一种智能搬运车的制作方法

本发明涉及搬运车的技术领域，特别是一种智能搬运车。

背景技术：

一般的工业搬运车，是指对成件货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种搬运车辆，这些搬运车的叉臂本体基本是不具备提升的功能，只能通过外部的提升机构对叉臂进行提升，从而把货物进行提升，这种提升方式受力大部分落在叉臂与提升机构的连接处，对叉臂与提升机构的连接处的连接强度有很大的要求；目前出现了部分叉臂可以实现叉臂本体对货物提升的功能，这类搬运车的叉臂内部设置有多个升降机构，多个升降机构同时升降来完成货物的装卸作业，但是多个升降机构是通过多个不同的驱动装置进行控制的，由于是多个不同的驱动装置进行控制，不同升降机构的提升的时间和提升高度都有可能会不一样，就会导致升降的平面不平，导致货物侧翻的情况发生。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种智能搬运车，解决搬运车托盘的搬运面不平，货物容易侧翻的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能搬运车，包括：叉臂升降装置和车身；所述车身包括：车身本体、移动装置、导向装置和从动轮；所述导向装置包括：转向驱动装置、转向机构和主动轮；所述转向驱动装置驱动所述转向机构，进而带动所述主动轮转动；所述叉臂升降装置，包括：支撑板、升降驱动装置、升降机构和托盘；所述升降传动机构包括第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构和所述第二升降机构分别设于所述支撑板的两端，且所述第一升降机构和所述第二升降机构均与所述托盘连接；所述升降驱动装置设置有驱动杆，所述升降驱动装置驱动所述驱动杆做往复伸缩运动；所述第一升降机构和所述第二升降机构均与所述驱动杆连接；所述升降驱动装置通过所述驱动杆驱动所述第一升降机构和第二升降机构同步做升降运动，从而带动所述托盘做升降运动。

更优的，所述车身本体设置有安装支架，所述从动轮可转动地设于所述车身本体的下方；所述转向驱动装置设置于所述安装支架的上表面，所述转向机构转动设置于所述安装支架的下方，所述主动轮与所述转向机构传动连接。

更优的，所述转向机构包括转向齿轮和齿轮支架，所述转向驱动装置的输出端设置有转向驱动齿轮，所述转向驱动齿轮与所述转向齿轮啮合；所述转向齿轮与所述安装支架转动连接；所述齿轮支架连接于所述转向齿轮下方；所述主动轮竖立设置于所述齿轮支架的外侧。

更优的，所述移动装置包括移动驱动装置和移动传动机构，所述移动驱动装置设置于所述安装支架的上方；所述移动传动机构包括减速齿轮组件和输出轴，所述减速齿轮组件设置于所述齿轮支架内，所述移动驱动装置与所述减速齿轮组件的输入端连接，所述输出轴与所述减速齿轮组件的输出端连接；所述输出轴与所述主动轮连接。

更优的，所述减速齿轮组件包括输入齿轮、传动齿轮、输入锥齿轮和输出锥齿轮；所述输入齿轮与所述移动驱动装置的输出端连接，所述传动齿轮与所述输入齿轮啮合连接，所述输入锥齿轮与所述传动齿轮轴连接，所述输入锥齿轮和所述输出锥齿轮相互垂直啮合连接，所述输出轴与所述输出锥齿轮连接。

更优的，所述搬智能运车还包括导航装置，所述导航装置通过支撑架设置于所述车身本体。

更优的，所述第一升降机构和所述第二升降机构均包括底板、顶板、两块驱动块和若干铰接臂；所述第一升降机构包括第一驱动块和第二驱动块，所述第二升降机构包括第三驱动块和第四驱动块；所述第一驱动块和所述第二驱动块均通过所述铰接臂与所述第一升降机构的底板和顶板铰接连接；所述第三驱动块和所述第四驱动块均通过所述铰接臂与所述第二升降机构的底板和顶板铰接连接；所述底板与所述顶板之间设有导柱；所述驱动杆驱动所述驱动块从而带动所述顶板沿着所述导柱做升降运动。

