库存支架组、仓储系统、机器人控制方法和机器人与流程

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及一种库存支架组、仓储系统、机器人控制方法、机器人、计算设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着电子商务的快速发展，电子商务已在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长。且用户对电子商务服务质量具有更高的需求，因此，如何高效率、低成本、灵活准确的完成订单履约是每个电子商务服务公司都面临的一个巨大挑战。

随着网购的交易量增加，电子商务公司为了更快速地配送商品，电子商务公司在各地建立仓储中心，一个仓库需要存储海量的物品种类及物品库存量。因此，需要仓库能够快速完成订单拣选，拣选就是按照出货订单要求，将货品从货架中选取出来，并经过整理、包装，满足出货要求的作业过程。

在拣选过程中，有一些出货订单是要把整箱货物拆开，从中取出一部分以满足出货订单的需求，这种拣选方式就叫做拆零拣选。而有些出货订单是不需要拆箱的，在批量的料箱中以拣选出一定数量的整箱，这种拣选方式就叫做整箱，目前料箱的整箱拣选加上拆零拣选中，采用的是箱到人的方案，即采用普通阁楼式货架，机器人在阁楼的层板上运行，不需设置特殊的货架轨道。机器人的取箱机构可提升和下降，用于取同一层阁楼上不同高度的货架层的料箱。单一类型的机器人可一次取单个料箱，送到操作工位，工位完成拣选后机器人再将料箱归还到货架中。阁楼安装提升机，用于提升机器人或者料箱，使料箱可到达不同阁楼层的操作工位，且料箱在归还时可归还到不同阁楼层的货架上。

现有箱到人方案在拣选、存储、搬运方式上，还局限于按箱搬运、按箱拣选的方式，面对批量整箱拣选加拆零拣选的场景，拣选效率较低，无法满足快速出货的需求。

技术实现要素：

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种库存支架组、仓储系统、机器人控制方法、机器人、计算设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种库存支架组，包括多个库存支架，其中，所述多个库存支架中的至少一个库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层；

所述库存支架除底层之外的其它层供可搬运的第一存储容器放置，所述第一存储容器中放置拆零货物，所述库存支架的底层放置可搬运的第二存储容器，所述第二存储容器上放置整箱货物。

可选地，所述可搬运的第二存储容器为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。

可选地，所述库存支架上沿层板的纵深方向设置供至少两个所述第一存储容器存储的存储位。

可选地，所述库存支架为双面货架。

可选地，所述第一存储容器在库存支架的两个面各自沿所述层板的纵深方向紧邻放置两个。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种仓储系统，所述系统包括库存区域、控制服务器、第一机器人、第二机器人和工作站，所述第一机器人和第二机器人分别与控制服务器无线通信；

所述库存区域包括多个库存支架，其中，所述多个库存支架中的至少一个库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层；所述库存支架除底层之外的其它层供可搬运的第一存储容器放置，所述第一存储容器中放置拆零货物，所述库存支架的底层放置可搬运的第二存储容器，所述第二存储容器上放置整箱货物；

所述控制服务器被配置为，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，所述目标存储容器为所述第一存储容器和所述第二存储容器中的至少一种，所述目标机器人为所述第一机器人和所述第二机器人中的至少一种；

所述第一机器人被配置为，在所述目标存储容器为第一存储容器的情况下，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站；所述第二机器人被配置为，在所述目标存储容器为第二存储容器的情况下，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架的底层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站。

可选地，所述库存支架除底层之外的其它层上可搬运的第一存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致，沿所述层板的纵深方向在库存支架除底层之外的其它层上紧邻放置两个第一存储容器。

可选地，所述控制服务器被进一步配置为，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为库存支架的层板沿纵深方向紧邻的两个第一存储容器中的至少一个，确定执行所述至少两个订单任务的目标工作站、目标存储容器以及第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一目标机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述第一机器人被进一步配置为，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

