一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人、平台及运作方法与流程

本发明属于智能化农业机械领域，涉及一种植物工厂物流系统，特指一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人、平台及运作方法。

背景技术：

植物工厂是现代设施农业发展的高级阶段，是一种高投入、高技术、精装备的生产体系，集生物技术、工程技术和系统管理于一体，使农业生产从自然生态束缚中脱离出来。按计划周年性进行植物产品生产的工厂化农业系统，是农业产业化进程中吸收应用高新技术成果最具活力和潜力的领域之一，代表着未来农业的发展方向。

在植物工厂中，划分为育苗区、移栽区、栽培区、收获区和包装区等功能分区。在实际过程中，需要将栽培的植物搬运至各个分区。目前，植物工厂的整体结构设计趋于完善，但其中的自动化物流系统还非常欠缺，传统的人工搬运的方式，其劳动强度大，作业效率低，且多层栽培架的高度较高，人工搬运不方便。而栽培架单层结构体整体升降物流输运的方式成本较高且难以完成多区域的物流作业，因此设计一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台能够大幅提升植物工厂的物流作业效率，具有重要意义。

在现有的技术中，各个行业有着不同用途的物流装置。

申请号为201810838620.0的发明专利申请，公开了一种物流用的升降装置，通过传送带将重物传送到升降箱内，使用齿轮和同步带将重物上移到升降台，随后机械臂下的机械抓抓取重物再由工作人员摆至高处货架，该装置适用于物流公司中转站搬运重物且需要人工操作，提升效率低，难以实现植物工厂自动化生产的高效作业需求。

申请号为201710145683.3的发明专利申请，公开了一种物流设备的升降装置及其工作方法，通过气囊的充气和放气实现平台盖的高度调节，该装置能时时检测货物重量，避免超过或重量不均衡引发侧翻，但无法在确定的工位停留进行运作，且不满足在植物工厂作业时各区之间搬运的需求。

申请号为201811652021.6的发明专利申请，公开了一种用于吊运物体的转向升降装置，解决了吊运过程中同步或者异步地控制吊运物体的水平转动和垂直移动的问题，该平台无法在植物工厂的各个区域中移动，不能满足植物工厂的物流要求。

综上所述，现有的物流装置由于其适用场景不同，很难满足植物工厂多层立体栽培模式下，大跨度高举升降搬运以及在不同作业域间的进行高效物流作业的需求，同时多数物流系统仍需要人工参与，不仅作业效率较低，同时也难以满足植物工厂无菌生产的需求。为了实现植物工厂物流自动化和高效作业，本发明设计一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台，能够实现多层立体栽培条件下的高举升多区域物流搬运作业，最高作业高度可达2.8米，相较于现有技术，本发明不仅能够实现多区物流作业，且在高举升作业条件下，系统具有较高的稳定性和定位精度，能够满足植物工厂无菌化生产条件下，物流系统的无人化高效作业的生产需求。

技术实现要素：

为满足植物工厂立体多层的栽培方式中，物流自动化、智能化高效作业和无菌化生产的需求，本发明提供一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人、平台及运作方法。该机器人能够在植物工厂育苗区、移栽区、栽培区、收获区和包装区等各个作业区内依据预设路径，依靠电磁导航自主移动，到达作业位置时，通过高举升降装置的举升，使平移插取装置停留并定位在所需的作业高度，再驱动平移插取装置对栽培板及作物进行插取和装载，并通过移动机器人物流底盘进行搬运，到达指定区域和位置，自动将栽培板和作物卸载在指定区位。此装置在高举升作业条件下具有高稳定性，能够保证植物工厂物流作业的高精度和工作效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人，其特征在于，包括控制器、移动底盘、高举升降装置和平移插取装置；

所述移动底盘上设置有一组磁导航传感器和地标传感器，磁导航传感器和地标传感器与控制器相连；

所述高举升降装置固定在移动底盘上，平移插取装置固定在高举升降装置上，能够被高举升降装置举高或降低；

所述平移插取装置包括水平平移机构及插取机构，所述插取机构包括叉指、叉指固定座、固定架，固定架固定在水平平移机构上、且能由水平平移机构带动水平移动，至少两个叉指通过叉指固定座固定在固定架上；

