12呈s型结构设置。

具体而言，固定座1的外侧壁设有阶梯端面，阶梯端面上设有若干个定位孔20，定位孔20与外设的工作台螺钉连接。

工作原理：本发明中通过固定座1和凹槽的配合设置，可对转位电机2起到支撑作用，同时转位电机2的转动将带动转盘3在凹槽内转动，以实现码垛机器人可以圆周转动，通过支撑座7和支撑柱4的配合设置，当启动转动油缸8时，转动油缸8的输出端伸出和缩回将带动伸缩筒5转动，以调节真空吸盘17和机械爪14的高度，当启动伸缩油缸9时，伸缩杆6的一端将随伸缩油缸9的输出端运动而在伸缩筒5内运动，同时伸缩油缸9的输出端伸出和缩回将带动连接板10伸长，以控制真空吸盘17和机械爪14的工作半径，当启动定位油缸11时，定位杆12将在连接板10上转动，同时定位油缸11的输出端伸长和缩回将带动限位板13转动，以调节真空吸盘17和机械爪14的码垛位置，通过横梁可使两侧的机械爪14转动，当启动夹取油缸15时，夹取油缸15的输出端将带动转动座1601运动，同时转动杆1602将在转动座1601的通槽内转动，从而通过转动杆1602带动机械爪14运动，当夹取油缸15的输出端伸长时，两个机械爪14的爪端将相互靠拢完成夹取作业，当夹取油缸15的输出端缩回时，两个机械爪14的爪端将分开，将物品放置在指定的位置，当夹取尺寸比较大的物品时，无法进行夹取，可先将两个机械爪14分开，利用真空吸盘17吸住物品的平滑面进行码垛作业，通过真空管18和流量调节阀19的配合设置，现有的空压机可控制真空吸盘17作业，通过定位孔20，可将码垛机器人安装在工作台或流水线上，以方便码垛作业，本发明通过转动油缸8、伸缩油缸9和定位油缸11的配合设置，可提高搬运机构的灵活性，并且增大了搬运的工作半径，通过机械爪14和真空吸盘17的配合设置，可对形状不一或者尺寸过大的物品进行码垛作业，方便快捷，适用于不同的物品码垛作业。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。