新型移设机和移设机快速定位自动纠偏系统的制作方法

本实用新型涉及一种新型移设机和移设机快速定位自动纠偏系统，属于工程机械技术领域。

背景技术：

通常在用移设机移置胶带机之前，先将胶带机上的胶带放松，把胶带机活动支架的固定螺栓拧松，使机架处于可以在枕木上回转的状态。在移设时，先用移设机的夹轨器夹住铁轨，然后通过收缩配重臂架的油缸把移设机的活动配重伸向工作位置，并利用起吊臂架的油缸把夹住铁轨的夹轨器升高20厘米，在移设机回转某一角度直至轨道的移动距离达到要求的步距50厘米以后，移设机沿直线行驶，并迫使铁轨带着它下面的枕木逐渐朝着移设机一侧移动。当枕木随着铁轨侧移时，装在枕木上的胶带机活动支架也带着胶带向一侧移动。一个行程完毕后，就将整个胶带运输机移完50厘米，移设机可以退着回去完成第二个行程，以此循环往返完成移设。

移设机工作是首先确定移设步距，总的移设量为移设次数乘移设步距，移设步距由司机掌握，不能过小也不能过大，步距小会增加移设次数，步距过大将损坏胶带机的部件以及影响移设工作的正常进行。由于移设步距由司机掌握，每次开始时，都需要不断调整，而且在行进过程中也要始终保持前进方向和移设步距不变，对司机操作要求较高，尤其是返回时，由于是倒车返回，司机一边操纵车辆，一边还要扭头向后观察行进情况，以便不断调整车辆，防止跑偏。有些时候为了便于司机观察，需要从头至尾拉一根标准绳，用于标记移设步距位置，司机沿着绳行驶移设机即可，一定程度上减小了操纵失误。

从上面移设机工作过程可以看到，传统移设机移设过程存在如下问题：

1.劳动强度大，尤其是返程移设时，司机需要一边操作设备一边扭头向后观察，长时间工作，容易疲劳，而且移设步距不稳定，效率低。

2.移设步距调整全凭司机经验，调整过程繁琐，效率低。

3.移设过程中，步距不能保持稳定，对胶带机钢轨有一定冲击，降低了设备使用寿命。

4.不能有效保证移设质量，移设最终完成后，常常需要对胶带机进行校直及调整。

技术实现要素：

根据以上现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题是：为解决上述问题之一，提供一种新型移设机和移设机快速定位自动纠偏系统。

为解决上述问题之一，本实用新型所述的新型移设机，其特征在于：包括在移置式胶带运输机的机头和机尾地面上，分别按照计算好的移设步距放置的机头信号发射器和机尾信号发射器，以及安装在移设机上用于接收激光信号信息的移设步距定位装置，所述移设机移设步距定位装置包括安装在移设机上的信号接收器和中央控制器，所述中央控制器为车载ecu，所述车载ecu通过can总线与信号接收器、智能仪表连接，将信号接收器接收的信号通过can总线传送到所述车载ecu，所述车载ecu向智能仪表发送位置信息，智能仪表能够接收并显示所述位置信息。用移设机对胶带运输机进行移设前，先在移置式胶带运输机的机头和机尾地面上分别按照计算好的移设步距l放置机头信号发射器和机尾信号发射器。移设工作开始时，移设机接收机头信号发射器的定位信号，信号在驾驶室内智能仪表上显示出来，司机根据要求调整移设机至规定的移设步距l的移设起始位置，然后操纵移设机向前进行胶带运输机的移设工作。在移设机由胶带运输机机头返回机尾，进行返程移设时，移设机接收机尾信号发射器的定位信号，信号同样在驾驶室内智能仪表上显示出来，司机根据要求调整移设机至规定移设步距l的返程起始位置，与普通移设机不同，司机无需扭头向后观察就能根据智能仪表的显示情况，按照要求的移设步距l将移设机调整好。