可选地，所述控制服务器被进一步配置为，响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及第一机器人，所述第一目标存储容器为第一存储容器，为所述第一机器人规划第一行走路径，向所述第一机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述第一机器人被进一步配置为，响应于所述第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至所述第一目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的第一存储容器至所述第一目标工作站。

可选地，所述控制服务器还被配置为，所述第一机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述第一目标机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的第一存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述第一机器人规划第二行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述第一机器人还被配置为，响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

可选地，所述可搬运的第二存储容器为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。

可选地，所述第一机器人与第二机器人的移动底盘在垂直于行走方向的宽度尺寸相同。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种机器人控制方法，包括：

响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，所述目标存储容器为第一存储容器和第二存储容器中的至少一种，所述目标机器人为第一机器人和第二机器人中的至少一种；

在所述目标存储容器为第一存储容器的情况下，所述控制指令用于指示第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站；在所述目标存储容器为第二存储容器的情况下，所述控制指令用于指示第二机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架的底层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站。

可选地，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，包括：

响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为库存支架除底层外的其它层沿纵深方向紧邻的两个第一存储容器中的至少一个，确定执行所述至少两个订单任务的目标工作站、目标存储容器以及第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述控制指令用于指示第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

所述控制指令用于指示所述第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层外的其它层上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

可选地，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，包括：

响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及第一机器人，所述第一目标存储容器为第一存储容器，为所述第一机器人规划第一行走路径，向所述第一机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述控制指令用于指示第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据规划的第一行走路径行走至所述第一目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层外的其它层上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的第一存储容器至所述第一目标工作站。

可选地，所述的机器人控制方法还包括：

所述第一机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述第一机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的第一存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述第一机器人规划第二行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述第二控制指令用于指示第一机器人根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

可选地，所述可搬运的第二存储容器为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。

可选地，所述第一机器人与第二机器人的移动底盘在垂直于行走方向的宽度尺寸相同。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供了一种机器人控制方法，包括：

响应于控制指令，在目标存储容器为可搬运的第一存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站；在目标存储容器为第二存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架的底层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站。

可选地，响应于控制指令，在目标存储容器为可搬运的第一存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层上取出包含所述目标存储容器且在库存支架的层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

可选地，响应于控制指令，在目标存储容器为可搬运的第一存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

响应于第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至第一目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架除底层之外的其它层的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的第一存储容器至所述第一目标工作站。

可选地，所述机器人控制方法，还包括：

在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二控制指令，搬运取出的所述第一目标存储容器至第一目标工作站之后，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站，其中，所述第二目标存储容器为取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的第一存储容器。

可选地，所述可搬运的第二存储容器为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。

根据本申请实施例的第五方面，本申请提供了一种机器人，包括：

移动底盘，所述移动底盘上设置有驱动移动底盘移动的驱动轮机构，用于实现机器人在地面的平移及转弯运动；

暂存架，设置在移动底盘上，用于存放目标存储容器；

取箱组件，设置在移动底盘上，所述取箱组件包括至少两对拨指，所述至少两对拨指相对于所述移动底盘水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的至少两个目标存储容器。

可选地，所述取箱组件包括三对拨指，所述三对拨指相对于所述移动底盘水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的两个目标存储容器。

可选地，所述机器人还包括：

升降调节组件，设置在移动底盘上，实现对位于库存支架上不同高度位置的目标存储容器的取放；

伸缩组件，其设置在升降调节组件上，并能通过升降调节组件带动竖直升降，且伸缩组件与取箱组件连接，带动取箱组件水平伸缩以进行目标存储容器在货架上取放。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现上述机器人控制方法的步骤。

