输送装置及分拣机器人的制作方法

本实用新型涉及物流分拣技术领域，尤其是涉及一种输送装置及分拣机器人。

背景技术：

近些年，电商行业的快速增长，使得快递行业的整体规模迅速壮大。与此同时，急剧增长的快递业务量对商品分拣效率的要求越来越高。当前，分拣机器人系统引起了各快递企业的关注，并得到广泛应用，成为智能化、自动化发展的新趋势。

使用分拣机器人系统进行包裹分拣时，工作人员只需将包裹以面单朝上的方向放置在排队等候的分拣机器人上即可，分拣机器人搬运包裹过龙门架进行面单扫描以读取订单信息，扫描得到的信息将上传到控制系统中，控制系统为每个分拣机器人安排最优路径进行包裹投递。

相关技术提供的分拣机器人系统中，分拣机器人包括底盘和设置于底盘的输送装置。其中，输送装置可以为具备倾翻功能的托盘，也可以为小型的皮带机。但无论是托盘式分拣机器人还是皮带机式分拣机器人，均存在分拣效率比较低的问题。

技术实现要素：

本实用新型的第一个目的在于提供一种输送装置，以解决现有技术中存在的分拣机器人分拣效率比较低的技术问题。

本实用新型提供的输送装置，包括基座和设置于所述基座的多个输送机，多个所述输送机均各自独立驱动且均能够将其上的物品送出，所述基座用于与分拣机器人的底盘连接。

进一步的，所述输送机为皮带机，且所述皮带机的数量为两个，分别为第一皮带机和第二皮带机，所述第一皮带机的输送方向沿第一水平方向，所述第二皮带机的输送方向与所述第一皮带机的输送方向平行；

沿第二水平方向，所述第一皮带机和所述第二皮带机并排设置，其中，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

进一步的，所述第一皮带机包括呈一体结构的第一机架，所述第一机架包括沿所述第二水平方向相对间隔设置的第一侧板和第二侧板，以及连接在二者之间的第一顶板；

所述第二皮带机包括呈一体结构的第二机架，所述第二机架包括沿所述第二水平方向相对间隔设置的第三侧板和第四侧板，以及连接在二者之间的第二顶板。

进一步的，沿所述第一水平方向，所述输送装置包括第一端和第二端；所述第一皮带机包括第一驱动机构、设置于所述第一端的第一主动辊、设置于所述第二端的第一从动辊以及套设于所述第一主动辊和所述第一从动辊的第一输送带，所述第一驱动机构设置于所述第一侧板和所述第二侧板之间并位于所述第一顶板的下方，且所述第一驱动机构与所述第一主动辊传动连接；

所述第二皮带机包括第二驱动机构、设置于所述第二端的第二主动辊、设置于所述第一端的第二从动辊以及套设于所述第二主动辊和所述第二从动辊的第二输送带，所述第二驱动机构设置于所述第三侧板和所述第四侧板之间并位于所述第二顶板的下方，且所述第二驱动机构与所述第二主动辊传动连接。

进一步的，所述第二侧板和所述第三侧板相邻且二者之间形成安装间隔；

所述第一皮带机包括第一传动机构，所述第二皮带机包括第二传动机构，所述第一传动机构和所述第二传动机构均设置于所述安装间隔，且所述第一传动机构靠近所述第一端，所述第二传动机构靠近所述第二端。

进一步的，所述第一侧板设置有第一腰型孔，所述第一腰型孔的长度方向与所述第一水平方向一致，所述第二侧板设置有第二腰型孔，所述第二腰型孔与所述第一腰型孔相对，所述第一从动辊两侧的辊轴分别插接于所述第一腰型孔和所述第二腰型孔，且能够固接于所述第一机架；

和/或，所述第三侧板设置有第三腰型孔，所述第三腰型孔的长度方向与所述第一水平方向一致，所述第四侧板设置有第四腰型孔，所述第四腰型孔与所述第三腰型孔相对，所述第二从动辊两侧的辊轴分别插接于所述第三腰型孔和所述第四腰型孔，且能够固接于所述第二机架。