优选地，胶带运输机机头信号发射器和胶带运输机机尾信号发射器均采用现有的能够发射脉冲激光的激光发射器。

为解决上述问题之二，本实用新型还公开了一种移设机快速定位自动纠偏系统，包括上述的新型移设机，还包括行走自动纠偏系统。

优选地，所述行走自动纠偏系统为通过can总线与车载ecu连接的行走控制器。现有行走纠偏控制器采用pid控制器进行纠偏控制，控制器输入为左右履带速度差和里程差。pid控制器的输入输出都是连续信号，具有灵敏度高，实现方便等特点。

优选地，所述智能仪表、中央控制器和行走控制器均安装在驾驶室内。

本实用新型的工作原理：通过在传统移设机上加装信号接收器、中央控制器、智能仪表、行走控制器等智能控制部件实现移设步距定位和行走自动纠偏功能。具体而言，就是在移设机驾驶室顶部装有信号接收器，用于接收移设步距信号。在驾驶室内设置中央控制器、智能仪表及行走控制器，用于移设步距快速定位和自动纠偏控制及显示。

用移设机对胶带运输机进行移设前，先在移置式胶带运输机的机头和机尾地面上分别按照计算好的移设步距放置机头信号发射器和机尾信号发射器。移设工作开始时，移设机接收机头信号发射器的定位信号，信号在驾驶室内智能仪表上显示出来，司机根据要求调整移设机至规定的移设步距起始位置，然后操纵移设机向前进行胶带运输机的移设工作，由于各种原因移设机在行进过程中会有偏离原来行进方向的情况出现，此时无需司机干预，移设机上中央控制器就会根据接收到的信号进行纠偏处理，大大降低了劳动强度，提高了工作效率和移设质量。

在移设机由胶带运输机机头返回机尾，进行返程移设时，移设机接收机尾信号发射器的定位信号，信号同样在驾驶室内智能仪表上显示出来，司机根据要求调整移设机至规定的移设步距起始位置，由于移设定位信息在驾驶室内智能仪表上显示出来，司机无需扭头向后观察就能很快按照要求的移设步距将移设机调整好。在进行返程移设过程中，由于有控制器对移设机行进情况进行自动纠偏调整，因此，整个返程过程中，司机都不需要扭头向后观察机器行进情况，如此大大降低了劳动强度。

在每一步距完成后，交替移动胶带运输机机头及机尾信号发生器至新的定位点，最终完成移置式胶带运输机的移设。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型所述的新型移设机和移设机快速定位自动纠偏系统，有利于快速准确定位移设步距，并保持移设过程中步距的均匀稳定性；

2、本实用新型所述的新型移设机和移设机快速定位自动纠偏系统，有效保证移设质量，移设完成后无需对胶带机进行校直及调整；

3、本实用新型所述的新型移设机和移设机快速定位自动纠偏系统，有效提高移设效率，降低劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型新型移设机的结构示意图；

图2为本实用新型移设机快速定位自动纠偏系统的原理图。

图中：1、胶带运输机机头信号发射器2、移置式胶带运输机3、移设机4、信号接收器5、胶带运输机机尾信号发射器6、智能仪表7、中央控制器8、行走控制器l、移设步距。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步描述：

以下通过具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不用以限制本实用新型，凡在本发明精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

实施例一

如图1所示，所述新型移设机，包括在移置式胶带运输机2的机头和机尾地面上，分别按照计算好的移设步距l放置的机头信号发射器1和机尾信号发射器5，以及安装在移设机3上用于接收激光信号信息的移设步距定位装置，所述移设机移设步距定位装置包括安装在移设机上的信号接收器4和中央控制器7，所述中央控制器7为车载ecu，所述车载ecu通过can总线与信号接收器4、智能仪表6连接，将信号接收器4接收的信号通过can总线传送到所述车载ecu，所述车载ecu向智能仪表6发送位置信息，智能仪表6能够接收并显示所述位置信息。

