餐具回收系统的制作方法

本实用新型涉及厨具自动化技术领域，特别是涉及一种餐具回收系统。

背景技术：

随着社会的不断发展，外出就餐成为日常生活的重要组成部分，在就餐完毕后，通常由人工回收已经用过的餐具并进行摆放。人工回收需要服务人员将餐具移动到特定位置，然后进行人工摆放，不仅效率低下，而且加重了餐饮企业的用工成本。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种餐具回收系统，该餐具回收系统能够降低人工的使用，并提升餐具回收效率。

其技术方案如下：

一种餐具回收系统，包括送料机构，送料机构用于输送餐具；收料机构，收料机构包括收料架，收料架用于放置餐具；及夹料机构，夹料机构包括机械手，机械手位于送料机构和收料机构之间、并能够将送料机构输送来的餐具移送至收料架。

上述餐具回收系统，将餐具放置送料机构，送料机构输送餐具；机械手抓取送料机构上的餐具、并将餐具移送到收料架上，从而完成将餐具回收至收料架上的过程，降低了人工的使用，缩减了人工成本；同时，全机械自动化操作也提升了回收效率。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，收料架设有至少两个收料层，机械手能够将餐具移送至收料层。

在其中一个实施例中，餐具回收系统还包括第一支撑架，收料架设于第一支撑架，收料机构还包括设于收料层的收料输送带或收料输送链，收料机构还包括用于驱动收料输送带或收料输送链的收料驱动器，收料驱动器设于收料架。

在其中一个实施例中，收料架包括第一收料架和第二收料架，第一收料架用于放置第一餐具，第二收料架用于放置第二餐具。

在其中一个实施例中，餐具回收系统还包括第二支撑架，送料机构包括送料架和设于送料架的送料器，送料架设于第二支撑架，送料器用于输送餐具；

送料架设有用于与餐具或餐盘进行滑移配合的送料滑轨，送料器包括用于驱动餐具或餐盘沿送料滑轨滑移的送料驱动器。

在其中一个实施例中，送料架还设有位置检测器，位置检测器用于检测餐具或餐盘的位置。

在其中一个实施例中，机械手为夹爪，夹爪包括夹料架、第一夹持件、第二夹持件和设于夹料架的夹料驱动器，第一夹持件和第二夹持件均与夹料架活动连接，夹料驱动器能够驱动第一夹持件和第二夹持件进行收拢或分离；

夹爪还包括第一齿轮、第一齿条和第二齿条，第一齿轮转动设于夹料架，第一齿条设于第一夹持件，第二齿条设于第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件均与夹料架滑移配合，第一齿条和第二齿条分别位于第一齿轮的两侧、并均与第一齿轮啮合，夹料驱动器能够驱动第一齿轮转动。

在其中一个实施例中，夹料机构还包括第一活动架和第二活动架，机械手活动连接于第一活动架、并能够在第一活动架上沿第一方向移动，第一活动架活动连接于第二活动架、并能够在第二活动架上沿第二方向移动，餐具回收系统还包括第三支撑架，第二活动架活动连接于第三支撑架、并能够沿第三支撑架在第三方向移动。

