本发明属于档案柜领域,涉及到档案盒的自动领取方向,具体是一种自动取档案盒的方法及自动取档案盒的机械手。
背景技术:
在现有的档案柜使用中,逐步实现自动化存取档案柜,在自动取档案盒时,用机械抓手插入到要取出的档案盒两边,然后夹紧,直接后拉取出或者先上抬一段再后拉取出,这样对取档案盒的定位要求非常高,否则在机械抓手伸入档案盒之间时,很容易碰撞到其他档案盒而影响取出,这无疑增加了档案柜设计时的精度,增加了生产成本和维护成本,而且出错率依然还是难以避免。
技术实现要素:
为了解决上述问题,本发明提供了一种自动取档案盒的方法及自动取档案盒的机械手,具体技术方案如下:
一种自动取档案盒的方法,具体步骤如下:
步骤一:将机械抓手伸近档案盒,按压装置伸入至档案盒的上方,按压装置压住档案盒的上端并向后移动,使得档案盒前倾;档案盒前倾就会与其他档案盒之间有露出的端面。
步骤二:机械抓手抓紧档案盒露出的部分,然后向后移动,即取出档案盒。
作为进一步的改进,其特征在于:所述步骤二中,当机械抓手抓紧档案盒露出的部分后,向上移动一段距离,然后再向后移动,取出档案盒。
该方法通过机械化来实现取档案盒,机械抓手不用伸入装有档案盒的箱斗内,只需要按压装置从上端按压住对应需要拿取的档案盒,然后向后移动一段距离,在摩擦力的作用下,档案盒就会前倾,这样机械抓手夹紧档案盒,然后看箱斗的结构,看是否直接后拉还是先上抬再后拉,进而实现了机械化自动取拿档案盒。
该方法中,只需要对按压装置能够压在对应档案盒即可,相比较传统的将机械手伸入箱斗内,精度放宽很多,也更加容易实现,更不容易出错。
作为进一步的改进,其特征在于:所述步骤一中,档案盒的前倾露出的宽度大于等于10毫米。
由于档案柜空间的充分利用,箱斗的高度仅仅比档案盒高度高稍许,当档案盒稍微前倾时,露出大于等于10毫米即可用机械抓手进行抓取,对箱斗的高度要求不高,这样对几乎所有箱斗都能应用。
一种实现上述自动取档案盒方法的机械手,包括按压板、机械抓手、上工作平台、机械臂,所述上工作平台水平安装在机械臂上部,按压板一端悬空,另一端连接一个水平移动机构,所述水平移动机构安装在上工作平台上,机械抓手连接到机械臂上,位于按压板下方,机械臂外接动力输出机构。
作为进一步的改进,其特征在于:所述按压板悬空一端下端面上设有阻尼片,能增加与档案盒的摩擦力,按压装置后移时确保档案盒前倾。
作为进一步的改进,其特征在于:所述按压板远离悬空端的上端面连接一个连杆,下端面连接滑块,连杆的另一端连接在一个可转动的机构上,所述上工作平台上设有滑轨,所述滑块安装在滑轨上,所述可转动机构安装在上工作平台上,可转动机构包括一个转动杆和电机。
该机械手将按压装置和机械抓手结合在一个器件中,共用一个机械臂,然后机械臂外接动力输出机构,使得机械臂可以前后上下运动,然后按压装置在机械抓手上端,两者进行逻辑先后的运行,来实现对档案盒的快速便捷拿取,且出错率低。
本发明的有益效果:本发明提供的自动取档案盒的方法,对于自动化拿取装置的位置定位要求不高,依赖按压装置和机械抓手的配合就可实现对档案盒的方便快速抓取。
附图说明
图1为实施例中机械手结构示意图。
图2为实施例中机械手的按压板结构示意放大图。
图3为实施例中按压板在前端的结构图。
图4为实施例中按压板在后端的结构图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解,下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述,该实施例仅用于解释本发明,并不对保护范围构成限定。
一种实现自动取档案盒的机械手,结构见图1-图4,包括按压板2、机械抓手5、上工作平台4、机械臂6和动力输出机构7,所述上工作平台4水平安装在机械臂6上部,按压板2一端悬空,下端面设有阻尼片3,另一端上端面连接一个连杆23,所述连杆23连接一个转动杆24,转动杆24连接到电机25,其中电机25安装在安装台26上,安装台26设置在上工作平台4上,下端面连接一个滑块21,所述滑块21设置在滑轨22上,滑轨22安装在上工作平台4上,具体见图3,机械抓手5位于按压板2下方,连接到机械臂6上,机械臂6外接动力输出机构7,提供向前、向后、向上、向下的动力。
一种利用上述机械手实现自动取档案盒的方法,具体步骤如下:动力输出机构7将机械臂6送近要拿取档案盒1的位置,此时电机25工作,使得转动杆24转动,然后带动连杆23向前,使得按压板2往前,如图3状态,此时动力输出机构7给机械臂6向下的动力至按压板2压住档案盒1,然后电机25反向转动,使得转动杆24回位,带动按压板2后移,由于阻尼片3与档案盒1有较大摩擦力,带动档案盒1倾斜,露出10mm以上,机械抓手5根据露出段抓紧档案盒1,然后动力输出机构7给机械臂6向后取出档案盒。
针对有些有边角的档案柜,在机械抓手夹紧档案盒时,可先给予向上运动,然后后退取出档案盒,防止档案盒碰撞边角。
这样的方法能够非常方便快捷取出档案盒,而且对机械手的精度要求没有传统的那样高。
1.一种自动取档案盒的方法,具体步骤如下:
步骤一:将机械抓手伸近档案盒,按压装置伸入至档案盒的上方,按压装置压住档案盒的上端并向后移动,使得档案盒前倾;
步骤二:机械抓手抓紧档案盒露出的部分,然后向后移动,即取出档案盒。
2.根据权利要求1所述的一种自动取档案盒的方法,其特征在于:所述步骤二中,当机械抓手抓紧档案盒露出的部分后,向上移动一段距离,然后再向后移动,取出档案盒。
3.根据权利要求1所述的一种自动取档案盒的方法,其特征在于:所述步骤一中,档案盒的前倾露出的宽度大于等于10毫米。
4.一种实现权利要求1中自动取档案盒方法的机械手,其特征在于:包括按压板、机械抓手、上工作平台、机械臂,所述上工作平台水平安装在机械臂上部,按压板一端悬空,另一端连接一个水平移动机构,所述水平移动机构安装在上工作平台上,机械抓手连接到机械臂上,位于按压板下方,机械臂外接动力输出机构。
5.根据权利要求4所述的一种自动取档案盒的机械手,其特征在于:所述按压板悬空一端下端面上设有阻尼片。
6.根据权利要求4所述的一种自动取档案盒的机械手,其特征在于:所述按压板远离悬空端的上端面连接一个连杆,下端面连接滑块,连杆的另一端连接在一个可转动的机构上,所述上工作平台上设有滑轨,所述滑块安装在滑轨上,所述可转动机构安装在上工作平台上,可转动机构包括一个转动杆和电机。