实施例二

本实用新型还公开了一种移设机快速定位自动纠偏系统，包括上述的新型移设机，还包括行走自动纠偏系统；所述行走自动纠偏系统为通过can总线与车载ecu连接的行走控制器8；所述智能仪表6、中央控制器7和行走控制器8均安装在驾驶室内。

本实施例中对现有技术的改造在于硬件部分，同时所涉及的计算机程序属于本领域技术人员利用现有计算机程序开发平台和熟知的编程方法可以容易实现其功能的简单程序，不属于对计算机程序本身提出的改变。

本实用新型所述移设机移设步距定位和行走自动纠偏系统首先包含由定位信号发射装置（胶带运输机机头信号发射器1、胶带运输机机尾信号发射器5）、信号接收器4、中央控制器7、行走控制器8及智能仪表6组成的智能控制系统，其次包含移置式胶带运输机2及移设机3，如图1、图2所示。

用移设机对胶带运输机进行移设前，先在移置式胶带运输机的机头和机尾地面上分别按照计算好的移设步距l放置机头信号发射器1和机尾信号发射器5。移设工作开始时，移设机3接收机头信号发射器1的定位信号，信号在驾驶室内智能仪表6上显示出来，司机根据要求调整移设机至规定的移设步距l的移设起始位置，然后操纵移设机3向前进行胶带运输机2的移设工作。

在移设机3行进过程中会有偏离原来行进方向的情况出现，此时无需司机干预，移设机上的中央控制器7就会根据接收到的信号进行纠偏处理。具体过程就是中央控制器7根据整机偏移原行进方向的差值经过计算后发射调整信号至行走控制器8，行走控制器8根据接收到的调整信号控制移设机3行走机构进行方向调整，从而实现行走纠偏功能。如此，移设机就会按照起始位置时预设的移设步距l对胶带运输机2进行移设。

在移设机3由胶带运输机2机头返回机尾，进行返程移设时，移设机3接收机尾信号发射器5的定位信号，信号同样在驾驶室内智能仪表6上显示出来，司机根据要求调整移设机3至规定移设步距l的返程起始位置，与普通移设机不同，司机无需扭头向后观察就能根据智能仪表6的显示情况，按照要求的移设步距l将移设机3调整好。返程过程中也不用不断扭头观察行进方向并调整，与前进移设过程一样，移设机3在自动纠偏系统的控制下，按照起始位置时确定的移设步距l，由机头移设至机尾，整个过程自动完成，无需司机干预。

相关术语解释：

移置式胶带运输机：经济的发展离不开矿石，在矿石的开采过程中，露天矿场是一种优良的矿场，其挖掘方便、安全性高。在露天矿场的开采过程中为了提升矿场的开采及矿石的输送效率，移置式高强度胶带运输机在其中得到了较为广泛的应用。移置式高强度胶带运输机是一种极为高效的连续型输送设备，其能够在各种复杂工祝条件下进行工作，适应性极强。移置式高强度胶带运输机最大的特点是无固定基础，因此能够适应各种复杂的地质条件。与固定式胶带运偷机不同点是在它工作一个循环之后，可以将运输机移置到一个新的作业区而不需要拆卸机械和电气部件，也不必将胶带取下，可做整机移动，在短时间内随着每次开采循环前移。这种运输系统本身没有行走机构，它的移动全靠移设机搬移。这种运输系统是由许多同样的单体相互分开的胶带机架组成，每个机架用螺栓绞连在两个枕木上。一条设置在枕木一侧的钢轨，或两条设置在枕木两侧的钢轨，把每个胶带运输机架串联起来。要进行移设之前，先将胶带放松，再将胶带机活动支架的螺栓拧松，使整个机架处于可以在枕木上能自由回转一定角度的状态。

移设机：一般通过大马力推土机进行改装，通过在推土机上加装移设工作装置实现搬移移置式胶带运输机的功能。

推土机：一种能够进行挖掘、运输和排弃岩土的土方工程机械。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。