在其中一个实施例中，第一活动架上设有第一输送带和第一驱动器，机械手设于第一输送带，第一驱动器用于驱动第一输送带移动、以使第一输送带带动机械手在第一方向移动；

第二活动架上设有第二输送带和第二驱动器，第一活动架设于第二输送带，第二驱动器用于驱动第二输送带移动、以使第二输送带带动第一活动架在第二方向移动；

第三支撑架设有第三输送带和第三驱动器，第二活动架设于第三输送带，第三驱动器用于驱动第三输送带移动、以使第三输送带带动第二活动架在第三方向移动。

在其中一个实施例中，餐具回收系统还包括回收柜，收料机构和夹料机构均位于回收柜内，回收柜设有送料口，送料口与送料机构的位置对应设置；

回收柜还设有回料口，餐具回收系统还包括用于开启或关闭回料口的回料门。

在其中一个实施例中，餐具回收系统还包括排风机构，排风机构包括设于回收柜的风机，回收柜还设有用于排风的出风口，出风口与风机对应设置。

附图说明

图1为实施例中餐具回收系统的第一内部结构图；

图2为图1实施例中餐具回收系统的第二内部结构图；

图3为图1实施例中夹爪与支撑架的安装结构图；

图4为图3实施例中夹爪与支撑架的正视图；

图5为图1实施例中餐具回收系统的第一整体视图；

图6为图1实施例中餐具回收系统的第二整体视图；

图7为图1实施例中送料机构的第一视角图；

图8为图7实施例中送料机构的第二视角图；

图9为图1实施例中送料门的安装结构图；

图10为图1实施例中夹爪的整体结构图；

图11为图1实施例中餐具回收系统的俯视图；

图12为图1实施例中餐具回收系统的正视图。

附图标注说明：

111、第一支撑架；112、第三支撑架；120、回收柜；121、送料口；130、回料门；141、送料门；142、料门驱动器；143、料门导轨；144、料门架；150、排风机构；200、送料机构；210、送料架；211、送料滑轨；212、光电传感器；213、霍尔传感器；220、送料驱动器；311、第一收料架；312、第二收料架；320、收料层；331、第一收料输送带；332、第二收料输送带；341、第一收料驱动器；342、第二收料驱动器；410、夹爪；411、夹料架；412、第一夹持件；413、第二夹持件；414、夹料驱动器；415、第一齿轮；416、第一齿条；417、第二齿条；421、第一活动架；422、第一驱动器；431、第二活动架；432、第二驱动器；441、升降导轨；442、第三驱动器；510、第一餐具；520、第二餐具；530、餐盘。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1、图2和图11，一种餐具回收系统，包括送料机构200，送料机构200用于输送餐具；收料机构，收料机构包括收料架，收料架用于放置餐具；及夹料机构，夹料机构包括机械手，机械手位于送料机构200和收料机构之间、并能够将送料机构200输送来的餐具移送至收料架。

该餐具回收系统，将餐具放置于送料机构200，送料机构200输送餐具；机械手抓取送料机构200上的餐具、并将餐具移送到收料架上，从而完成将餐具回收至收料架上的过程，降低了人工的使用，缩减了人工成本；同时，全机械自动化操作也提升了回收效率。

当就餐完毕后，将餐具(如煲仔饭的煲或汤碗)放置于送料机构200上，送料机构200进行餐具的输送，当输送到某个位置后，机械手能够夹取或抓取餐具，机械手能够将餐具移送到收料架上，这样，就将餐具回收至了收料架上，完成了餐具的回收，相比人工回收的方式，降低了人工的使用，同时，机械自动化操作，回收效率也更高。

送料机构200用于输送餐具，以形成送料模块；收料机构用于收纳和放置餐具，以形成收料模块；夹料机构起到将送料机构200输送入的物料移送到收料机构上的中转作用，以形成夹料模块或移料模块；送料机构200、收料机构和夹料机构配合形成整套的餐具回收系统，不仅实现了餐具回收的全自动化操作，而且也降低了人工的使用，降低了用工成本。

机械手用于将送料机构200移送入的餐具移送至收料机构上，机械手可以是夹爪410结构，通过滑轨等配套组件实现移动，以对餐具进行移送，机械手也可以是具有至少两个自由度的机械臂上设置的抓取组件，这里不再赘述。

请参照图1和图2，收料架设有至少两个收料层320，机械手能够将餐具移送至收料层320。

如图1和图2所示，收料架具有多个收料层320，从而能够放置更多的餐具，提高收料架的空间利用效率。

具体地，收料架上可以通过设置隔层架形成多个收料层320；也可以是多个收料架叠层在一起形成多个收料层320，不再赘述。

请参照图1和图2，餐具回收系统还包括第一支撑架111，收料架设于第一支撑架111，收料机构还包括设于收料层320的收料输送带或收料输送链，收料机构还包括用于驱动收料输送带或收料输送链的收料驱动器，收料驱动器设于收料架。