根据本申请实施例的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述机器人控制方法的步骤。

本申请实施例提供的一种库存支架组、仓储系统、机器人控制方法和机器人，在确定所述目标存储容器被放置于库存支架除底层外其它层的情况下，确定取出所述目标存储容器的第一机器人；在确定所述目标存储容器被放置于第二存储容器的情况下，确定搬运所述第二存储容器的第二机器人。这样面对不同的订单任务的需求的情况下，调度对应的第一机器人和第二机器人分别对库存支架上的第一存储容器和第二存储容器进行搬运，以两种类型机器人混跑的方式来实现目标存储容器搬运来进行整箱拣选以及拆零拣选，避免只是调度第一机器人进行多次搬运料箱以完成整箱拣选，显著降低机器人搬运的次数，减少了机器人的数量，从而提高拣选效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的拣选系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的库存支架的侧视图；

图3a是本申请实施例提供的一种第二机器人的结构示意图；

图3b是本申请实施例提供的另一种第二机器人的结构示意图；

图4a是本申请实施例提供的存储容器的单深位存储模式；

图4b是本申请实施例提供的存储容器的双深位存储模式；

图5a是本申请实施例提供的第一机器人搬运存储容器的示意图；

图5b是现有的机器人搬运存储容器的示意图；

图6a、6b、6c和6d是本申请实施例提供的第一机器人和第二机器人工作过程的示意图；

图7是本申请实施例提供的第一机器人的立体结构示意图；

图8是本实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的隔板货架的结构示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种库存支架组、仓储系统、机器人控制方法、机器人、计算设备及存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

实施例一

参见图1所示的仓储系统的结构示意图，该系统包括：库存区域110、控制服务器120、第一机器人130、第二机器人140和工作站151。

所述控制服务器120与所述第一机器人130和第二机器人140无线通信，工作人员可以通过操作台160使控制服务器120工作，所述第一机器人130和第二机器人140在控制服务器120的控制下，执行各自相应的任务。所述控制服务器120为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与存取设备、机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制服务器120可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。控制服务器120具有处理器121和存储器122，在存储器122中可以具有订单池123。

在拣选场景中拣选区150中的工作站151也可称为拣选站，所述库存支架111上的第一存储容器和/或第二存储容器搬运至工作站151，由工作站151的拣选人员或拣选设备对第一存储容器和/或第二存储容器进行拣选操作。

参见图2所示，所述库存区域110包括多个库存支架111，其中，所述多个库存支架中的至少一个库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层；所述库存支架除底层之外的其它层供可搬运的第一存储容器112放置，所述第一存储容器112中放置拆零货物，所述库存支架的底层放置可搬运的第二存储容器113，所述第二存储容器113上放置整箱货物。由于库存区域110存储有不同类型的物品，因此物品所在的第一存储容器112或第二存储容器113有不同的规格。

所述第一存储容器中放置拆零货物，比如，所述第一存储容器可以为放置在库存支架除底层外其它层的层板上的料箱，料箱中放置有拆零货物，即以拆零拣选的方式进行拣选的货物为拆零货物，拆零拣选即把整个料箱拆开，从中取出一部分物品以满足订单任务的需求。

所述第二存储容器上放置整箱货物，所述可搬运的第二存储容器可以为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种，比如托盘支架上放置的整箱货物为存放有四个料箱的托盘，以整箱拣选的方式进行拣选的货物为整箱货物，整箱拣选是订单任务的需求是不需要拆箱的，在批量的料箱中以拣选出一定数量的整箱，以实现整箱拣选以及拆零拣选。

所述第二机器人140可以是图3a示出现有的无人叉车，该无人叉车可以包括货叉，所述货叉的出叉方向与无人叉车的行驶方向平行，以避免无人叉车在取出和存放置物容器时因转向而导致行走通道114过宽。此外，该无人叉车还可以包括用于控制货叉上下平行移动的控制器以及目标识别组件(图3a未示出)等。具体的，无人叉车可以行驶至库存区域110，基于目标识别组件确定目标可搬运货架111；而后无人叉车中的控制器控制货叉出叉且深入至第二存储容器中，进而取出第二存储容器，以搬运至第二存储容器对应的工作站进行拣选。所述第二机器人140还可以为图3b示出的搬运机器人，第二机器人140至少包括向上和向下的两个摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到的二维码(也可以是其它地面标识)向前行驶，并且能够根据控制服务器120确定的路线行驶至控制服务器120提示的第二存储容器下面。并根据向上摄像头识别第二存储容器，以便第二机器人140上与举升机构连接的对接头在举升机构举升时与第二存储容器对接，并顶升第二存储容器以使第二存储容器从地面抬起，搬运第二存储容器至对应的工作站，当然也可以是其它类型的机器人，只要能够搬运第二存储容器即可。