所述高举升降装置、平移插取装置上分别设有位移传感器，所述位移传感器与控制器相连，用于检测升降或平移的距离；

所述控制器中内置有用于规划机器人运动轨迹及搬运指令的指令模块，用于根据磁导航传感器、地标传感器的检测数据监控机器人运行轨迹和搬运工作执行情况的监控模块，以及用于微调机器人运动路径的路径规划模块。

进一步地，所述移动底盘包括前后两组驱动单元，每个单元由两个驱动轮、四个万向轮，两组驱动单元之间由底盘钢架与车体连接。

进一步地，所述插取机构还包括翻转电机、转轴，所述转轴与翻转电机的输出轴连接，转轴装在固定架上，所述叉指固定在转轴上；所述固定架为悬臂式，截面为u形的u型檩条，转轴位于u型檩条的凹槽内。

进一步地，所述高举升降装置包括依次嵌套的一级升降机构、二级升降机构、三级升降机构，以及滚珠丝杠升降机构、电动推杆，

所述一级升降机构固定于所述移动底盘上，电动推杆的一端固定在在底座上，另一端与二级升降机构连接；

所述二级升降机构的顶部安装有同步带轮，所述同步带绕过同步带轮、两端由同步带压板分别固定在一级升降机构的顶部和三级升级机构的底部；

三级升降机构上装有两个平行的导轨，滚珠丝杠升降机构位于两个导轨之间，所述滚珠丝杠升降机构包括第一电机、滚珠丝杠、丝杠螺母、滑块，所述第一电机安装于所述三级升降机构的底部，所述第一电机的输出轴与所述滚珠丝杠连接，所述滚珠丝杠纵贯所述三级升降机构，丝杠螺母装在滚珠丝杠上，第一安装板固定在丝杠螺母上，且第一安装板上与导轨对应的位置固定有滑块，所述滑块滑动安装于所述导轨上。

进一步地，所述三级升降机构的底部外表面安装有滚动滑轮，所述滚动滑轮与所述二级升降机构的框架内表面相切；所述二级升降机构底部的前后表面均安装有滚动滑轮和滑轮，所述滚动滑轮和所述滑轮分别与所述一级升降机构的内表面相切。

进一步地，所述滚珠丝杠的顶部末端安装有支撑座；所述第一电机与滚珠丝杠的连接处设有第一联轴器。

进一步地，两根所述叉指互相平行，所述叉指的两面均为锯齿状。

进一步地，所述水平平移机构包括一级平移机构、二级平移机构、三级平移机构，

所述一级平移机构位于所述第一安装板上，所述一级平移机构与二级平移机构通过重型滑轨滑动连接；所述一级平移机构上装有同步齿条，

所述二级平移机构两端装有与同步齿条啮合的第一从动同步齿轮，所述第一驱动同步齿轮由第二电机驱动；第一驱动同步齿轮与两个第一从动同步齿轮构成齿带轮系；

所述三级平移机构与二级平移机构滑动连接，包括平移安装板，所述平移安装板的左右两侧边缘各设有一个第二从动同步齿轮，所述平移安装板上安装有第三电机，第二驱动同步轮由第三电机驱动，第二驱动同步轮与两个第二从动同步齿轮构成齿带轮系。

基于所述的适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人的植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台，其特征在于，包括至少一个所述多区物流机器人，以及标识系统和控制中心，所述标识系统为在植物工厂的地面设置导航线和磁性标识点；所述控制中心与多个多区物流机器人通信连接，用于实时监控所述机器人的工作状态、并能够向各个机器人发送工作指令。

所述的植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台的运作方法，其特征在于，包括如下步骤：

系统初始化：启动所述多区物流机器人平台，系统进行自检，各项设备工作正常后，平台启动工作；根据不同任务需求，通过控制中心或所述机器人的控制器设定机器人自动巡航的起始点、作业区域、作业路径、工位参数及搬运工作；

