一种自适应曲面部件抓取器的制作方法

本实用新型涉及智能自动化设备技术领域，尤其涉及一种自适应曲面部件抓取器。

背景技术：

随着技术的发展和进步，各行业的生产车间基本都需要进行智能化改造，以提高生产效率，提高产品加工质量，增加企业在市场竞争中的竞争力。产品的加工通常包括多个加工工序，工序内部以及工序之间的产品传递通常使用抓取器配合机器人实现。

厂家往往根据实际产品的外形以及材质等，实现相应抓取器的设计加工。为了满足对曲面部件的抓取需求，本申请设计了一种自适应曲面部件抓取器。

技术实现要素：

为了满足用户对曲面部件的抓取需求，本申请的目的在于提供一种自适应曲面部件抓取器。

为了实现本申请的目的，本申请提供的一种自适应曲面部件抓取器，包括支撑框架、调宽单元以及摆动吸附单元，所述调宽单元和摆动吸附单元安装在支撑框架上，所述摆动吸附单元安装在调宽单元上，通过调宽单元调节摆动吸附单元的位置。

其中，所述调宽单元为结构相同、对称安装的两个，两个调宽单元分别连接在支撑框架的两端，所述调宽单元包括导向柱、调宽滑台以及调宽气缸，所述导向柱为平行设置的两根，两个导向柱的一端固定连接在支撑框架的一端，两个导向柱穿过调宽滑台且滑动连接，所述调宽滑台下端设置有调宽气缸，所述调宽气缸的活塞杆端部与支撑框架下端的连接块固定连接，通过调宽气缸伸缩实现调宽滑台在导向柱上的移动，

其中，所述摆动吸附单元包括摆臂、吸盘模组单元，所述摆臂的下端通过摆臂连接轴与调宽滑台上端铰接连接，上端通过上端轴与吸盘模组单元铰接连接，所述摆臂通过摆臂驱动机构驱动摆臂连接轴旋转，所述吸盘模组单元通过吸盘驱动机构驱动吸盘模组单元绕上端轴旋转。

其中，所述摆臂驱动机构包括摆臂气缸、第一摆臂关节以及第二摆臂关节；所述摆臂气缸安装在调宽滑台下端，所述摆臂气缸的活塞杆端部与第一摆臂关节下端铰接连接，所述第一摆臂关节上端与第二摆臂关节下端铰接连接，所述第二摆臂关节上端与摆臂连接，通过摆臂气缸伸缩带动摆臂摆动。

其中，所述吸盘驱动机构包括吸盘模组气缸、连接架以及摆动架；所述吸盘模组气缸下端与调宽滑台上端铰接连接，其上端连接连接架下端，连接架上端与摆动架下端铰接连接，摆动架上端与吸盘模组单元连接，通过吸盘模组气缸伸缩，带动吸盘模组单元摆动。

其中，摆动吸附单元还包括单吸盘摆动单元，所述单吸盘摆动单元安装在单吸盘基座台上，所述单吸盘基座台下端插入摆臂上设置在安装孔内通过单吸盘关节与摆臂铰接连接，所述单吸盘基座台两端与u型架铰接连接，所述u型架下端连接在单吸盘气缸的活塞杆端部，单吸盘气缸下端铰接连接在调宽滑台上。

与现有技术相比，本申请的有益效果如下：

(1)设置调宽单元，能够调节抓取器的宽度，从而能够实用不同的型号、类型的产品抓取；

(2)摆动吸附单元包括吸盘模组单元和单吸盘摆动单元，且能够调节吸盘模组单元和吸盘摆动单元的角度，进一步提高了抓取器的适用性。

附图说明

图1为本实用新型一种自适应曲面部件抓取器的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种自适应曲面部件抓取器主视图；

图中：1-支撑框架；2-调宽单元；3-摆动吸附单元。

图3为本实用新型调宽单元结构示意图；

图中：21-导向柱；22-调宽滑台；23-调宽气缸。

图4为本实用新型摆动吸附单元结构示意图；

图5为本实用新型摆动吸附单元摆臂结构示意图；

图6为本实用新型摆动吸附单元吸盘模组摆动结构示意图；

图7为本实用新型摆动吸附单元单吸盘摆动结构示意图；

图中：311-摆臂气缸；312-第一摆臂关节；313-第二摆臂关节；314-摆臂；315-摆臂连接轴；32-吸盘模组单元；321-吸盘模组气缸；322-连接架；323-摆动架；33-单吸盘摆动单元；331-单吸盘气缸；332-u型架；333-单吸盘基座台；334-单吸盘关节。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1-图7所示，本申请提供的一种自适应曲面部件抓取器，包括支撑框架1、调宽单元2以及摆动吸附单元3，所述调宽单元2和摆动吸附单元3安装在支撑框架1上，所述摆动吸附单元3安装在调宽单元2上，通过调宽单元2调节摆动吸附单元3的位置。

其中，所述调宽单元2为结构相同、对称安装的两个，两个调宽单元2分别连接在支撑框架1的两端，所述调宽单元2包括导向柱21、调宽滑台22以及调宽气缸23，所述导向柱21为平行设置的两根，两个导向柱21的一端固定连接在支撑框架1的一端，两个导向柱21穿过调宽滑台22且滑动连接，所述调宽滑台22下端设置有调宽气缸23，所述调宽气缸23的活塞杆端部与支撑框架1下端的连接块固定连接，通过调宽气缸23伸缩实现调宽滑台22在导向柱21上的移动，

其中，所述摆动吸附单元3包括摆臂314、吸盘模组单元32，所述摆臂314的下端通过摆臂连接轴315与调宽滑台22上端铰接连接，上端通过上端轴与吸盘模组单元32铰接连接，所述摆臂通过摆臂驱动机构驱动摆臂连接轴315旋转，所述吸盘模组单元32通过吸盘驱动机构驱动吸盘模组单元32绕上端轴旋转。

其中，所述摆臂驱动机构包括摆臂气缸311、第一摆臂关节312以及第二摆臂关节313；所述摆臂气缸311安装在调宽滑台22下端，所述摆臂气缸311的活塞杆端部与第一摆臂关节312下端铰接连接，所述第一摆臂关节312上端与第二摆臂关节313下端铰接连接，所述第二摆臂关节313上端与摆臂连接，通过摆臂气缸311伸缩带动摆臂摆动。

其中，所述吸盘驱动机构包括吸盘模组气缸321、连接架322以及摆动架323；所述吸盘模组气缸321下端与调宽滑台22上端铰接连接，其上端连接连接架322下端，连接架322上端与摆动架323下端铰接连接，摆动架323上端与吸盘模组单元32连接，通过吸盘模组气缸321伸缩，带动吸盘模组单元32摆动。

其中，摆动吸附单元3还包括单吸盘摆动单元33，所述单吸盘摆动单元33安装在单吸盘基座台333上，所述单吸盘基座台333下端插入摆臂上设置在安装孔内通过单吸盘关节334与摆臂铰接连接，所述单吸盘基座台333两端与u型架332铰接连接，所述u型架332下端连接在单吸盘气缸331的活塞杆端部，单吸盘气缸331下端铰接连接在调宽滑台22上。

工作过程如下：

使用时，通过调宽气缸23伸缩实现调宽滑台22位置调节，通过摆臂气缸311依次带动第一摆臂关节312、第二摆臂关节313、摆臂摆动，调节摆臂的位置，通过单吸盘气缸331带动单吸盘的角度调节，通过吸盘模组气缸321带动吸盘模组单元摆动，实现吸盘模组单元角度调节。

本实用新型未说明之处，均适用现有技术。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。