客户具有取货需求并确定订单，上游系统接收到客户下的订单后，向控制服务器发送订单任务。可选的，所述订单任务中可以包括待处理订单信息，待处理订单信息可以包括待取物品、数量等。

下面是控制服务器响应于订单任务后，确定所述待取物品所在的目标存储容器放置的位置，对如何搬运目标存储容器以实现拣选进行具体说明。

所述仓储系统中的控制服务器120被配置为，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，所述目标存储容器为所述第一存储容器112和所述第二存储容器113中的至少一种，所述目标机器人为所述第一机器人130和所述第二机器人140中的至少一种；

所述第一机器人130被配置为，在所述目标存储容器为第一存储容器112的情况下，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站；所述第二机器人140被配置为，在所述目标存储容器为第二存储容器的情况下，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架的底层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站。

图4a中第一存储容器在库存支架除底层外的其它层上的存储方式为单深位存储模式，图4b中第一存储容器112在库存支架除底层外的其它层上的存储方式为多深位存储模式，不管是图4a示出的存储模式，还是图4b中示出的储存模式，第一机器人130均能够进行第一存储容器的搬运以进行拣选，以实现整箱拣选以及拆零拣选。

本实施例中通过在库存区域110中所述库存支架除底层之外的其它层供可搬运的第一存储容器放置，所述第一存储容器中放置拆零货物，所述库存支架的底层放置可搬运的第二存储容器，所述第二存储容器上放置整箱货物，

通过上述库存区域110的布置，在确定所述目标存储容器被放置于库存支架111除底层外其它层的情况下，确定取出所述目标存储容器的第一机器人130；在确定所述目标存储容器被放置于第二存储容器的情况下，确定搬运所述第二存储容器的第二机器人140。这样面对不同的订单任务的需求的情况下，调度对应的第一机器人130和第二机器人140分别对库存支架111上的第一存储容器和第二存储容器进行搬运，以两种类型机器人混跑的方式来实现目标存储容器搬运来进行整箱拣选以及拆零拣选，避免只是调度第一机器人进行多次搬运料箱以完成整箱拣选，显著降低机器人搬运的次数，减少了机器人的数量，从而提高拣选效率。

下面示例性地举出实际的应用场景，来对本实施例作进一步说明。

比如，第一种应用场景是在订单任务需要搬运待取物品所在的库存支架111上的单个存储容器的情况下，上述待取物品可以是取出一个料箱中的几件物品，控制服务器120响应于订单任务，来确定需要搬运的库存支架111除底层外其它层上的单个料箱，第一机器人130将所述库存支架上的单个料箱搬运至工作站，实现单个料箱的拆零拣选；在接收的订单任务是需要搬运待取物品所在的第二存储容器113上的三箱料箱的情况下，根据订单任务来确定所述三箱料箱所放置的第二存储容器，确定搬运所述第二存储容器113的第二机器人140，这样第二机器人140直接搬运第二存储容器113至工作站，完成三箱料箱的整箱拣选，无需调度多个第一机器人130进行三箱料箱的多次搬运，第二机器140单次搬运即可实现多个存储容器的拣选，再配合第一机器人130的搬运能够实现单个料箱的拆零拣选，显著降低了机器人的搬运次数，不仅减少了机器人的数量，而且提高拣选效率。

