一种协作机器人用搬运型末端执行器的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种协作机器人用搬运型末端执行器。

背景技术：

现今在生产中，利用协作机器人搬运物体的做法非常广泛，作为机器手执行机构的末端执行器则用量更为庞大，而现在使用的末端执行器大多仅针对单规格类型的物品进行搬运，不具备兼容性。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种协作机器人用搬运型末端执行器，可以根据不同的物体的形状对物体选择使用夹住或者吸盘对物体进行夹取搬运，兼容性强。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种协作机器人用搬运型末端执行器，包括外罩，所述外罩内设有安装板、升降板与两个竖直伸缩气缸，所述安装板与所述外罩的顶部内壁固定连接，所述安装板上固定地设有总升降气缸，所述总升降气缸的伸缩方向与所述外罩顶部垂直，所述总升降气缸的一端与所述安装板固定连接；

所述总升降气缸的另一端与所述升降板的顶部固定连接，两个所述竖直伸缩气缸的一端与所述升降板固定连接，所述竖直伸缩气缸的伸缩方向与所述总升降气缸的伸缩方向相同，两个所述竖直伸缩气缸的另一端穿过所述外罩的底部且均连接有连接板，两个所述连接板上分别设有两个伸缩方向相对的横移气缸，两个所述横移气缸相对的一端分别连接有两个相对的夹爪；

所述升降板的底部还设有与其垂直连接的气柱，所述气柱与两个所述横移气缸分别设于所述升降板底部的两侧，所述气柱的一端与所述升降板的底部垂直连接，所述气柱的另一端穿过所述外罩的底部并连接有与其相通的吸盘，所述气柱设于所述外罩外部的侧面上设有与其相通的气管接口。

优选的，所述气柱内设有隔板，所述隔板设于所述升降板与所述气管接口之间的所述气柱内。

优选的，所述隔板与所述气柱的横截面积相同。

优选的，所述总升降气缸包括升降活塞，所述升降活塞与所述外罩的顶部内壁垂直，所述升降活塞与所述升降板的顶部固定连接。

优选的，所述外罩的底部分别设有三个与所述气柱以及两个所述竖直伸缩气缸匹配的通孔，所述通孔的孔壁上设有密封圈。

优选的，所述密封圈与所述通孔的孔壁之间通过胶水连接。

优选的，两个所述竖直伸缩气缸与所述总升降气缸之间的距离相等。

本实用新型的有益效果是：本末端执行器的夹取装置包括两个相对的夹爪和一个吸盘，可以根据不同的物体的形状对物体选择使用夹住或者吸盘对物体进行夹取搬运，兼容性强；同时，外罩内设有与升降板连接的总升降气缸，可以根据物品的位置对夹爪和吸盘的高度进行调整，使其可以夹取不同高度的物品，两个夹爪上分别连接有两个横移气缸，可以夹取不同大小的物品，当使用吸盘时，可以通过竖直伸缩气缸将两个夹爪上移，使其底部高于吸盘，避免使用吸盘搬运物体时对吸盘产生影响。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型仰视图；

图3是本实用新型吸盘结构示意图；

图中标记为：1.外罩；2.安装板；3.升降板；4.竖直伸缩气缸；5.总升降气缸；6.连接板；7.横移气缸；8.夹爪；9.气柱；10.吸盘；11.气管接口；12.隔板。

具体实施方式

如图1-图3所示，一种协作机器人用搬运型末端执行器，包括外罩1，外罩1内设有安装板2、升降板3与两个竖直伸缩气缸4，安装板2与外罩1的顶部内壁固定连接，安装板2上固定地设有总升降气缸5，总升降气缸5的伸缩方向与外罩1顶部垂直，总升降气缸5的一端与安装板2固定连接，总升降气缸5的另一端与升降板3的顶部固定连接，具体的，总升降气缸5包括升降活塞，升降活塞与外罩1的顶部内壁垂直，升降活塞与升降板3的顶部固定连接，总升降气缸5用于推动升降板3竖直升降；

两个竖直伸缩气缸4的一端与升降板3固定连接，两个竖直伸缩气缸4与总升降气缸5之间的距离相等，竖直伸缩气缸4的伸缩方向与总升降气缸5的伸缩方向相同，两个竖直伸缩气缸4的另一端穿过外罩1的底部且均连接有连接板6，两个连接板6上分别设有两个伸缩方向相对的横移气缸7，两个横移气缸7相对的一端分别连接有两个相对的夹爪8，竖直伸缩气缸4用于推动连接板6升降继而实现推动两个夹爪8竖直升降，横移气缸7用于推动两个夹爪8实现相对运动夹取物料或相背运动松开物料。

升降板3的底部还设有与其垂直连接的气柱9，气柱9与两个横移气缸7分别设于升降板3底部的两侧，避免气柱9对；两个夹爪8夹取物料产生影响，气柱9的一端与升降板3的底部垂直连接，气柱9的另一端穿过外罩1的底部并连接有与其相通的吸盘10，气柱9设于外罩1外部的侧面上设有与其相通的气管接口11，通过向气管接口11接入气管进行抽放气继而实现吸附或放开物料；气柱9内设有隔板12，隔板12设于升降板3与气管接口11之间的气柱9内，隔板12与气柱9的横截面积相同，避免输入的气体吹向连接板6造成其因气压冲击而不稳定，导致偏移；

外罩1的底部分别设有三个与气柱9以及两个竖直伸缩气缸4匹配的通孔，通孔的孔壁上设有密封圈，密封圈与通孔的孔壁之间通过胶水连接，避免灰尘与水进入外罩1内。

如图1-图3所示，一种协作机器人用搬运型末端执行器，可以根据不同的物体的形状对物体选择使用夹住或者吸盘10对物体进行夹取搬运，兼容性强，其中，外罩1的顶部与机器人的机械手臂焊接；使用夹爪8夹取物料时，初始状态下两个横移气缸7处于收缩状态，然后通过总升降气缸5推动夹爪8下降使其到达目标位置的正上方靠近物料的地方，在通过竖直伸缩气缸4对夹爪8的高度进行微调使其处于物料的两端，再通过横移气缸7使得两个夹爪8相对运动，将物料夹取，横移气缸7收缩实现物料的松开放下；若使用吸盘10吸附物料，可以通过竖直伸缩气缸4将两个夹爪8上移，使其底部高于吸盘10，且横移气缸7均处于收缩状态，避免使用吸盘10搬运物体时夹爪8对吸盘10产生影响，将进气管的一端接入气管接口11，将进气管的另一端接到抽风机上，通过抽风使得吸盘10吸附物料，方便搬运一些形状不规则不方便夹取的物品。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。