一种双串杆属具的AGV叉车的制作方法

本实用新型属于agv叉车的技术领域，具体涉及一种双串杆属具的agv叉车。

背景技术：

线缆行业内的线盘通常为中心带孔的圆柱状，其重量比较重。传统线缆在不同工序之间的转运通常是人在地面上滚动或者行车吊运，如由人在地面上滚动转运，其安全隐患大，经常撞击到沿途的物品，造成损失；采用行车空中吊运，效率比较低，且人员成本高，流水率大。因此，线缆行业内的线盘转运困扰着众多线缆企业，是行业内亟需解决的瓶颈问题；迫切需要一种转运效率高、可操作性好、用于自动运输的agv叉车。agv叉车具有自动导引、无人驾驶的自动化车辆的叉车，是指在具有磁条、轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，其配备控制系统，控制系统包括agv上位系统、agv调度系统、车载系统等，agv上位系统包括wms、mes、erp等，车载系统包括驱动控制器、转向控制器、泵控制器等。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种双串杆属具的agv叉车，可同时自动转运两个线盘，并能识别串杆上是否取到线盘及放置线盘的线盘位有无线盘。

一种双串杆属具的agv叉车，包括agv控制系统、属具架，所述属具架的外端面水平焊接有两个串杆，所述串杆的端部固设有用于检测前方物体的杆尖传感器，位于两个串杆之间的属具架的外端面安装有两个用于检测串杆上装载物的载荷传感器，所述杆尖传感器、载荷传感器的输出端均与agv控制系统电连接。

进一步方案，所述串杆为空心圆柱状，所述杆尖传感器与agv控制系统之间的连接线缆布置在串杆的内部。

进一步方案，所述属具架上开设安装孔，所述串杆的一端穿过所述安装孔后与属具架焊接，所述串杆的另一端外周固设有环状挡圈，位于串杆端部的内部焊接有弧形板，所述弧形板的外侧通过螺栓安装有安装板，所述杆尖传感器安装在安装板上的固定孔内。

其中的环状挡圈起到对套设在串杆上的线盘进行限位作用，避免其从串杆上滑动或滑落。杆尖传感器通过安装板、弧形板安装在串杆端部的正中央，提高了其检测准确性，同时对其也起到保护作用。

进一步方案，所述属具架的外端面开设有螺纹孔，所述载荷传感器螺纹安装在所述螺纹孔中。

进一步方案，所述杆尖传感器为超声波传感器或光电传感器。

本实用新型中的agv控制系统是agv叉车上自带的现有装置，本实用新型不涉及对其改进，仅是将杆尖传感器、载荷传感器与其进行连接进行信号的传输。

由于串杆的中心处设有贯通的内腔，将杆尖传感器固设在串杆的端部内腔内，即方便了其检测，提高其检测准确性，同时还避免了外物（如线盘）对其碰撞而造成损伤。杆尖传感器上连接线缆从串杆外端穿过其内腔，再从另一端穿出，然后与agv叉车上的agv控制系统进行连接，避免线缆在串杆外侧，不方便线盘的上、下料，并保护线缆不受损伤。

本实用新型通过提供agv叉车上安装有两个串杆，可同时实现两个线盘的自动转运，并通过杆尖传感器、载荷传感器进行检测，避免空载或线盘掉落；同时还避免了线盘有货放货。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中串杆与属具架的连接示意图；

图3是图2的侧视图；

图4是本实用新型中串杆结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种双串杆属具的agv叉车，包括agv控制系统、属具架1，所述属具架1的外端面水平焊接有两个串杆2，所述串杆2的端部固设有用于检测前方物体的杆尖传感器4，位于两个串杆2之间的属具架1的外端面安装有两个用于检测串杆2上装载物的载荷传感器3，所述杆尖传感器4、载荷传感器3的输出端均与agv控制系统电连接。

进一步方案，所述串杆2为空心圆柱状，所述杆尖传感器4与agv控制系统之间的连接线缆布置在串杆2的内部。

进一步方案，所述属具架1上开设安装孔，所述串杆2的一端穿过所述安装孔后与属具架1焊接，所述串杆2的另一端外周固设有环状挡圈21，位于串杆2端部的内部焊接有弧形板6，所述弧形板6的外侧通过螺栓安装有安装板5，所述杆尖传感器4安装在安装板5上的固定孔内，避免外物对其碰撞。