基于所述库存区域110中第一存储容器和第二存储容器的放置，实现第一机器人130从所述库存支架111的其它层上取出第一存储容器并搬运至所述目标工作站151，第二机器人140从所述库存支架111的底层取出第二存储容器并搬运至工作站151，即实现第一机器人130和第二机器人140混跑的方式，在面对多种订单任务需求时，确保物品的拣选效率。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上，在该仓储系统运行于具体场景下，对如何实现存储容器的搬运进行详细说明。

参见图5a示出库存支架111的俯视图，所述库存区域110中所述库存支架111除底层外的其它层上的第一存储容器112的宽度方向与所述库存支架111的层板的纵深方向一致，沿所述层板的纵深方向在层板上紧邻放置两个第一存储容器。

所述控制服务器120被进一步配置为，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为库存支架的层板沿纵深方向紧邻的两个第一存储容器中的至少一个，确定执行所述至少两个订单任务的目标工作站、目标存储容器以及第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一目标机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述第一机器人130被进一步配置为，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

所述控制服务器120一次性响应于至少两个订单任务，所述至少两个订单任务包括第一订单任务和第二订单任务，所述第一订单任务与第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器中的至少一个。

为了便于说明，将同一层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器中位于库存支架111外侧的存储容器作为外侧容器，将位于库存支架111内侧的存储容器作为内侧容器。所述第一订单任务和第二订单任务对应的目标存储容器可以分别为内侧容器和外侧容器；或者第一订单任务和第二订单任务对应的目标存储容器可以分别为外侧容器和内侧容器。

第一机器人130将所述第一订单任务对应的目标存储容器搬运至所述目标存储容器对应的工作站之后，再将第二订单任务对应的目标存储容器搬运至相应的工作站141，无需再根据第二订单任务再去调度其它机器人取出存储容器以搬运到工作站，只需要单个第一机器人就能够完成两个订单任务，提高第一机器人单次搬运能够完成订单的数量，不仅大幅提高了物品的拣选效率，而且提高了机器人的工作效率。

所述库存支架111除底层外的其它层上的第一存储容器112的宽度方向与所述库存支架111的层板的纵深方向一致，沿所述层板的纵深方向在层板上紧邻放置两个第一存储容器。本实施例中图5a示出的存储方式相较于图5b示出的现有存储方式，在库存支架111单层面积相同、货架高度相同的情况下，本实施例中提供的方案相交于现有的存储方式能够提高4％的存储空间。

另外，本实施例中第一机器人130的两伸缩组件5分别伸长至第一存储容112器的两侧，伸缩组件5的伸长长度只需要略大于第一存储容器的宽度，这样加快取出所述高位货架111上目标存储容器的速度，减少将目标存储容器搬运至工作站的时间，进而提高拣选效率，另外，第一机器人130取出目标存储容器过程中两伸缩组件5的伸长长度减小，降低第一机器人130取出目标存储容器的能耗，第一机器人单次充能完成后，提高机器人能够完成的工作量，节省拣选成本。

下面以第一存储容器112具体尺寸为例进一步对本实施例作出说明。

比如库存支架上的第一存储容器112的长和宽分别为600mm和400mm。

图5a示出的第一存储容器112的布置方式，在第一机器人130取出一个第一存储容器112，所述第一机器人130的伸缩组件5伸长长度只需略大于第一存储容器112的宽度400mm，所述第一机器人130的伸缩组件5伸长长度l为450mm能够取出第一存储容器；所述第一机器人取出两个第一存储容器的伸缩组件5伸长长度2l为900mm。

参见图5b示出的第一存储容器112的现有布置方式，所述第一机器人130的伸缩组件5伸长长度只需略大于第一存储容器112的长度600mm，第一机器人130取出一个第一存储容器112，所示第一机器人130的伸缩组件5伸长长度h为650mm。

图5a示出的取出第一存储容器的方式相较于图5b示出取出第一存储容器的方式，本实施例在取出一个第一存储容器时，第一机器人130的伸缩组件5的伸长距离能够减少30.7％，这样加快取出所述高位货架上目标存储容器的速度，减少将目标存储容器搬运至工作站的时间，进而提高拣选效率。