每个收料层320均设有收料输送带(或收料输送链)，当机械手放置餐具时，若收料层320的外侧放置满了，则通过收料输送带的输送作用将外侧的餐具朝内侧移动，直至整个收料层320放满，本领域技术人员可通过控制收料输送带的输送距离和餐具的尺寸确定收料层320的餐具是否已经放满，不再赘述。

具体实施时，可以每个收料输送带单独配备独立的收料驱动器，以单独驱动对应的收料输送带或收料输送链实现输送；也可以如图2所示，多个收料层320只配备一个收料驱动器，通过收料齿轮和收料链条的配合实现一个收料驱动器可以同时驱动多个收料输送带或收料输送链实现输送的功能，此时，机械手在放置餐具时，当每个收料层320的外侧均放满后，收料驱动器再启动，以同时带动所有的收料输送带(或收料输送链)实现对餐具的内侧输送，以提供新的放置空间，这里不再详细赘述。

第一支撑架111与收料架的配合形成独立的收料机构，也即收料模块，便于装配和拆卸。

请参照图1和图2，收料架包括第一收料架311和第二收料架312，第一收料架311用于放置第一餐具510，第二收料架312用于放置第二餐具520。

第一收料架311的收料层内设有第一收料输送带331，第二收料架312的收料层内设有第二收料输送带332；相对应地，第一收料架311对应有第一收料驱动器341，第二收料架312对应有第二收料驱动器342，不再赘述。

在具体使用时，餐具不止一种，可能存在两种，例如包括第一餐具510和第二餐具520，具体可以是如图1和图2中所示，第一餐具510为煲仔饭的煲，第二餐具520为汤碗，此时，就需要对不同的餐具进行分类放置，因此，可以设置不同的收料架，第一餐具510放置在第一收料架311上，第二餐具520放置在第二收料架312上，本领域技术人员可以通过控制机械手的运动来控制将不同的餐具放置在不同的收料架上，餐具在放置时可以设置不同的餐具放置在不同的位置，机械手则可以通过餐具的位置判断为何种餐具，从而将不同的餐具放置到对应的收料架上，当然，也可以在通过其他方式判断餐具的种类，以指示机械手将餐具放置到对应的收料架上；另外，也可以设置两个机械手，两个机械手分别与第一收料架311和第二收料架312对应，以分别对第一餐具510和第二餐具520进行抓取移送操作，不再赘述。

请参照图1、图5、图7和图8，餐具回收系统还包括第二支撑架，送料机构200包括送料架210和设于送料架210的送料器，送料架210设于第二支撑架，送料器用于输送餐具。

送料架210可以固定在第二支撑架上，起到对送料器的安装支撑作用，送料器用于将放置于其上的餐具朝餐具回收系统的内部输送，以使机械手能够夹取或抓取。送料器可以是能够实现餐具朝内侧移送的现有结构如输送带/输送链、滑轨等，不再赘述。

需要说明的是，第二支撑架用于安装送料架210或提供送料架210的支撑，当然，在具体布置时，第二支撑架也可以是夹料机构的一部分，如图1实施例中，第二支撑架与夹料机构的第三支撑架112一体设置，不再赘述。

请参照图7和图8，送料架210设有用于与餐具或餐盘530进行滑移配合的送料滑轨211，送料器包括用于驱动餐具或餐盘530沿送料滑轨211滑移的送料驱动器220。

在具体实施时，可以在餐盘530上设置与送料滑轨211对应的滑槽，从而使送料驱动器220能够通过直接或间接的方式使餐盘530沿送料滑轨211移动，如送料驱动器220驱动配套的皮带移动，皮带上固定有推板，推板可以与餐盘530配合，当推板移动时，推动餐盘530沿送料滑轨211滑移，进而将餐盘530里的餐具移动至机械手可以抓取的位置，本领域技术人员可根据实际的需要选择送料驱动器220能够驱动餐盘530移动的方案，这里不再赘述。