更优的，所述第一升降机构和所述第二升降机构之间设置有同步组件；所述升降驱动装置的本体设置于所述第三驱动块，所述升降驱动装置本体的另一端设置有连接块与所述同步组件连接；所述驱动杆的两端分别与所述第二驱动块和所述第四驱动块滑动连接，所述驱动杆的两端均设有轴肩，所述驱动杆在往复伸缩运动时通过所述轴肩推动所述第二驱动块或所述第四驱动块。

更优的，所述叉臂升降装置还包括：感应板和感应装置；所述感应装置包括基座和基座顶部设有的摆杆；所述摆杆一端与所述基座铰接，其另一端设有滚轮且向伸出；所述托盘的后端设有缺口，所述感应板的一端铰接于所述缺口的一侧；所述摆杆设有的滚轮支撑于所述感应板的底部。

本发明的有益效果：

本发明根据上述内容提出一种智能搬运车，所述搬运车的叉臂升降装置中设置了唯一的驱动装置，利用一个所述升降驱动装置同时驱动两个所述升降传动机构做升降运动，从而带动所述托盘的升降，保证所述叉臂升降装置的托盘的工作平面的水平，解决搬运车托盘的搬运面不平，货物容易侧翻的问题。

附图说明

图1是本发明的整体结构的示意图；

图2是本发明的主视图；

图3是本发明的侧视图；

图4是本发明的移动装置的局部剖视图；

图5是本发明的叉臂升降装置的结构示意图。

其中：叉臂升降装置100、支撑板1、升降驱动装置2、驱动杆21、轴肩211、升降传动机构3、第一升降机构3a、第二升降机构3b、底板31、顶板32、第一驱动块331、第二驱动块332、第三驱动块333、第四驱动块334、铰接臂34、导柱35、托盘4、感应板41、同步组件5、同步立柱51、连接块52、摆杆6、车身200、车身本体210、安装支架211、移动装置220、移动驱动装置221、移动传动机构222、减速齿轮组件222a、输入齿轮a、传动齿轮b、输入锥齿轮c、输出锥齿轮d、输出轴222b、导向装置230、转向驱动装置231、转向驱动齿轮231a、转向机构232、转向齿轮232a、齿轮支架232b、主动轮233、从动轮240、导航装置300、支撑架310。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1-3所示，一种智能搬运车，包括：叉臂升降装置100和车身200；所述车身200包括：车身本体210、移动装置220、导向装置230和从动轮240；所述导向装置230包括：转向驱动装置231、转向机构232和主动轮233；所述转向驱动装置驱动所述转向机构，进而带动所述主动轮转动；所述叉臂升降装置100，包括：支撑板1、升降驱动装置2、升降机构3和托盘4；所述升降传动机构3包括第一升降机构3a和第二升降机构3b，所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b分别设于所述支撑板1的两端，且所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b均与所述托盘4连接；所述升降驱动装置2设置有驱动杆21，所述升降驱动装置2驱动所述驱动杆21做往复伸缩运动；所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b均与所述驱动杆21连接；所述升降驱动装置2通过所述驱动杆21驱动所述第一升降机构3a和第二升降机构3b同步做升降运动，从而带动所述托盘4做升降运动。

具体的，本发明涉及搬运车的技术领域，提出的一种智能搬运车，所述搬运车通过所述移动装置220通过驱动所述主动轮233转动，从而控制整体所述搬运车的移动，所述搬运车通过所述导向装置230驱动所述主动轮233的转向，具体的，通过所述转向驱动装置231驱动所述转向机构232转动，从而带动安装于所述转向机构232上的所述主动轮233转动，达到所述搬运车转向的目的；所述叉臂升降装置100的具体驱动方式为：所述升降驱动装置2驱动所述驱动杆21，由于所述驱动杆21连接所述驱动块，所述驱动杆21带动所述驱动块，所述驱动块在水平移动的时候，所述铰接臂34转动，从而推动所述顶板32做升降运动，实现了把水平方向的平移运动转化为竖直方向的升降运动，从而达到所述托盘4的升降对货物进行装卸的目的；本发明中的叉臂升降装置100只设置了唯一的升降驱动装置2，利用单独的一个所述升降驱动装置2驱动所述驱动杆21，再由所述驱动杆21同时带动所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b做升降运动，从而带动所述托盘4的升降，保证所述托盘4的工作平面的水平，解决多个升降驱动装置2分别控制升降机构3导致升降工作平面不平，货物容易侧翻的问题。

