双门架堆高车的制作方法

本实用新型涉及工业装备技术领域，特别是一种双门架堆高车。

背景技术：

在工厂里，搬运堆放货物往往是不可避免的作业流程。物料搬运作业中时常需要把一些物品搬运到高处，一般采用人工操作的方法把货物搬运到货架上，但是这种堆放方式效率低，劳动强度大，采用的人工成本较大，不利于成本控制。在面对较大和较重的货物时，人工也难以操作。因此一般大件物品的搬运堆放需借助于柴油叉车等大型的搬运工具，但是采用这种搬运工具时所需的搬运空间较大，具有很大局限性。

agv是(automatedguidedvehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人(wmr——wheeledmobilerobot)的范畴，也称为移载机器人，agv使用最多的场合大多在于自动化程度较高的工厂，但现有的agv搬运车往往还只是传统的叉车形式，难以完成高层货架的货物堆放问题。

在以后的工厂货物管理中，自动化搬运作业是必然的发展趋势，如何快速有效安全地完成货物的搬运和摆放是急需解决的问题。一般的双门架堆高车如中国专利cn201520452562.x所揭示的，但是这种技术不适合在双向的狭窄空间内操作，且搬运的货物重量也有限。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种双门架堆高车。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

双门架堆高车，包括供电单元，以及由所述供电单元供电的驱动系统，所述驱动系统至少包括控制器，以及由其控制的行车单元和液压单元，所述驱动系统的前侧设置有座架，所述座架包括抬升板、车框和承载滑轮，所述抬升板的前后两侧对称设置有由所述液压单元驱动的第一提升门架和第二提升门架，所述抬升板上设置有可水平双向移动的货叉以及驱动所述货叉移动的电机和链轮；所述车框围设在所述抬升板的外围，所述承载滑轮设置在所述车框的底部并由所述行车单元驱动。

优选的，所述抬升板上设置有滑轨，所述货叉贴合包覆在所述滑轨外部并沿其水平移动。

优选的，所述第一提升门架的后侧设有一个机架，所述机架上设置有一个能绕自身轴线枢轴转动的激光头，所述激光头内置激光发射器和激光接收器，所述激光发射器发出的激光经过外设的多个反射镜反射后被所述激光接收器所接收。

优选的，所述激光接收器至少包括一个干涉滤光器和一个透镜。

优选的，包括安全防撞系统，所述安全防撞系统包括设置在所述车框前侧和左右两侧的、以及设置在所述驱动系统后侧的防撞传感器。

优选的，所述抬升板的两侧上对应所述货叉两端的位置设置有用以确认所述货叉复位的红外线传感器。

优选的，所述液压单元设置在所述第一提升门架和第二提升门架的中心轴的位置，至少包括液压杆和链轮，所述链轮设置在所述液压杆的顶端两侧，设置在所述链轮上的链条带动所述抬升板上下移动。

优选的，所述第一提升门架和第二提升门架的侧面分别设有用以检测所述抬升板复位的位置传感器。

优选的，所述车框的四个边角底部分别设置有通过液压伸缩的支撑座。

优选的，所述驱动系统上方设置有紧急停车开关。

本实用新型的有益效果主要体现在：

1、结构简单精巧，采用激光自动定位，相比磁条导航等定位方式更加精准，并且节约成本，更加经济；

2、堆高车的行经路线可以任意改变，受到的局限更小，更适合在货架之间使用；

3、采用双门架的结构上下抬升货物，更加稳定，更适应高层货架的堆积高度，更便于重型货物的堆垛；

4、采用水平移动的货叉取代传统的竖直移动的货叉，使得货叉可以双向移动，提高工作效率；

5、采用特殊的传感器设置结构，最大程度的感应死角，确保堆高车的行进过程中的安全并且最大程度降低了堆高车的损坏。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1：本实用新型实施例的示意图；

图2：图1画圈a部分的放大图；

图3：本实用新型实施例中侧视图；

图4：本实用新型实施例中俯视图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限于本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

如图1至图3所示，本实用新型揭示了一种双门架堆高车，包括供电单元1，以及由所述供电单元1供电的驱动系统2。所述供电单元1为可充电电池。所述驱动系统2至少包括控制器，以及由其控制的行车单元和液压单元。

所述驱动系统2的前侧设置有座架3，所述座架3包括抬升板31、车框32和承载滑轮33，所述抬升板31的前后两侧对称设置有由所述液压单元驱动的第一提升门架4和第二提升门架5，所述抬升板31上设置有可水平双向移动的货叉6以及驱动所述货叉6移动的电机和链轮（图中未示出）；所述车框32围设在所述抬升板31的外围，所述承载滑轮33设置在所述车框32的底部并由所述行车单元驱动。