请参照图7，送料架210还设有位置检测器，位置检测器用于检测餐具或餐盘530的位置。

位置检测器用于检测餐盘530或餐具的具体位置，以提供机械手具体的夹取或抓取位置信息。

位置检测器可以是光电传感器212，也可以是霍尔传感器213，或两者均设置，如图7所示，光电传感器212和霍尔传感器213均设置，并均设有两个，不再赘述。

请参照图7，第一餐具510和第二餐具520放置在餐盘530上，餐盘530上设有对第一餐具510进行限位的第一限位部(如第一限位槽)，以及对第二餐具520进行限位的第二限位部(如第二限位槽)，因此，当第一餐具510和第二餐具520放置于餐盘530上后，第一餐具510和第二餐具520相对餐盘530的位置是确定的；当餐盘530放置于送料架210上后，送料驱动器220驱动、并带动餐盘530沿送料滑轨211滑移，霍尔传感器213和光电传感器212对餐盘530的位置进行实时检测，机械手通过餐盘530的位置信息对其上的第一餐具510和第二餐具520进行抓取，本领域技术人员可通过控制手段实现机械手对第一餐具510和第二餐具520的精准抓取，这里不再赘述。

请参照图10，机械手为夹爪410，夹爪410包括夹料架411、第一夹持件412、第二夹持件413和设于夹料架411的夹料驱动器414，第一夹持件412和第二夹持件413均与夹料架411活动连接，夹料驱动器414能够驱动第一夹持件412和第二夹持件413进行收拢或分离。

夹料驱动器414驱动第一夹持件412和第二夹持件413收拢，从而夹取或抓取餐具；夹料驱动器414驱动第一夹持件412和第二夹持件413分离，从而放开餐具，并将餐具放置在收料架上，不再赘述。

第一夹持件412和第二夹持件413可以是夹持板，以通过靠近或分离对餐具进行夹持操作，不再赘述。

当然，需要说明的是，第一夹持件412和第二夹持件413的靠近或分离，还可以通过液压、汽压或连杆等多种方式驱动，这里不再赘述。

进一步地，请参照图10，夹爪410还包括第一齿轮415、第一齿条416和第二齿条417，第一齿轮415转动设于夹料架411，第一齿条416设于第一夹持件412，第二齿条417设于第二夹持件413，第一夹持件412和第二夹持件413均与夹料架411滑移配合，第一齿条416和第二齿条417分别位于第一齿轮415的两侧、并均与第一齿轮415啮合，夹料驱动器414能够驱动第一齿轮415转动。

第一夹持件412和第二夹持件413均滑移配合于夹料架411，当夹料驱动器414驱动第一齿轮415转动时，第一齿轮415能够同时带动第一齿条416和第二齿条417移动，由于第一齿条416和第二齿条417分别啮合在第一齿轮415的相对两侧，从而能够使第一齿条416和第二齿条417实现反向移动，从而通过第一齿轮415的转动实现第一夹持件412和第二夹持件413的松开或分离，进而通过控制第一齿轮415的正反转实现对餐具的夹取或松开操作，不再赘述。

请参照图3和图4，夹料机构还包括第一活动架421和第二活动架431，机械手(如夹爪410)活动连接于第一活动架421、并能够在第一活动架421上沿第一方向移动，第一活动架421活动连接于第二活动架431、并能够在第二活动架431上沿第二方向移动，餐具回收系统还包括第三支撑架112，第二活动架431活动连接于第三支撑架112、并能够沿第三支撑架112在第三方向移动。

需要说明的是，第一支撑架111的设置可以使收料机构形成一个独立的收料模块；第二支撑架的设置可以使送料机构200形成一个独立的进料模块；第三支撑架112的设置可以使夹料机构形成一个独立的夹料模块；如此设置，可以使三个模块能够更加便于装配和拆卸，然而，在具体装配时，第一支撑架111、第二支撑架和第三支撑架112也可以是整体的一个支架，以提供收料机构、送料机构200和夹料机构的整体安装支撑，这里不再赘述。