进一步的是，所述车身本体210设置有安装支架211，所述从动轮240可转动地设于所述车身本体210的下方；所述转向驱动装置231设置于所述安装支架211的上表面，所述转向机构232转动设置于所述安装支架211的下方，所述主动轮233与所述转向机构232传动连接。

具体的，当所述搬运车在搬运前行的过程中需要转向时，就会控制所述转向驱动装置231启动，所述转向驱动装置231驱动所述转向机构232转动，由于所述主动轮233与所述转向机构232连接，所述所述转向机构232转动的同时就会带动所述主动轮233转动，从而完成主动轮的转向，完成所述搬运车的转向，整体结构安装在所述安装支架211上，结构简单且紧凑，利用所述转向驱动装置231对转向进行控制，实现自动化控制的同时防止所述主动轮233的自由转向，保持所述搬运车的前进方向的稳定。

进一步的是，所述转向机构232包括转向齿轮232a和齿轮支架232b，所述转向驱动装置231的输出端设置有转向驱动齿轮231a，所述转向驱动齿轮231a与所述转向齿轮232a啮合；所述转向齿轮232a与所述安装支架211转动连接；

所述齿轮支架232b连接于所述转向齿轮232a下方；所述主动轮233竖立设置于所述齿轮支架232b的外侧。

具体的，所述转向机构232的具体工作原理如下：所述转向驱动装置231的输出端连接有所述转向驱动齿轮231a，当所述搬运车需要转向时，所述转向驱动装置231启动，驱动所述转向驱动齿轮231a转动，同时带动与之啮合连接的所述转向齿轮232a转动，所述转向齿轮232a与所述安装支架211可转动连接，具体实施方式可以是所述转向齿轮232a上侧设有导柱，所述导柱通过轴承设置安装在所述安装支架211上，因此所述转向齿轮232a所述转向驱动齿轮231a的驱动下转动，从而带动所述齿轮支架232b，所述主动轮233安装于所述齿轮支架232b的外侧，所述主动轮233的中心也位于所述转向齿轮232a的转轴线上，具体可以是在所述齿轮支架232b伸出设置一根连杆与所述主动轮233连接。

进一步的是，所述移动装置220包括移动驱动装置221和移动传动机构222，所述移动驱动装置221设置于所述安装支架211的上方；所述移动传动机构222包括减速齿轮组件222a和输出轴222b，所述减速齿轮组件222a设置于所述齿轮支架232b内，所述移动驱动装置221与所述减速齿轮组件222a的输入端连接，所述输出轴222b与所述减速齿轮组件222a的输出端连接；所述输出轴222b与所述主动轮233连接。

具体的，所述移动驱动装置221的输出端的轴线与所述转向齿轮232a转动的轴线位于同一条轴线，所述主动轮233的中心也位于所述轴线上；所述转向齿轮232a在中央镂空开设有槽孔，所述移动驱动装置221的输出端从所述转向齿轮232a的槽孔穿出，然后与所述减速齿轮组件222a连接，从而驱动所述减速齿轮组件222a，驱动力经过所述减速齿轮组件222a的传动减速后，再通过所述输出轴222b把驱动力传递到所述主动轮233上，驱动所述主动轮233绕所述输出轴222b转动，实现所述搬运车的前行或后退；通过所述减速齿轮组件222a的减速，防止所述主动轮233转动速度太快导致打滑的同时，可以增大所述主动轮233转动的扭矩，使所述搬运车在搬运重物的时候所述主动轮233依然能有足够的扭矩驱动所述搬运车行走。