进一步的，所述基座包括多个支撑梁，各所述支撑梁沿所述第二水平方向延伸设置，并沿所述第一水平方向间隔排布；

所述第二侧板与各所述支撑梁均连接，所述第三侧板与各所述支撑梁均连接。

进一步的，所述基座包括第一加强板，所述第一加强板的一边连接于所述第一侧板，另一边连接于各所述支撑梁；

和/或，所述基座包括第二加强板，所述第二加强板的一边连接于所述第四侧板，另一边连接于各所述支撑梁。

进一步的，所述支撑梁位于所述输送机的下方并凸出于所述第一侧板和所述第四侧板的下表面，且沿所述第二水平方向，所述支撑梁的一端与所述第一侧板相间隔，另一端与所述第四侧板相间隔；

所述第一加强板倾斜连接于所述第一侧板和各所述支撑梁之间，和/或，所述第二加强板倾斜连接于所述第四侧板和各所述支撑梁之间。

本实用新型的第二个目的在于提供一种分拣机器人，以解决现有技术中存在的分拣机器人分拣效率比较低的技术问题。

本实用新型提供的分拣机器人，包括底盘和所述输送装置，所述输送装置设置于所述底盘。

本实用新型提供的输送装置及分拣机器人能够产生以下有益效果：

本实用新型提供的输送装置及分拣机器人，其中，输送装置包括能够与分拣机器人的底盘连接的基座和多个用于承载并送出物品的、独立驱动的输送机；分拣机器人包括上述输送装置和用于承载上述输送装置的底盘。

使用该分拣机器人进行包裹分拣时，可以在各输送机上均放上包裹，分拣机器人从原点出发，投递完一个包裹后，接着去投递下一个包裹，直至输送装置上的所有包裹均投递完成后，分拣机器人回到原点，等待下一次投递。

该分拣机器人中，输送装置的各个输送机上均可以放置物品，输送装置的运件量增加；在从原点出发到回到原点的一次投递中，该分拣机器人可以完成多个包裹的投递，与每次投递只能投递一个包裹、多次投递才能将多个包裹投递完成相比，该分拣机器人投递多个包裹的总行驶路程缩短，从而节省了分拣时间，提高了分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的输送装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的输送装置中，第一皮带机的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的输送装置在第一视角下的部分结构示意图；

图4为图3中a处的放大结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的输送装置在第二视角下的部分结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的输送装置中，第一皮带机第一端的局部爆炸图。

图标：100-第一皮带机；101-第一腰型孔；102-第二腰型孔；105-第五腰型孔；110-第一机架；111-第一侧板；112-第二侧板；113-第一顶板；120-第一驱动机构；130-第一传动机构；140-第一主动辊；150-第一从动辊；160-第一输送带；170-第一限位件；200-第二皮带机；203-第三腰型孔；204-第四腰型孔；210-第二机架；211-第三侧板；212-第四侧板；213-第二顶板；230-第二传动机构；240-第二主动辊；250-第二从动辊；260-第二输送带；300-基座；310-支撑梁；320-第一加强板；330-第二加强板；340-连接件。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实施例提供一种输送装置及分拣机器人，其中，输送装置包括基座300和设置于基座300的多个输送机，多个输送机均各自独立驱动且均能够将其上的物品送出，基座300能够与分拣机器人的底盘连接；其中，分拣机器人包括底盘和上述输送装置，输送装置设置于底盘。

本实用新型提供的输送装置及分拣机器人，其中，输送装置包括能够与分拣机器人的底盘连接的基座300和多个用于承载并送出物品的、独立驱动的输送机；分拣机器人包括上述输送装置和用于承载上述输送装置的底盘。

使用该分拣机器人进行包裹分拣时，可以在各输送机上均放上包裹，分拣机器人从原点出发，投递完一个包裹后，接着去投递下一个包裹，直至输送装置上的所有包裹均投递完成后，分拣机器人回到原点，等待下一次投递。

该分拣机器人中，输送装置的各个输送机上均可以放置物品，输送装置的运件量增加；在从原点出发到回到原点的一次投递中，该分拣机器人可以完成多个包裹的投递，与每次投递只能投递一个包裹、多次投递才能将多个包裹投递完成相比，该分拣机器人投递多个包裹的总行驶路程缩短，从而节省了分拣时间，提高了分拣效率。