实施例三

本实施例在上述实施例一的基础上提供一种仓储系统。

所述控制服务器120被配置为，响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及第一机器人130a，所述第一目标存储容器为第一存储容器，为所述第一机器人规划第一行走路径，向所述第一机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述第一机器人130a被配置为，响应于所述第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至所述第一目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的第一存储容器至所述第一目标工作站151a。

所述控制服务器120还被配置为，所述第一机器人130a在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述第一机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的第一存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站151b，为所述第一机器人规划第二行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述第一机器人130a还被配置为，响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站151b。

在该仓储系统运行于具体场景下，下面结合图6a至图6d对本实施例中目标机器人130a的工作过程进行示意性说明，其中6b和图6c中的虚线表示第一机器人130a的行走路径。

所述控制服务器120响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站151a、第一目标存储容器112a以及第一机器人130a，为所述第一机器人130a规划第一行走路径，向所述目标机器人130a发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

参见图6a所示，所述第一机器人130a响应于第一控制指令，根据所述第一行走路径行走至所述目标存储容器112a所在的库存支架111位置处。

参见图6b所示，所述第一机器人130a从所述库存支架111上取出第一目标存储容器112a以及与所述第一目标存储容器112a在所述库存支架纵深方向上紧邻的第一存储容器112b。

参见图6c所示，所述第一机器人130a搬运取出的所述第一目标存储容器112a至所述目标存储容器对应的工作站151a，由位于工作站151a处的工作人员或拣选设备对目标存储容器112a进行拣选操作。所述第一机器人130a在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器112a搬运至第一目标工作站151a的过程中，在所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为目标机器人130a取出的紧邻的第一存储容器112b的情况下，所述第一机器人130a响应于第二订单任务，确定所述第二订单任务对应的第二目标存储容器对应的第二目标工作站151b。

参见图6d所示，所述目第一机器人130a根据规划的第二行走路径，第一机器人130a将所述第二订单任务对应的第二目标存储容器搬运至第二目标工作站151b。

本实施例中第一机器人130a响应于第一订单任务，从所述库存支架上取出第一目标存储容器112a以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器112b，所述第一目标存储容器112a先由第一机器人130a搬运到第一目标工作站，而与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器112b未被确定为目标存储容器，所述第一机器人130a在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器112a搬运至第一目标工作站151a的过程中，还能够响应于第二控制指令，这样第一机器人130a将所述第一订单任务对应的第一目标存储容器112a搬运至第一目标工作站151a之后，再将第二订单任务对应的第二目标存储容器对应的第二目标工作站151b，无需再根据第二订单任务，去调度其它第一机器人取出第二目标存储容器以搬运到工作站，提高第一机器人130a单次搬运能够完成订单任务的数量，不仅大幅提高了拣选效率，而且提高了第一机器人130a的利用率。

实施例四

参见图7所示，本实施例提供一种机器人，包括：

移动底盘1，所述移动底盘1上设置有驱动移动底盘1移动的驱动轮机构，用于实现机器人在地面的平移及转弯运动；

暂存架2，设置在移动底盘1上，用于存放存储容器；

取箱组件，设置在移动底盘1上，所述取箱组件包括至少两对拨指3，所述至少两对拨指3相对于所述移动底盘1水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的至少两个存储容器。

本实施例提供机器人可以作为能够取出第一存储容器112的第一机器人130，所述取箱组件包括至少两对拨指3，通过所述至少两对拨指3相对于所述移动底盘1水平伸缩，以实现机器人在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的至少两个第一存储容器，在存在两个以上订单任务对应的目标存储容器为机器人取出的两个第一存储容器的情况下，这样机器人一次性取出两个以上第一存储容器后能够完成多个订单任务，只需要单个机器人就能够完成两个以上订单任务，提高机器人单次搬运能够完成订单的数量，不仅大幅提高了物品的拣选效率，而且提高了机器人的工作效率。