育苗搬运作业：在需要进行育苗搬运作业时，多区物流机器人按预设路径自动巡航，从初始位置出发，根据标识系统巡航沿规划路径行走至苗盘存放区，调整插取机构的高度和水平位置，将苗盘插取装载至机器人的插取机构上，而后根据规划路径进入育苗区并放置在预设的位置进行播种育苗作业，如此往复直至所有苗盘放入相应的育苗区位后，作业完成；

移栽搬运作业：在需要进行移栽搬运作业时，多区物流机器人按预设路径自动巡航，从初始位置出发，根据标识系统巡航沿规划路径行走至移栽区，调整插取机构的高度和水平位置，将移栽完成后的栽培板插取装载至机器人的插取机构上，而后根据规划路径进入栽培区举升并放置在栽培架上进行栽培作业，如此往复直至所有栽培板放入相应的栽培区位后，作业完成；

收获搬运作业：在需要进行收获搬运作业时，多区物流机器人按预设路径自动巡航，从初始位置出发，根据标识系统巡航沿规划路径行走至栽培区，将成熟待收获作物的栽培板插取装载至机器人的插取机构上，而后根据指定标记点进入将栽培板卸载至输送带上，输运至收获区和包装区，进行收获分选包装作业；如此往复直至所有栽培板放入相应的区位后，作业完成。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台，采用三层升降结构，结合伸缩取件的作业方式，能够实现植物工厂多层立体栽培条件下的高升程取件作业，最高取件装载高度可达2.8米，能够满足植物工厂生产过程的高举升取件物流作业，此项发明内容尚未见报道。

本发明适用于植物工厂立体多层的栽培方式，物流机器人平台可以在植物工厂育苗区、移栽区、栽培区、收获区和包装区等各个作业区依据预设的路径规划自主完成取件、装载、卸载作业，无需人工干预，能够较好的满足植物工厂无菌化生产条件下，物流系统的无人化高效作业的生产需求，提高了植物工厂物流作业的精度和工作效率。

本发明采用低底盘结构设计，以及四轮独立悬架技术方案，使得移动平台可以有效地过滤路面的颠簸，四轮均可与地面平稳接触，较好的支撑性和均匀的摩擦推力，使平台移动的稳定性较好，减少了移动平台出现车轮悬空的问题。同时在底层支撑框架选型上采用了方管灌注铅芯，并下附铅板的设计方案，大大增加了底盘自重，能够保持平台较低的重心，使得本装置在高举升作业条件下具有较高的稳定性和精度。

本发明提供一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台，其高举升降装置中滚动滑轮和滑轮不仅限制了二级升降机构使其仅有上下方向的自由度，还起到了升降过程的导向作用，更使得升降过程顺滑静音，推拉省力。

本发明提供一种适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台，其平移插取装置中拉绳传感器通过位移变化给控制器输入电压量，控制器经过比较输出脉冲控制滚珠丝杠的第一电机调整位移以实现平移插取装置的精准定位。