具体的，本实施例中，如图1所示，输送机为皮带机，且皮带机的数量为两个，分别为第一皮带机100和第二皮带机200，第一皮带机100的输送方向沿第一水平方向，第二皮带机200的输送方向与第一皮带机100的输送方向平行；沿第二水平方向，第一皮带机100和第二皮带机200并排设置，其中，第二水平方向与第一水平方向垂直。第一皮带机100和第二皮带机200在水平方向上排布，从而在分拣时，方便将物品放置于第一皮带机100和第二皮带机200上，并且方便扫描装置从输送装置的上方对所有放置于第一皮带机100和第二皮带机200上的包裹进行扫描。此外，因为第一皮带机100和第二皮带机200沿第二水平方向并排设置，所以在送出物品时，第一皮带机100和第二皮带机200互不干涉，从而第一皮带机100和第二皮带机200可以同向输送，也可以双向输送。其中，“同向输送”是指在输送物品时，第一皮带机100的输送方向和第二皮带机200的输送方向相同；“双向输送”则是指在输送物品时，第一皮带机100的输送方向和第二皮带机200的输送方向相反。

此处需要说明的是：第一皮带机100和第二皮带机200不限于在水平方向上排布，比如，第一皮带机100和第二皮带机200可以在竖直方向上间隔排布；此外，第一皮带机100和第二皮带机200在水平方向上也不限于上述排布形式，比如，第一皮带机100和第二皮带机200可以沿第一水平方向并列排布，或者，第一皮带机100的输送方向和第二皮带机200的输送方向成一定夹角，只要第一皮带机100和第二皮带机200能够将各自的物品送出即可。

还需要说明的是：输送机可以为皮带机，即输送带式输送机，结构简单，效率高；输送机也可以为链条式输送机，只要能够实现物品的运输和送出即可，不对输送机的具体形式进行限制。

本实施例中，第一皮带机100包括呈一体结构的第一机架110，第一机架110包括沿第二水平方向相对间隔设置的第一侧板111和第二侧板112，以及连接在二者之间的第一顶板113；第二皮带机200包括呈一体结构的第二机架210，第二机架210包括沿第二水平方向相对间隔设置的第三侧板211和第四侧板212，以及连接在二者之间的第二顶板213。第一机架110呈一体机构，即第一机架110一体成型，为一个零件；第二机架210呈一体结构，即第二机架210一体成型，也为一个零件。第一机架110和第二机架210均为一个零件，极大地减少了输送装置的零件数量，从而减少了输送装置的装配步骤，进而有效地避免了由于第一机架110的装配误差或第二机架210的装配误差导致后续装配无法进行的情况的发生；此外，在材质相同的情况下，相比于组装而成的机架，一体成型的第一机架110和第二机架210重量减轻，从而输送装置的整体重量减轻，分拣机器人的负荷减小，进而能够降低能耗。

具体的，第一机架110可以由铝板折弯成型，第二机架210也可以由铝板折弯成型。铝板的重量轻，进一步减轻了第一机架110和第二机架210的重量，同时进一步减轻了输送装置的整体重量，并进一步降低了能耗。

本实施例中，沿第一水平方向，输送装置包括第一端和第二端；第一皮带机100包括第一驱动机构120、设置于第一端的第一主动辊140、设置于第二端的第一从动辊150以及套设于第一主动辊140和第一从动辊150的第一输送带160，第一驱动机构120设置于第一侧板111和第二侧板112之间并位于第一顶板113的下方，且第一驱动机构120与第一主动辊140传动连接；第二皮带机200包括第二驱动机构、设置于第二端的第二主动辊240、设置于第一端的第二从动辊250以及绕设于第二主动辊240和第二从动辊250的第二输送带260，第二驱动机构设置于第三侧板211和第四侧板212之间并位于第二顶板213的下方，且第二驱动机构与第二主动辊240传动连接。第一皮带机100工作时，第一驱动机构120驱动第一主动辊140转动，第一主动辊140通过其与第一输送带160之间的摩擦力带动第一输送带160运行，并进而带动第一从动辊150转动。第二皮带机200工作时，第二驱动机构驱动第二主动辊240转动，第二主动辊240通过其与第二输送带260之间的摩擦力带动第二输送带260运行，并进而带动第二从动辊250转动。