具体地，所述取箱组件包括三对拨指3，所述三对拨指3相对于所述移动底盘1水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的两个存储容器。

通过设置三对拨指3，这样在取出紧邻的两个存储容器的过程中，存储容器位于相邻两对拨指3之间，避免存储容器取出的过程中出现存储容器晃动的情况，确保存储容器能够稳定地被取出。

升降调节组件4，设置在移动底盘1上，实现对位于库存支架上不同高度位置的存储容器的取放。

伸缩组件5，其设置在升降调节组件4上，并能通过升降调节组件4带动竖直升降，且伸缩组件5与取箱组件连接，带动取箱组件水平伸缩以进行存储容器在库存支架上取放。

实施例五

图8是本实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，该方法可由上述实施例的仓储系统来执行，本实施例提供的一种机器人控制方法，包括：

802：响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，所述目标存储容器为第一存储容器和第二存储容器中的至少一种，所述目标机器人为第一机器人和第二机器人中的至少一种。

804：在所述目标存储容器为第一存储容器的情况下，所述控制指令用于指示第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，执行808。

806：在所述目标存储容器为第二存储容器的情况下，所述控制指令用于指示第二机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架的底层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，执行808；

808：所述目标存储容器对应的目标工作站中的补货设备或补货人员依据补货需求获取目标存储容器中待取物品或获取目标存储容器以完成拣选。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，包括：

响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为库存支架除底层外的其它层沿纵深方向紧邻的两个第一存储容器中的至少一个，确定执行所述至少两个订单任务的目标工作站、目标存储容器以及第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述控制指令用于指示第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

所述控制指令用于指示所述第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层外的其它层上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

上述第一机器人130可取出库存支架除底层外的其它层上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，也就是说第一机器人130能够取出两个第一存储容器。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，包括：

响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及第一机器人，所述第一目标存储容器为第一存储容器，为所述第一机器人规划第一行走路径，向所述第一机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述控制指令用于指示第一机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据规划的第一行走路径行走至所述第一目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层外的其它层上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的第一存储容器至所述第一目标工作站；

所述第一机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述第一机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的第一存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述第一机器人规划第二行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述第二控制指令用于指示第一机器人根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述可搬运的第二存储容器为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述第一机器人与第二机器人的移动底盘在垂直于行走方向的宽度尺寸相同。

所述第一机器人130与第二机器人140的移动底盘在垂直于行走方向的宽度尺寸相同，这样在库存区域中，两库存支架之间的行走通道114宽度与第一机器人130与第二机器人140的移动底盘宽度相符即可，避免行走通道114占用额外的空间，提高所述库存区域的空间利用率。

本实施例中通过上述库存区域110的布置，在确定所述目标存储容器被放置于库存支架111除底层外其它层的情况下，确定取出所述目标存储容器的第一机器人130；在确定所述目标存储容器被放置于第二存储容器的情况下，确定搬运所述第二存储容器的第二机器人140。这样面对不同的订单任务的需求的情况下，调度对应的第一机器人130和第二机器人140分别对库存支架111上的第一存储容器和第二存储容器进行搬运，以两种类型机器人混跑的方式来实现目标存储容器搬运来进行整箱拣选以及拆零拣选，避免只是调度第一机器人进行多次搬运料箱以完成整箱拣选，显著降低机器人搬运的次数，减少了机器人的数量，从而提高拣选效率。

实施例六

本实施例提供一种机器人控制方法，该机器人控制方法可由上述实施例的仓储系统来执行，所述的机器人控制方法包括：

响应于控制指令，在目标存储容器为可搬运的第一存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站；在目标存储容器为第二存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架的底层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，响应于控制指令，在目标存储容器为可搬运的第一存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层上取出包含所述目标存储容器且在库存支架的层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，响应于控制指令，在目标存储容器为可搬运的第一存储容器的情况下，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站，包括：