本发明选择工控机作为平台的控制中心，使得多区物流机器人平台易于进行二次开发和功能扩展，对于搭载的控制设备具有较好的兼容性。

附图说明

图1是植物工厂结构示意图；

图2是植物工厂移动物流机器人平台作业环境的示意图；

图3是植物工厂移动物流机器人平台的示意图；

图4是植物工厂移动底盘的示意图；

图5是高举升降装置的示意图；

图6是第一级升降机构、二级升降机构连接方式的示意图；

图7是第二级升降机构、三级升降机构连接方式的示意图；

图8是滚珠丝杠升降机构的示意图；

图9是平移插取装置的示意图；

图10是二级平移机构的示意图；

图11是二级平移机构同步轮系统的示意图；

图12是三级平移机构的示意图；

图13是三级平移机构同步轮系统的示意图；

图14是插取机构的示意图。

图中：

1-控制器；2-移动底盘；3-高举升降装置；4-平移插取装置；5-一级升降机构；6-二级升降机构；7-三级升降机构；8-滚珠丝杠升降机构；9-电动推杆；10-滑轮；11-滚动滑轮；12-同步带轮；13-同步带；14-同步带压板；15-滑块；16-导轨；17-第一安装板；18-支撑座；19-拉绳传感器安装板；20-丝杠螺母；21-滚珠丝杠；22-第一联轴器；23-第一电机；24-一级平移机构；25-二级平移机构；26-三级平移机构；27-插取机构；28-重型滑轨的外轨；29-同步齿条；30-重型滑轨的内轨；31-第一从动同步齿轮；32-第二电机；33-第一驱动同步齿轮；34-第一光面涨紧轮；35-平移安装板；36-第二从动同步齿轮；37-第三电机；38-第二驱动同步轮；39-第二光面涨紧轮；40-翻转电机；41-叉指；42-叉指固定座；43-u型檩条；44-转轴；45-翻转电机壳，46-第一单面齿条带；47-第二单面齿条带；48-栽培架；49-导航线，50-磁性标识点，51-磁导航传感器；52-驱动轮；53-万向轮；54-地标传感器。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图3所示，本发明公开的适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台，包括控制器1、移动底盘2、高举升降装置3和平移插取装置4。控制器负责平台的运动和取件搬运作业控制，移动底盘包括导航避障装置，负责驱动平台按预设路径行走、定位和纠偏。高举升降装置包括一级升降机构、二级升降机构、三级升降机构和滚珠丝杠升降机构。其中，一级升降机构固定于移动底盘上；二级升降机构嵌套于一级升降机构的边框滑槽内；三级升降机构嵌套于二级升降机构的框架内，通过滚珠丝杠升降机构和同步带驱动高举升降装置以完成升降作业。平移插取装置包括一级平移机构、二级平移机构、三级平移机构和翻叉机构。通过电机驱动同步轮，并带动从动轮进行平移，进而使用翻叉机构进行插取取件作业。

所述移动底盘2包括前后两组驱动单元，每个单元由两个驱动轮52、四个万向轮53和一组磁导航传感器51、地标传感器54组成。两个驱动单元之间由底盘钢架与车体连接，如图4所示。底盘结构采用四轮独立悬架技术，使得移动平台可以有效地过滤路面的颠簸，四轮均可与地面平稳接触，较好的支撑性和均匀的摩擦推力，使平台移动的稳定性较好，减少了移动平台出现车轮悬空的问题。同时在底层支撑框架选型上采用了方管灌注铅芯，并下附铅板的设计方案，大大增加了底盘自重，能够保持平台较低的重心，使得本装置在高举升作业条件下具有较高的稳定性和精度。

高举升降装置3包括一级升降机构5、二级升降机构6、三级升降机构7和滚珠丝杠升降机构8。一级升降机构5和二级升降机构6均由q235钣金件材料制成，三级升降机构7由铝合金板材制成。

一级升降机构1通过螺栓固定于移动底盘2上，二级升降机构6嵌套于一级升降机构5的边框槽内，如图5、图6所示。二级升降机构6底部的前后表面均安装有滚动滑轮11和滑轮10，滚动滑轮11和滑轮10分别与一级升降机构5的内表面相切。二级升降机构6的左右两端分别连接有电动推杆9。三级升降机构7嵌套于二级升降机构6的框架内，三级升降机构7的底部外表面安装有滚动滑轮11，滚动滑轮11与二级升降机构6的框架内表面相切。二级升降机构6的顶部安装有同步带轮12；同步带13绕过同步带轮12，两端由同步带压板14分别固定在一级升降机构5的顶部和三级升级机构7的底部，如图7所示。