该输送装置中，如图2所示，第一驱动机构位于第一侧板111和第二侧板112之间且位于第一顶板113下方，第一侧板111、第二侧板112和第一顶板113对第一驱动机构起到保护作用，且减小了输送装置在水平方向上的占用空间，提高了立体空间的利用率。第二驱动机构位于第三侧板211和第四侧板212之间且位于第二顶板213下方，第三侧板211、第四侧板212和第二顶板213对第二驱动机构起到保护作用，且进一步减小了输送装置在水平方向上的占用空间，提高了立体空间的利用率。

本实施例中，如图1、图3和图5所示，第二侧板112和第三侧板211相邻且二者之间形成安装间隔；第一皮带机100包括第一传动机构130，第二皮带机200包括第二传动机构230，第一传动机构130和第二传动机构230均设置于安装间隔，且第一传动机构130靠近第一端，第二传动机构230靠近第二端。第一皮带机100中，第一驱动机构120通过第一传动机构130与第一主动辊140传动连接；第二皮带机200中，第二驱动机构通过第二传动机构230与第二主动辊240传动连接。第一传动机构130和第二传动机构230位于第二侧板112和第三侧板211之间，能够有效减少输送装置周边的外力对第一传动机构130和第二传动机构230的损坏，对第一传动机构130和第二传动机构230起到保护作用；此外，第一传动机构130靠近第一端设置，第二传动机构230靠近第二端设置，能够有效避免第一皮带机100和第二皮带机200的干涉，且二者的排布整齐性提高，安装间隔的利用也更加合理。

本实施例中，如图3-图5所示，第一侧板111可以设置有第一腰型孔101，第一腰型孔101的长度方向与第一水平方向一致，第二侧板112可以设置有第二腰型孔102，第二腰型孔102与第一腰型孔101相对，第一从动辊150两侧的辊轴分别插接于第一腰型孔101和第二腰型孔102，且能够固接于第一机架110；第三侧板211可以设置有第三腰型孔203，第三腰型孔203的长度方向与第一水平方向一致，第四侧板212可以设置有第四腰型孔204，第四腰型孔204与第三腰型孔203相对，第二从动辊250两侧的辊轴分别插接于第三腰型孔203和第四腰型孔204，且能够固接于第二机架210。通过第一腰型孔101和第二腰型孔102可以调节第一从动辊150与第一主动辊140在第一水平方向上的距离，进而能够调节第一输送带160的松紧度；通过第三腰型孔203和第四腰型孔204可以调节第二从动辊250与第二主动辊240在第一水平方向上的距离，进而能够调节第二输送带260的松紧度。

本实施例中，如图6所示，第一皮带机100可以包括第一限位件170，第一限位件170能够沿第一水平方向移动且能够与第一侧板111可拆卸式固接，第一限位件170能够限制第一从动辊150的辊轴向第一端运动；第二皮带机200可以包括第二限位件，第二限位件能够沿第一水平方向移动且能够与第四侧板212可拆卸式固接，第二限位件能够限制第二从动辊250的辊轴向第二端运动。

具体的，第一限位件170可以为第一限位板，第一限位板的一端开设有与第一从动辊150的辊轴相匹配的半圆槽，第一从动辊150的辊轴沿其径向卡接于第一限位板的半圆槽内；第一侧板111可以设置有第五腰型孔105，第五腰型孔105的长度方向沿第一水平方向，且第五腰型孔105位于第一腰型孔101靠近第一端的一侧；第一限位板设置有通孔，螺栓的螺杆穿过第五腰型孔和通孔与螺母连接，从而将第一限位板和第一侧板111固接。第二限位件可以为第二限位板，第二限位板的一端开设有与第二从动辊250的辊轴相匹配的半圆槽，第二从动辊250的辊轴沿其径向卡接于第二限位板的半圆槽内；第四侧板212可以设置有第八腰型孔，第八腰型孔的长度方向沿第一水平方向，且第八腰型孔位于第四腰型孔204靠近第二端的一侧；第二限位板设置有通孔，螺栓的螺杆穿过第八腰型孔和通孔与螺母连接，从而将第二限位板和第四侧板212固接。