进一步方案，所述属具架1的外端面开设有螺纹孔，所述载荷传感器3螺纹安装在所述螺纹孔中。

进一步方案，所述杆尖传感器4为超声波传感器或光电传感器。

工作时，将线盘的芯轴套在串杆上，因重力作用，串杆外端部环状挡圈正好对线盘的芯轴外端进行阻挡，避免线盘从串杆上滑出而掉落。而位于属具架上的载荷传感器能检测到线盘，并将电信号上传给agv控制系统；agv控制系统控制agv叉车继续执行转运任务；若两个载荷传感器均未检测到线盘，将电信号上传给agv控制系统，判断为取货无货，agv控制系统自动取消取货任务，agv叉车返回待命点。

当agv叉车转运过程中，在沿串杆方向行驶时，杆尖传感器起安全保护作用，当杆尖传感器检测到前方有人或其它障碍物时，agv叉车停止运动，待人离开或障碍物移除后，agv叉车继续行驶。

当agv叉车到达目的地时，两个杆尖传感器通过超声波或光电检测目的地线盘位上是否有线盘，当检测无线盘时，反馈信号给agv控制系统，将线盘放至线盘位；当检测有线盘时，反馈信号给agv控制系统，线盘不下料，agv控制系统调度agv将线盘转运至用于异常处理的线盘位。

在agv叉车已取到线盘且在转运过程中，若两个载荷传感器检测到串杆上没线盘，即线盘掉落，则将电信号上传给agv控制系统，agv叉车停止动作并报警。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种双串杆属具的agv叉车，包括agv控制系统、属具架（1），其特征在于：所述属具架（1）的外端面水平焊接有两个串杆（2），所述串杆（2）的端部固设有用于检测前方物体的杆尖传感器（4），位于两个串杆（2）之间的属具架（1）的外端面安装有两个用于检测串杆（2）上装载物的载荷传感器（3），所述杆尖传感器（4）、载荷传感器（3）的输出端均与agv控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的一种双串杆属具的agv叉车，其特征在于：所述串杆（2）为空心圆柱状，所述杆尖传感器（4）与agv控制系统之间的连接线缆布置在串杆（2）的内部。

3.根据权利要求2所述的一种双串杆属具的agv叉车，其特征在于：所述属具架（1）上开设安装孔，所述串杆（2）的一端穿过所述安装孔后与属具架（1）焊接，所述串杆（2）的另一端外周固设有环状挡圈（21），位于串杆（2）端部的内部焊接有弧形板（6），所述弧形板（6）的外侧通过螺栓安装有安装板（5），所述杆尖传感器（4）安装在安装板（5）上的固定孔内。

4.根据权利要求1所述的一种双串杆属具的agv叉车，其特征在于：所述属具架（1）的外端面开设有螺纹孔，所述载荷传感器（3）螺纹安装在所述螺纹孔中。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种双串杆属具的agv叉车，其特征在于：所述杆尖传感器（4）为超声波传感器或光电传感器。

技术总结
本实用新型提供一种双串杆属具的AGV叉车，包括AGV控制系统、属具架，所述属具架的外端面水平焊接有两个串杆，所述串杆的端部固设有用于检测前方物体的杆尖传感器，位于两个串杆之间的属具架的外端面安装有两个用于检测串杆上装载物的载荷传感器，所述杆尖传感器、载荷传感器的输出端均与AGV控制系统电连接。本实用新型通过提供AGV叉车上安装有两个串杆，可同时实现两个线盘的自动转运，并通过杆尖传感器、载荷传感器进行检测，避免空载或线盘掉落；同时还避免了线盘有货放货。

技术研发人员：周鑫卓;王勇;赵佛晓;刘济海;潘显成;李黎明;赵宇;郑尚敏
受保护的技术使用者：安徽合力股份有限公司
技术研发日：2019.11.19
技术公布日：2020.09.04