响应于第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至第一目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架除底层之外的其它层的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的第一存储容器至所述第一目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述机器人控制方法还包括：

在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二控制指令，搬运取出的所述第一目标存储容器至第一目标工作站之后，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站，其中，所述第二目标存储容器为取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的第一存储容器。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述可搬运的第二存储容器为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。

本实施例中提供的机器人控制方法通过响应于控制服务器120发出的控制指令，实现机器人的控制，配合上述实施例提供的仓储系统，面对不同的订单任务的情况下，调度机器人实现库存支架111上放置的第一存储容器和第二存储容器的搬运，降低机器人搬运的次数，减少了机器人的数量，提高机器人单次搬运能够完成订单的数量，不仅提高了物品的拣选效率，而且提高了机器人的工作效率。

实施例七

本实施例提供一种库存支架组，包括多个库存支架，其中，所述多个库存支架中的至少一个库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层；

所述库存支架除底层之外的其它层供可搬运的第一存储容器放置，所述第一存储容器中放置拆零货物，所述库存支架的底层放置可搬运的第二存储容器，所述第二存储容器上放置整箱货物。

本申请实施例的一种可选实施方式中，所述可搬运的第二存储容器为托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。

所述托盘货架包括一层或两层以上的隔板，每层隔板上放置托盘，图3a示出的第二搬运机器人能够搬运隔板上放置的托盘；所述托盘支架直接放置在库存支架底层的地面上，所述托盘支架上可以放置一个托盘，图3b所示的第二搬运机器人能够搬运托盘支架。

需要说明的是，第二机器人140为图3b示出的搬运机器人，所述搬运机器人行走至托盘支架的下方，通过顶升托盘支架以对托盘支架上的托盘进行搬运，确保搬运机器人能够平稳地对托盘支架上的托盘进行搬运，托盘的类型、规格、及尺寸，可根据实际情况中物品的存储规格及重量等确定的。

图3b所示的第二搬运机器人能够搬运图9示出的一种隔板货架，隔板货架上的隔板一般是放置料箱且料箱内装有货物或在隔板上直接放置一个多个货物7，隔板货架是指由多个固定的隔板沿垂直方向叠加所形成的，由于隔板货架中隔板的限制，使得物品不能按原包装进行上架。隔板货架包括多个沿铅垂方向叠加的隔层，每个隔层能够容纳多个物品，当然物品也可以存放在存储容器中。另外，在特定实施例中，物品也可以从货架内或货架上的挂钩或杆进行悬挂。物品在货架上能够以适当的方式放置在货架的内部或外表面。

在所述库存支架111的底层放置托盘货架、托盘支架和隔板货架中的至少一种。所述单个库存支架111下方放置第二存储容器的种类和数量，根据第二存储容器的规格或库存支架111底层的空间等实际情况来确定。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述库存支架上沿层板的纵深方向设置供至少两个所述第一存储容器存储的存储位。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述库存支架为双面货架。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述第一存储容器在库存支架的两个面各自沿所述层板的纵深方向紧邻放置两个。

本实施例中通过所述库存支架除底层之外的其它层供可搬运的第一存储容器放置，所述第一存储容器中放置拆零货物，所述库存支架的底层放置可搬运的第二存储容器，所述第二存储容器上放置整箱货物，这样能够配合第一机器人130和第二机器人140分别对第一存储容器和第二存储容器进行搬运，面对不同需求的订单任务的情况下，调度对应的第一机器人130和第二机器人140分别对第一存储容器和第二存储容器进行搬运，这样使得两种类型的机器人能够以混跑的方式来实现目标存储容器搬运以实现拣选，降低机器人搬运的次数，减少了机器人的数量，实现整箱拣选以及拆零拣选，从而提高拣选效率。

本申请一实施例还提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时如前所述的机器人控制方法的步骤。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如前所述的机器人控制方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述机器人控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。