进一步的是，如图4所示，所述减速齿轮组件222a包括输入齿轮a、传动齿轮b、输入锥齿轮c和输出锥齿轮d；所述输入齿轮a与所述移动驱动装置221的输出端连接，所述传动齿轮b与所述输入齿轮a啮合连接，所述输入锥齿轮c与所述传动齿轮b轴连接，所述输入锥齿轮c和所述输出锥齿轮d相互垂直啮合连接，所述输出轴222b与所述输出锥齿轮d连接。

具体的，所述移动驱动装置221的驱动力传递的方向为：从所述输入齿轮a传递到所述传动齿轮b，然后传递到输入锥齿轮c，再传递到输出锥齿轮d，最后再由所述输出锥齿轮d通过输出轴222b传递到所述主动轮233，经过一系列的传动后，输出到所述主动轮233的为经过减速传动后的的驱动力，多重减速可以保证所述主动轮233转动有足够大的扭矩，使所述搬运车在搬运重物的时候所述主动轮233依然能有足够的扭矩驱动所述搬运车行走。

进一步的是，还包括导航装置300，所述导航装置300通过支撑架310设置于所述车身本体200。

具体的，所述导航装置300可以是电磁导航、磁带导航、激光导航等，本发明应用的是视觉雷达导航，视觉雷达导航灵活性较好，路径铺设相对简单，且便于控制通讯，成本相对激光导航低，所述导航装置300通过支撑架310设置在车身本体200的上端，并向上延伸设置，可以使所述导航装置300能探测到更远的地方，提前做好线路的规划。

进一步的是，如图5所示，所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b均包括底板31、顶板32、两块驱动块和若干铰接臂34；所述第一升降机构3a包括第一驱动块331和第二驱动块332，所述第二升降机构3b包括第三驱动块333和第四驱动块334；所述第一驱动块331和所述第二驱动块332均通过所述铰接臂34与所述第一升降机构3a的底板31和顶板32铰接连接；所述第三驱动块333和所述第四驱动块334均通过所述铰接臂34与所述第二升降机构3b的底板31和顶板32铰接连接；所述底板31与所述顶板32之间设有导柱35；所述驱动杆21驱动所述驱动块从而带动所述顶板32沿着所述导柱35做升降运动。

具体的，所述升降传动机构3设置有顶板32和底板31，所述底板31固定设置于所述支撑板1上，所述底板31与所述顶板32之间通过所述铰接臂34连接；所述顶板32的上方则固定连接所述托盘4，所述顶板32沿着所述导柱35作升降运动的时候就会带动所述托盘4做升降运动；具体的驱动方式为：所述升降驱动装置2驱动所述驱动杆21，由于所述驱动杆21连接所述驱动块，所述驱动杆21带动所述驱动块，所述驱动块在水平移动的时候，所述铰接臂34转动，从而推动所述顶板32做升降运动，实现了把水平方向的平移运动转化为竖直方向的升降运动，从而达到所述托盘4的升降对货物进行装卸的目的。

进一步的是，所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b之间设置有同步组件5；所述升降驱动装置2的本体设置于所述第三驱动块333，所述升降驱动装置2本体的另一端设置有连接块52与所述同步组件5连接；所述驱动杆21的两端分别与所述第二驱动块332和所述第四驱动块334滑动连接，所述驱动杆21的两端均设有轴肩211，所述驱动杆21在往复伸缩运动时通过所述轴肩211推动所述第二驱动块332或所述第四驱动块334。

