一种机器人视觉分拣设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业用机器人视觉应用设备，特别是一种机器人视觉分拣设备。
【背景技术】
[0002]在工业用机器人设备应用上，以往的产品不搭配视觉系统的机器人，在分拣作业时必须对工件进行机械定位，这往往比较麻烦，速度慢，过程长，而且工作效率低下。因此需要对机器人设备进行改进。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种搭配了视觉系统、可高速识别和分拣工件、可实现灵活高速分拣作业的机器人视觉分拣设备。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种机器人视觉分拣设备，包括流水线工作台，位于流水线工作台的中间段位置设有龙门，龙门顶部设有视觉照相机，位于龙门的下游位置设有多个抓取工架，每个抓取工架上设有一个跟踪抓取工件的蜘蛛手。
[0005]作为进一步改进的技术方案，所述抓取工架的个数为两个。
[0006]作为进一步改进的技术方案，所述视觉照相机的照相范围覆盖流水线工作台的整个横向跨度。
[0007]作为进一步改进的技术方案，所述视觉照相机与蜘蛛手通过视觉系统实现坐标数据互联。
[0008]作为进一步改进的技术方案，所述蜘蛛手接收视觉系统坐标数据和运输带编码器数据，蜘蛛手与程序处理器相连接。
[0009]作为进一步改进的技术方案，所述程序处理器为坐标数据运算处理及跟踪控制程序处理处理器。
[0010]作为进一步改进的技术方案，所述蜘蛛手为可以接受程序处理器控制进行跟踪抓取工件的机械手。所述机械手包括伸缩手臂、抓取手指、驱动步进电机、坐标定位标尺。
[0011]本实用新型的有益效果是:无需再单独增加工件的机械定位装置，节省设备成本，且分拣速度快，灵活性高，提高工作效率。搭配了视觉系统的并联机器人可高速分拣工件，且无须对工件进行机械定位，可实现灵活高速的分拣作业。
【附图说明】
[0012]下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
[0013]图1是本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]参照图1，本实用新型一种机器人视觉分拣设备，一种机器人视觉分拣设备，包括流水线工作台1，位于流水线工作台的中间段位置设有龙门2，龙门顶部设有视觉照相机3，位于龙门的下游位置设有多个抓取工架4，每个抓取工架上设有一个跟踪抓取工件的蜘蛛手5ο
[0015]作为进一步改进的技术方案，所述抓取工架的个数为两个，可以清晰有序的进行工件的跟踪抓取动作。
[0016]作为进一步改进的技术方案，所述视觉照相机的照相范围覆盖流水线工作台的整个横向跨度。这样，不会形成视觉盲区，不会遗漏工件不被抓取。
[0017]作为进一步改进的技术方案，所述视觉照相机与蜘蛛手通过视觉系统实现坐标数据互联，从而达到坐标定位并迅速反应跟踪抓取工件。
[0018]作为进一步改进的技术方案，所述蜘蛛手接收视觉系统坐标数据和运输带编码器数据，蜘蛛手与程序处理器相连接，由程序处理器运算并发出指令信号，控制蜘蛛手进行精准的抓取动作。
[0019]作为进一步改进的技术方案，所述程序处理器为坐标数据运算处理及跟踪控制程序处理处理器。
[0020]作为进一步改进的技术方案，所述蜘蛛手为可以接受程序处理器控制进行跟踪抓取工件的机械手。该机械手包括伸缩手臂、抓取手指、驱动步进电机、坐标定位标尺。从而使机械手可以进行精准的抓取动作。
[0021]本实用新型所述机器人视觉分拣设备，其工作过程如下:视觉照相机识别流水线工作台运输带上的工件，将坐标数据发送给视觉系统，视觉系统再发送坐标数据给蜘蛛手，蜘蛛手接收视觉系统坐标数据和运输带编码器数据后，经过程序处理器运算处理接收到的数据，计算出实时的抓取位置并发送指令给蜘蛛手，从而控制蜘蛛手对工件进行跟踪抓取。
[0022]本实用新型工件在视觉系统中登陆后，即可对此工件进行跟踪定位，完成跟踪定位后，即可进行分拣，因此，本实用新型适用于流水线批量生产需要分拣工件的场所。本实用新型无需增加工件的机械定位装置，节省成本，灵活性高，分拣速度快，提高生产效率。
[0023]此外，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以基本相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人视觉分拣设备，包括流水线工作台(1)，其特征在于:位于流水线工作台的中间段位置设有龙门(2)，龙门顶部设有视觉照相机(3)，位于龙门的下游位置设有多个抓取工架(4)，每个抓取工架上设有一个跟踪抓取工件的蜘蛛手(5)。2.根据权利要求1所述的机器人视觉分拣设备，其特征在于:所述抓取工架的个数为两个。3.根据权利要求1所述的机器人视觉分拣设备，其特征在于:所述视觉照相机的照相范围覆盖流水线工作台的整个横向跨度。4.根据权利要求1所述的机器人视觉分拣设备，其特征在于:所述视觉照相机与蜘蛛手通过视觉系统实现坐标数据互联。5.根据权利要求1所述的机器人视觉分拣设备，其特征在于:所述蜘蛛手接收视觉系统坐标数据和运输带编码器数据，蜘蛛手与程序处理器相连接。6.根据权利要求5所述的机器人视觉分拣设备，其特征在于:所述程序处理器为坐标数据运算处理及跟踪控制程序处理处理器。7.根据权利要求1所述的机器人视觉分拣设备，其特征在于:所述蜘蛛手为可以接受程序处理器控制进行跟踪抓取工件的机械手。8.根据权利要求7所述的机器人视觉分拣设备，其特征在于:所述机械手包括伸缩手臂、抓取手指、驱动步进电机、坐标定位标尺。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人视觉分拣设备，包括流水线工作台，位于流水线工作台的中间段位置设有龙门，龙门顶部设有视觉照相机，位于龙门的下游位置设有多个抓取工架，每个抓取工架上设有一个跟踪抓取工件的蜘蛛手。所述视觉照相机的照相范围覆盖流水线工作台的整个横向跨度。所述视觉照相机与蜘蛛手通过视觉系统实现坐标数据互联。所述蜘蛛手接收视觉系统坐标数据和运输带编码器数据，蜘蛛手与程序处理器相连接。所述程序处理器为坐标数据运算处理及跟踪控制程序处理器。本实用新型无需再单独增加工件的机械定位装置，节省设备成本，搭配了视觉系统的并联机器人可高速分拣工件，蜘蛛手可实现灵活高速的分拣作业，提高了生产效率。
【IPC分类】B25J19/04, B07C5/00, B25J9/00
【公开号】CN205032395
【申请号】CN201520675769
【发明人】李永成
【申请人】东莞市翠峰五金机械有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年9月2日