本实施例中，第一皮带机100还可以包括第三限位件，第三限位件与第一限位件170相对，且第三限位件能够沿第一水平方向移动且能够与第二侧板112可拆卸式固接，第一限位件170和第二限位件共同限制第一从动辊150的辊轴向第一端运动；第二皮带机200还可以包括第四限位件，第四限位件与第二限位件相对，且第四限位件能够沿第一水平方向移动且能够与第三侧板211可拆卸式固接，第四限位件和第二限位件共同限制第二从动辊250的辊轴向第二端运动。

具体的，第三限位件可以为第三限位板，第三限位板的一端开设有与第一从动辊150的辊轴相匹配的半圆槽，第一从动辊150的辊轴沿其径向卡接于第三限位板的半圆槽内；第二侧板112可以设置有第六腰型孔，第六腰型孔的长度方向沿第一水平方向，且第六腰型孔位于第二腰型孔102靠近第一端的一侧；第三限位板设置有通孔，螺栓的螺杆穿过第六腰型孔和通孔与螺母连接，从而将第三限位板和第二侧板112固接。第四限位件可以为第四限位板，第四限位板的一端开设有与第二从动辊250的辊轴相匹配的半圆槽，第二从动辊250的辊轴沿其径向卡接于第四限位板的半圆槽内；第三侧板211可以设置有第七腰型孔，第七腰型孔的长度方向沿第一水平方向，且第七腰型孔位于第三腰型孔203靠近第二端的一侧；第四限位板设置有通孔，螺栓的螺杆穿过第七腰型孔和通孔与螺母连接，从而将第四限位板和第三侧板211固接。

需要说明的是，第五腰型孔105、第八腰型孔、第六腰型孔和第七腰型孔的数量可以不限于一个，比如，第五腰型孔105的数量可以为两个，两个第五腰型孔105沿第一水平方向排布，相应地，第一限位板上的通孔的数量也为两个，两个螺纹紧固件分别通过两个第五腰型孔105和两个通孔，将第一侧板111和第一限位板连接。

本实施例中，如图5所示，基座300可以包括多个支撑梁310，各支撑梁310沿第二水平方向延伸设置，并沿第一水平方向间隔排布；第二侧板112与各支撑梁310均连接，第三侧板211与各支撑梁310均连接。支撑梁310能够大大减轻基座300的重量，从而能够进一步减轻输送装置的整体重量和降低分拣机器人的耗能。

具体的，第二侧板112和第三侧板211可以靠近各支撑梁310的中间设置，从而增加输送装置整体的结构对称性和分拣机器人整体的结构稳定性，进而保证分拣机器人整体的平稳运行。

需要说明的是：支撑梁310也可以沿其他方向延伸设置，或者沿其他方向排布，第二侧板112和第三侧板211在各支撑梁310的设置位置也不限于各支撑梁310靠近中间的位置，只要支撑梁310的设置形式能够安装第一皮带机100和第二皮带机200且能够设置于底盘即可。

本实施例中，基座300可以包括第一加强板320，第一加强板320的一边连接于第一侧板111，另一边连接于各支撑梁310，第一加强板320对第一侧板111起到连接和支撑作用，增加了输送装置整体的支撑强度；基座300还可以包括第二加强板330，第二加强板330的一边连接于第四侧板212，另一边连接于各支撑梁310，第二加强板330对第四侧板212起到连接和支撑作用，进一步增加了输送装置整体的支撑强度。此外，第一加强板320和第二加强板330对设置于二者之间的驱动机构、传动机构等均起到保护作用。

具体的，支撑梁310位于所述输送机的下方并凸出于所述第一侧板111和所述第四侧板212的下表面，且沿所述第二水平方向，所述支撑梁310的一端与所述第一侧板111相间隔，另一端与所述第四侧板212相间隔；第一加强板320倾斜连接于第一侧板111和各支撑梁310之间，第二加强板330倾斜连接于第四侧板212和各支撑梁310之间。第一加强板320和第二加强板330朝向输送装置的内侧倾斜，在保证输送装置支撑强度的基础上，有效减少了输送装置与外界的碰撞，保证了分拣机器人的平稳运行。

本实施例中，基座300还可以包括连接件340，连接件340的数量与支撑梁310的数量相同，具体的，连接件340可以为t形，各连接件340均包括水平部和竖直部，各水平部分别连接于各支撑梁310，第二侧板112和第三侧板211分别连接于各竖直部的两侧。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。