请参照图3的视角，机械手为夹爪410，夹爪410活动连接在第一活动架421上，夹爪410能够通过滑移或皮带带动的方式在第一活动架421上移动，以实现夹爪410的左右方向(第一方向)的位置移动；而第一活动架421活动连接在第二活动架431上，第一活动架421可以通过滑移或皮带带动的方式实现在第二活动架431上的前后方向(第二方向)的位置移动，进而实现夹爪410的前后方向的位置移动；而第二活动架431又活动连接在第三支撑架112上，第二活动架431可以通过滑移或皮带带动的方式实现在第三支撑架112上进行上下方向(第三方向)的位置移动，也即实现第一活动架421上的夹爪410的升降移动；如此，则实现了夹爪410能够实现左右、前后、上下的移动，以与餐具的位置和收料架的位置进行匹配，以实现对餐具的夹取(抓取)和放置功能，不再赘述。

当然，本领域技术人员应当知悉，在实现夹爪410的左右、前后、上下移动时，必然还需要配套设置第一驱动器422、第二驱动器432和第三驱动器442，第一驱动器422用于实现夹爪410在第一活动架421上的移动，第二驱动器432用于实现第一活动架421在第二活动架431上的移动，第三驱动器442用于实现第二活动架431在第三支撑架112上的移动，必要的情况下，第三支撑架112上还可以设置用于对第二活动架431的升降进行导向的升降导轨441，这里不再赘述。

具体地，可以是：第一活动架421上设有第一输送带和第一驱动器422，机械手设于第一输送带，第一驱动器422用于驱动第一输送带移动、以使第一输送带带动机械手在第一方向移动；

第二活动架431上设有第二输送带和第二驱动器432，第一活动架421设于第二输送带，第二驱动器432用于驱动第二输送带移动、以使第二输送带带动第一活动架421在第二方向移动；

第三支撑架112设有第三输送带和第三驱动器442，第二活动架431设于第三输送带，第三驱动器442用于驱动第三输送带移动、以使第三输送带带动第二活动架431在第三方向移动。

第一驱动器422、第二驱动器432和第三驱动器442可以是能够输出旋转动力的动力源，如伺服电机等，这里不再赘述。

另外，具体实施时，还可以配套设置拖动链、皮带轮组件等，以完善具体的结构布置，不再赘述。

请参照图5、图6和图12，餐具回收系统还包括回收柜120，收料机构和夹料机构均位于回收柜120内，回收柜120设有送料口121，送料口121与送料机构200的位置对应设置。

回收柜120可以是矩形柜体结构，送料口121与送料机构200对应设置，以用于从外部放入待回收的餐具。

请参照图5和图6，回收柜120还设有回料口，餐具回收系统还包括用于开启或关闭回料口的回料门130。

图6中，回料门130设有两个、并分别设在回收柜120的不同侧，回料门130打开时，可以通过外接的设置通过回料口将回收柜120内已经放置在收料架上的餐具带走。

回料门130可以是自动卷帘门，也可以是其他便于开启的门，不再赘述。

请参照图5和图6，餐具回收系统还包括排风机构150，排风机构150包括设于回收柜120的风机，回收柜120还设有用于排风的出风口，出风口与风机对应设置。

图6中，排风机构150设有两个，排风机构150组成了抽排风系统，还可以配套设置空调等，其目的是为了将回收柜120内的异味排出，以避免回收柜120内不同餐具或不同的残留食物之间造成气味污染，不再赘述。

请参照图9，餐具回收系统还包括送料门141、料门驱动器142，料门驱动器142固定设置，以驱动送料门141打开或关闭，送料门141与送料口121对应色设置，以开启或关闭送料口121，当餐具回收系统需要工作时，则打开送料门141，以送入待回收的餐具，当餐具回收系统不需要工作时，则关闭送料门141，避免回收柜120内的异味或外部的苍蝇等进入，保证卫生安全。

进一步地，餐具回收系统还包括料门架144和设于料门架144的料门导轨143，料门架144固定设置，料门驱动器142固定在料门架144上，送料门141与料门导轨143滑移配合，以实现通过滑移进行开门和关门的功能，这里不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。