具体的，所以本发明将所述升降驱动装置2安装设置于所述第二升降机构3b的第三驱动块333上，然后在所述升降驱动装置2另一端设置所述连接块52与所述同步组件5连接，达到目的的同时使得整体结构更紧凑；由于所述升降驱动装置2设置于所述第三驱动块333上，所述第三驱动块333运动就会带动所述升降驱动装置2移动，所以驱动杆21与所述第二驱动块332和所述第四驱动块334的连接就需要设置为滑动连接，所以驱动杆21在所述第二驱动块332和所述第四驱动块334的槽孔中可滑动运动，通过所述轴肩211推动所述第二驱动块332或所述第四驱动块334，从而驱动所述第二驱动块332或所述第四驱动块334运动，从而带动所述第一驱动块331或所述第三驱动块333，再通过所述同步组件5使所述第一驱动块331和所述第三驱动块333联动，从而达到所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b同步升降；所述驱动杆21与所述驱动块之间柔性连接，可以防止刚性连接引发的问题，比如由于行程误差导致的传动卡死、传动机构间磨损严重等问题，使得所述升降驱动装置2与所述升降传动机构3间的传动更稳定；同时所述升降装置2设置于所述第二升降机构3b的第三驱动块333上，利用所述升降驱动装置2进行驱动时，不仅通过所述驱动杆21进行驱动，还利用所述驱动杆21推力的反作用力，把反作用力施加在所述第三驱动块333上，使驱动力得到最大化的利用，减少动力的损耗，使所述升降驱动装置2输出同样的驱动力的时候，本发明的所述升降传动机构能提升更重的货物。

具体的工作原理如下：当所述托盘4需要上升时，所述升降驱动装置2驱动所述驱动杆21往所述第一升降机构3a移动，所述驱动杆21的轴肩211与所述第二驱动块332碰撞，从而推动所述第二驱动块332，使所述第一驱动块331和所述第二驱动块332相互靠近，通过所述铰接臂34的转动使得所述第一升降机构3a的顶板32沿着其导柱35上升运动；同时，所述第一驱动块331移动的时候，由于所述同步组件5的作用，带动所述第三驱动块333运动，使得所述第三驱动块333和所述第四驱动块334相互靠近，通过所述铰接臂34的转动使得所述第二升降机构3b的顶板32沿着其导柱35上升运动，从而所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b同步上升，带动所述托盘4上升；当所述托盘4需要下降时，所述升降驱动装置2驱动所述驱动杆21往所述第二升降机构3b移动，所述驱动杆21的轴肩211与所述第四驱动块334碰撞，从而推动所述第四驱动块334，使得所述第三驱动块333和所述第四驱动块334相互靠近，通过所述铰接臂34的转动使得所述第二升降机构3b的顶板32沿着其导柱35下降运动；同时，所述第三驱动块333移动的时候，由于所述同步组件5的作用，带动所述第一驱动块331运动，使所述第一驱动块331和所述第二驱动块332相互靠近，通过所述铰接臂34的转动使得所述第一升降机构3a的顶板32沿着其导柱35下降运动，从而所述第一升降机构3a和所述第二升降机构3b同步下降，带动所述托盘4下降。

进一步的是，所述叉臂升降装置100还包括：感应板41和感应装置；所述感应装置包括基座和基座顶部设有的摆杆6；所述摆杆6一端与所述基座铰接，其另一端设有滚轮且向伸出；所述托盘4的后端设有缺口，所述感应板41的一端铰接于所述缺口的一侧；所述摆杆6设有的滚轮支撑于所述感应板41的底部。

具体的，当货物从所述叉臂的前端移动到后端，通过所述感应板41时，就会把感应板41下压，所述感应板41就会绕其铰接轴转动到并推动所述感应装置的摆杆6，所述滚轮在所述感应板41的底部滚动，所述摆杆6向下摆动，所述感应装置就会发出货物移动到了所述感应板41的位置的信号到控制中心，控制中心就会控制所述升降驱动装置2启动，对货物进行提升，使货物离开地面进行搬运；本发明通过设置所述感应装置，使得本升降装置更智能化和自动化，同时使得搬运操作更规范，解决人工操作的主观不稳定性，使搬运更稳定，更安全。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。