如图8所示，三级升降机构7上装有两个平行的导轨16，滚珠丝杠升降机构8位于两个导轨16之间。滚珠丝杠升降机构8包括第一电机23、滚珠丝杠21、丝杠螺母20、滑块15，第一电机23安装于三级升降机构7的底部，第一电机23的输出轴与滚珠丝杠21连接，第一电机23与滚珠丝杠21的连接处设有第一联轴器22。滚珠丝杠21纵贯三级升降机构7，滚珠丝杠21的顶部末端安装有支撑座18，支撑座18固定在三级升降机构7上对滚珠丝杠21进行限位；丝杠螺母20装在滚珠丝杠21上。第一安装板17固定在丝杠螺母20上，且第一安装板17上与导轨16对应的位置固定有滑块15，所述滑块15滑动安装于所述导轨16上。第一安装板17的侧面中心安装有拉绳传感器安装板19，拉绳传感器安装板19上安装有拉绳传感器，拉绳传感器的拉绳端部固定在底座上。

如图9所示，平移插取装置4包括一级平移机构24、二级平移机构25、三级平移机构26和插取机构27。一级平移机构24、二级平移机构25、三级平移机构26组合构成水平平移机构，一级平移机构24位于所述第一安装板17上。一级平移机构24的正面安装有重型滑轨的外轨28，二级平移机构25的背面安装于重型滑轨的内轨30，所述一级平移机构24与二级平移机构25通过重型滑轨滑动连接。如图10所示，一级平移机构24上还装有同步齿条29，二级平移机构25的左右两侧分别设有一个与同步齿条29啮合的第一从动同步齿轮31，所述第一驱动同步齿轮33由第二电机32驱动；第一单面齿条带46、第一驱动同步齿轮33与两个第一从动同步齿轮31构成齿带轮系，如图11所示。另外，在该齿带轮系中，第一驱动同步齿轮33两侧分别具有一个第一光面涨紧轮34。

如图12所示，三级平移机构26与二级平移机构25滑动连接，包括平移安装板35，平移安装板35的左右两侧边缘各设有一个第二从动同步齿轮36，平移安装板35上安装有第三电机37，第三电机37的正下方设有第二驱动同步轮38，第二驱动同步轮38由第三电机37驱动，第二驱动同步轮38、第二单面齿条带47与两个第二从动同步齿轮36构成齿带轮系，如图13所示。在该齿带轮系中，第二驱动同步轮38两侧分别具有一个第二光面涨紧轮39。在三级平移机构26中也设置有一拉绳位移传感器用于测定插取机构27在水平方向的位移距离。

本实施例中，插取机构27包括翻转电机40、叉指41、叉指固定座42、u型檩条43和转轴44，翻转电机40安装于三级平移机构26上的翻转电机壳45内，转轴44与翻转电机40连接，u型檩条43上安装有两个叉指固定座42，叉指41通过叉指固定座42与转轴44固定连接。所述翻转电机40驱动叉指41在所述机器人的两侧方向切换，使得该机器人在同一位点能够分别取放其两侧的物品，简化了路径规划。

控制器1固定于所述移动底盘2上，磁导航传感器51和地标传感器54与控制器1相连；两个拉绳位移传感器也与控制器相连。所述控制器中内置有用于规划机器人运动轨迹及搬运指令的指令模块，用于根据磁导航传感器51、地标传感器54的检测数据监控机器人运行轨迹和搬运工作执行情况的监控模块，以及用于微调机器人运动路径的路径规划模块。

基于所述的适用于植物工厂立体栽培的多区物流机器人能够构建植物工厂立体栽培的多区物流机器人平台，该平台包括至少一个所述多区物流机器人，以及标识系统和控制中心，所述标识系统为在植物工厂的地面设置导航线49和磁性标识点50；如图1、图2所示。所述控制中心与多个多区物流机器人通信连接，用于实时监控所述机器人的工作状态、并能够向各个机器人发送工作指令。

上述实施例的实施原理为：高举升降装置3未开始工作时，一级升降机构5、二级升降机构6、三级升降机构7层层嵌套，均处于初始工位。物流装置行驶至相应工作区域，高举升降装置3开始作业。在电动推杆9的带动下，二级升降机构6从一级升降机构5伸出。当二级升降机构6上升的同时，带动同步带13运动，同步带13带动三级升降机构7上升。滚珠丝杠升降机构8底部的第一电机23开始运行，带动滚珠丝杠21转动，丝杠螺母20向上运动，丝杠螺母20上连接的第一安装板17带动左右两侧的滑块15向上运动。拉绳位移传感器通过位移变化给控制器输入电压量，控制器经过比较输出脉冲，控制电机调整位移以实现高度上的精准定位，使平移插取装置4达到栽培架48目标层数。

