一种智能机电自动化送料控制系统及方法与流程

本发明属于机电自动化设备技术领域，尤其涉及一种智能机电自动化送料控制系统及方法。

背景技术：

目前，随着经济和建设的发展，以及机械化的普及，各行各业的建设规模和生产规模都在迅速扩大，对自动上料机构的要求越来越高。在现有机械制造领域里，材料的搬运，工件的上下料是较薄弱的环节，在实际的生产环境中，由于生产线布局的限制，常常会遇到坡度的倾斜传输，需要单独布置专门结构的传输带，这就给设计安装带来了繁重的工作量，同时也增加了成本投入，现有上料机构因结构复杂，制造困难，价格昂贵，而不能满足实际生产要求，且需要大量的人力物力配合，同时，由于对工作效率和环境安全性的要求比较高，人力工作也难以满足生产要求，不仅人工成本高，还会存在一定的危险性，也大大降低了生产自动化水平。

综上所述，现有技术存在的问题是：现有上料机构因结构复杂，制造困难，价格昂贵，需要大量的人力物力，不能够进行位置变动输送，自动化水平低。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种智能机电自动化送料控制系统及方法。

本发明是这样实现的，一种智能机电自动化送料控制系统设置有agv小车、六自由度机器人、送料台、移动轮、运输带、皮带滚筒、支撑滚筒、电机、联轴器、控制器、皮带架、伺服电机、变位杆。所述送料台底部安装所述移动轮，所述送料台左端设置所述agv小车，所述送料台上左侧安装所述六自由度机器人，所述送料台上右侧安装所述皮带架，所述皮带架上安装所述皮带滚筒和所述支撑滚筒，所述皮带滚筒和所述支撑滚筒上张紧所述运输带，所述电机通过所述联轴器与所述皮带滚筒联接，所述控制器与所述电机通过线路连接，所述伺服电机分别安装于所述皮带架和所述送料台上，所述变位杆与所述伺服电机固定，和所述皮带架铰接，位于所述送料台平面上；

所述六自由度机器人外端通过螺栓固定有真空吸盘，真空吸盘通过抽真空管路与空气压缩机连通。

进一步，所述agv小车具有磁导轨，车顶上安装固定货料夹具。

进一步，所述六自由度机器人底座设有安装孔，通过螺钉与所述送料台固定。

进一步，所述移动轮为钢制轮，并设有刹车卡簧。

进一步，所述运输带上设有折叠挡板，可由所述控制器控制展开与折叠。

进一步，所述伺服电机通过螺钉固定在所述皮带架上，电机轴上连接螺杆，通过旋转调节输料位置。

进一步，所述变位杆具有两部分，呈v型，上下铰接，可相对转动。

进一步，所述真空吸盘与空气压缩机之间的抽真空管路中设置有过滤减压阀和真空发生器，所述过滤减压阀通过管道与空气压缩机连通，过滤减压阀另一端通过管路连接有电磁阀，电磁阀另一端与真空发生器连通，真空发生器与真空吸盘之间连通有真空过滤器。

本发明的另一目的在于提供一种用于智能机电自动化送料控制系统的新型自动化送料装置控制系统，所述新型自动化送料装置控制系统包括：

供料模块，与主控模块连接，用于通过主控模块对agv小车进行智能控制，agv小车将物料运输到供料位置；

识别模块，与主控模块连接，用于通过设置在六自由度机器人外端的距离传感器和摄像头对货物的位置信息和图像信息进行采集，并将采集信息传递到主控模块；

卸料模块，与主控模块连接，用于通过六自由度机器人对agv小车上识别到的货物进行抓取；

驱动模块，与主控模块连接，用于通过多个驱动电机根据主控模块的控制指令，对六自由度机器人的抓取动作进行控制；

吸取模块，与主控模块连接，用于通过真空发生器为真空吸盘提供负压吸力，真空吸盘通过六自由度机器人带动对货物进行吸取；

货物放置模块，与主控模块连接，用于通过控制器预设的位置参数控制六自由度机器人将货物移动到设定位置的供料带送料台上；

速度控制模块，与主控模块连接，用于根据控制指令通过控制器对供料带的传输速度进行控制；

主控模块，用于通过控制器对采集信息进行处理，并根据处理结果生成控制指令，对各个受控器件进行控制；

存储模块，与主控模块连接，用于通过存储器对控制器的各项预设参数和历史处理信息进行储存，

进一步，所述速度控制模块具体包括：

速度信息采集单元，用于通过速度传感器对供料带的传动速度信息进行采集；

速度级别设置单元，用于通过速度调节旋钮对供料带的传动速度进行档位设定。

进一步，所述识别模块具体包括：

信息获取单元，用于获取距离传感器和摄像头采集的货物的位置信息和图像信息；

预设信息提取单元，用于对存储器内预设的货物位置信息和图像信息进行提取；

对比单元，用于将获取的外部信息与预设信息进行对比，通过图像信息可以确认是否是要拿取的货物，通过位置信息可以确认是否到达预设的吸取位置。

本发明的优点及积极效果为：该本发明自动化程度高，节省人力，大幅度提高了生产效率，结构组成清晰，生产配套容易，能够进行位置变动输送，适用范围较广，方便移动，可适应各种领域使用。