如图1所示，所述液压单元设置在所述第一提升门架4和第二提升门架5的中心轴的位置，至少包括液压杆10和链轮，所述链轮设置在所述液压杆10的顶端两侧，设置在所述链轮上的链条（图中未示出）一端固接在所述抬升板31上，一端固接在所述车框32上，所述链条通过所述链轮的转动来带动所述抬升板31上下移动。

如图2所示，为了便于所述货叉6的双向移动，所述抬升板31上设置有滑轨311，所述滑轨311呈“t字形”，为了使得所述货叉6在移动过程中保持稳定，所述货叉6贴合包覆在所述滑轨311外部并沿其水平移动。具体的，当所述抬升板31抬升到指定高度后，所述货叉6水平移动将货物移动到堆放位置，放置好货物后，所述货叉6恢复至原位，所述抬升板31下降至原位。

为了确定所述货叉6已经恢复原位，避免出现货叉6还没有恢复完毕，所述抬升板31就开始下降的安全隐患，所述抬升板31的两侧上对应所述货叉6两端的位置分别设置有用以确认所述货叉6复位的红外线传感器9，如图1至3所示。具体的，所述红外线传感器9会检测所述货叉6的所在位置，其工作原理为：当所述货叉6前后移动时，移动一端所在的红外线传感器9必然会被触发从而检测到所述货叉6，当四个端点位置的红外线传感器9均没有被触发时，即表明所述货叉6处于原位，没有发生移动。

如图1和图3所示，为了确保所述抬升板31在抬升后降回原位，所述第一提升门架4和第二提升门架5的侧面分别设有用以检测所述抬升板31复位的位置传感器11。当所述抬升板31通过所述位置传感器11时，所述位置传感器11会发生感应，以此检测所述抬升板31是否降回原位。

为了进一步稳定堆高车，使得所述抬升板31在抬升货物过程中减少晃动，所述车框32的四个边角底部分别设置有通过液压伸缩的支撑座12，当堆高车停下后，所述支撑座12向下撑起所述车框32，由于地面的高低具有一定差异，所述四个支撑座12分别设有单独的液压杆，以确保所述车框32始终处于水平状态。在所述支撑座12的支撑下，所述承载滑轮33悬空，所述车框32保持水平恒定。

所述第一提升门架4的后侧设有一个机架，所述机架上设置有一个能绕自身轴线枢轴转动的激光头7，所述激光头7内置激光发射器和激光接收器，所述激光发射器发出的激光经过外设的多个反射镜反射后被所述激光接收器所接收。所述激光接收器至少包括一个干涉滤光器和一个透镜。

本实用新型优选实施例在具体应用时，需要在运输车的允许运行区域的边界处设置多个反射镜，激光头7的转动速度为5-10圈/秒。其应用的原理是三点定位，从激光发射器中发出的激光，经过三个反射镜反射后被所述激光接收器所接收，即可判断确定该堆高车的实际坐标位置，通过设定的行车路线可以指示堆高车自动行进。这使得堆高车在堆高车的行经路线可以任意改变，堆高车受到的局限更小，更适应在货架之间使用。

为了提高堆高车在自动行进过程中的安全性，本实用新型还包括安全防撞系统，如图4所示，所述安全防撞系统包括设置在所述车框32前侧和左右两侧的、以及设置在所述驱动系统2后侧的防撞传感器8。所述防撞传感器8为激光传感器，用于障碍物识别。这些激光传感器的感应距离均是可调的。当这些激光传感器探测到障碍物时，会根据其探测得到的距离采取减速或者制动的信号反馈。当远离或拆除障碍物后，堆高车自动按最大的释放速度继续行驶。采用这样四周型的传感器设置结构，最大程度的感应死角，确保堆高车的行进过程中的安全并且最大程度降低了堆高车的损坏。

所述驱动系统2上方设置有紧急停车开关13，以便于在紧急情况下可以进行人工操作关闭。所述驱动系统2上还想要设有操作杆（图中未示出）和相应的信号灯（图中未示出）、天线（图中未示出）等设备以供特殊情况下进行人工操作，这些都是现有技术，不是本实用新型的创新点，此处不作赘述。

本实用新型结构简单精巧，采用激光自动定位，相比磁条导航等定位方式更加精准，并且节约成本，更加经济；堆高车的行经路线可以任意改变，受到的局限更小，更适合在货架之间使用；采用双门架的结构上下抬升货物，更加稳定，更适应高层货架的堆积高度，更便于重型货物的堆垛；采用水平移动的货叉取代传统的竖直移动的货叉，使得货叉可以双向移动，提高工作效率；采用特殊的传感器设置结构，最大程度的感应死角，确保堆高车的行进过程中的安全并且最大程度降低了堆高车的损坏。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。