平移插取装置4未开始作业时，一级平移机构24、二级平移机构25和三级平移机构26堆叠组合，均处于初始工位。高举升降装置3上升动作结束后，即滚珠丝杠升降机构8达到任务高度，平移插取装置4需要完成伸出动作。首先二级平移机构25在第二电机32的驱动下，驱动第一驱动同步齿轮33带动两侧第一光面涨紧轮34同步逆时针方向转动，第一从动同步齿轮31的外侧在一级平移机构24的同步齿条29上向右移动，带动二级平移机构25向右沿着重型滑轨的外轨28平移，直到拉绳传感器检测到位移变化已达到参考值，停止运动。随后三级平移机构26的第三电机37动作，驱动第二驱动同步轮38，带动两侧第二光面涨紧轮39逆时针方向转动，通过压板与同步带固定在一起的翻转电机壳45随之在滑轨上向右运动，直到拉绳传感器检测到位移变化已达到参考值，停止运动，两只叉指41进行插取。此时，电动推杆9带动整个平移插取装置4向上移动，叉指41将插取的物品抬起脱离栽培架48。

平移插取装置4装载结束后，需要完成回位。首先三级平移机构26的第三电机37反转，带动单面同步带顺时针转动，使得翻转电机壳45在滑轨上向左移动至初始位置。随后二级平移机构25的第二电机32反转，带动第一光面涨紧轮34顺时针转动，第一从动同步齿轮31的外侧带在一级平移机构24的同步齿条29上向左移动，带动二级平移机构25向左沿着重型滑轨的外轨28平移，直至初始位置。

装载工作结束后，高举升降装置3需要完成下降动作。首先，滚珠丝杠升降机构8上的第一电机23反转，带动滚珠丝杠21反转，从而使得丝杠螺母20向下运动，丝杠螺母20上的第一安装板17连同左右两侧的滑块15随之向下运动直到拉绳传感器检测到位移变化回零时停止运动。随后电动推杆9开始回位，带动二级升降机构6回到初始位置，同步带13拉动三级升降机构7同时完成回位。

根据所述的多区物流机器人平台的运作方法，其特征在于，

系统初始化：启动所述多区物流机器人平台，系统进行自检，各项设备工作正常后，平台启动工作；根据不同任务需求，通过控制中心或所述机器人的控制器设定机器人自动巡航的起始点、作业区域、作业路径、工位参数及搬运工作；返回初始位置。

育苗搬运作业：在需要进行育苗搬运作业时，多区物流机器人按预设路径自动巡航，从初始位置出发，根据标识系统巡航沿规划路径行走至苗盘存放区，调整插取机构的高度和水平位置，将苗盘插取装载至机器人的插取机构上，而后根据规划路径进入育苗区并放置在预设的位置进行播种育苗作业，如此往复直至所有苗盘放入相应的育苗区位后，作业完成；返回初始位置。

移栽搬运作业：在需要进行移栽搬运作业时，多区物流机器人按预设路径自动巡航，从初始位置出发，根据标识系统巡航沿规划路径行走至移栽区，调整插取机构的高度和水平位置，将移栽完成后的栽培板插取装载至机器人的插取机构上，而后根据规划路径进入栽培区举升并放置在栽培架48上进行栽培作业，如此往复直至所有栽培板放入相应的栽培区位后，作业完成；返回初始位置。

收获搬运作业：在需要进行收获搬运作业时，多区物流机器人按预设路径自动巡航，从初始位置出发，根据标识系统巡航沿规划路径行走至栽培区，将成熟待收获作物的栽培板插取装载至机器人的插取机构上，而后根据指定标记点50进入将栽培板卸载至输送带上，输运至收获区和包装区，进行收获分选包装作业；如此往复直至所有栽培板放入相应的区位后，作业完成，返回初始位置。完成平台运输后返回初始位置。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。