本发明通过真空吸盘对物料进行吸取移动，不会对物料造成磕碰伤害，而且吸取牢固，能够跟快速的实现对物料的取放。

附图说明

图1是本发明实施例提供的智能机电自动化送料控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的输送整体结构示意图；

图3是本发明实施例提供的滚筒结构示意图；

图4是本发明实施例提供的真空管路结构示意图；

图中：1、agv小车；2、六自由度机器人；3、送料台；4、移动轮；5、运输带；6、皮带滚筒；7、支撑滚筒；8、电机；9、联轴器；10、控制器；11、皮带架；12、伺服电机；13、变位杆；14、真空吸盘；15、空气压缩机；16、过滤减压阀；17、电磁阀；18、真空发生器；19、真空过滤器。

图5是本发明实施例提供的新型自动化送料装置控制系统结构示意图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本发明的结构作详细的描述。

如图1至图4所示，本发明实施例提供的智能机电自动化送料控制系统设置有agv小车1、六自由度机器人2、送料台3、移动轮4、运输带5、皮带滚筒6、支撑滚筒7、电机8、联轴器9、控制器10、皮带架11、伺服电机12、变位杆13、真空吸盘14、空气压缩机15、过滤减压阀16、电磁阀17、真空发生器18、真空过滤器19。所述送料台3底部安装所述移动轮4，所述送料台3左端设置所述agv小车1，所述送料台3上左侧安装所述六自由度机器人2，所述送料台3上右侧安装所述皮带架11，所述皮带架11上安装所述皮带滚筒6和所述支撑滚筒7，所述皮带滚筒6和所述支撑滚筒7上张紧所述运输带5，所述电机8通过所述联轴器9与所述皮带滚筒6联接，所述控制器10与所述电机8通过线路连接，所述伺服电机12分别安装于所述皮带架11和所述送料台3上，所述变位杆13与所述伺服电机12固定，和所述皮带架11铰接，位于所述送料台3平面上。

六自由度机器人2外端通过螺栓固定有真空吸盘，真空吸盘通过抽真空管路与空气压缩机连通。

本发明实施例中的agv小车1具有磁导轨，车顶上安装固定货料夹具。

本发明实施例中的六自由度机器人2底座设有安装孔，通过螺钉与所述送料台3固定。

本发明实施例中的移动轮4为钢制轮，并设有刹车卡簧。

本发明实施例中的运输带5上设有折叠挡板，可由所述控制器10控制展开与折叠。

本发明实施例中的伺服电机12通过螺钉固定在所述皮带架11上，电机8轴上连接螺杆，通过旋转调节输料位置。

本发明实施例中的变位杆13具有两部分，呈v型，上下铰接，可相对转动。

如图4所示，本发明实施例中的真空吸盘14与空气压缩机15之间的抽真空管路中设置有过滤减压阀16和真空发生器18，所述过滤减压阀16通过管道与空气压缩机15连通，过滤减压阀16另一端通过管路连接有电磁阀17，电磁阀17另一端与真空发生器18连通，真空发生器18与真空吸盘14之间连通有真空过滤器19。

如图5所示，本发明实施例提供的新型自动化送料装置控制系统包括：

供料模块501，与主控模块连接，用于通过主控模块对agv小车进行智能控制，agv小车将物料运输到供料位置；

识别模块502，与主控模块连接，用于通过设置在六自由度机器人外端的距离传感器和摄像头对货物的位置信息和图像信息进行采集，并将采集信息传递到主控模块；

卸料模块503，与主控模块连接，用于通过六自由度机器人对agv小车上识别到的货物进行抓取；

驱动模块504，与主控模块连接，用于通过多个驱动电机根据主控模块的控制指令，对六自由度机器人的抓取动作进行控制；

吸取模块505，与主控模块连接，用于通过真空发生器为真空吸盘提供负压吸力，真空吸盘通过六自由度机器人带动对货物进行吸取；

货物放置模块506，与主控模块连接，用于通过控制器预设的位置参数控制六自由度机器人将货物移动到设定位置的供料带送料台上；

速度控制模块507，与主控模块连接，用于根据控制指令通过控制器对供料带的传输速度进行控制；

主控模块508，用于通过控制器对采集信息进行处理，并根据处理结果生成控制指令，对各个受控器件进行控制；

存储模块509，与主控模块连接，用于通过存储器对控制器的各项预设参数和历史处理信息进行储存，

进一步，所述速度控制模块507具体包括：

速度信息采集单元，用于通过速度传感器对供料带的传动速度信息进行采集；

速度级别设置单元，用于通过速度调节旋钮对供料带的传动速度进行档位设定。

进一步，所述识别模块502具体包括：

信息获取单元，用于获取距离传感器和摄像头采集的货物的位置信息和图像信息；

预设信息提取单元，用于对存储器内预设的货物位置信息和图像信息进行提取；

对比单元，用于将获取的外部信息与预设信息进行对比，通过图像信息可以确认是否是要拿取的货物，通过位置信息可以确认是否到达预设的吸取位置。

本发明在进行送料作业时，首先agv小车1运送货料到皮带架11左端，经由六自由度机器人2取料，放置到运输带5上，通过控制器10，控制电机8带动皮带滚筒6转动，通过支撑滚筒7进行上料，通过伺服电机12进行变位输送，整个送料装置通过移动轮4方便移动。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。