一种库存管理系统及方法与流程

本申请涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种库存管理系统及方法。

背景技术：

货箱机器人可准确地搬运所需货箱到拣选工位，适合多库存量单位(sku)的存储和拣选场景。该机器人运行速度快、性能可靠，还能提高仓库高位空间的利用、为仓库扩容。在同等规模下，机器人的拣选效率与存储容量与多层穿梭车相当，但成本却为后者一半，极大提高了投资回报率。

在此方案中，机器人搬运过程的稳定性是系统运行的基础。因此如何提高机器人搬运的稳定性是亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了一种库存管理系统、方法，以解决现有技术中存放有的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种库存管理系统，包括：库存区域、自主移动机器人以及控制单元；自主移动机器人至少包括：机器人本体和位于机器人本体上方的缓存机构，所述缓存机构包括沿竖直方向设置的一个或多个缓存位，其中：

所述自主移动机器人配置为，根据获取的至少一个任务信息行驶到库存区域的指定位置，并且执行以下操作中的至少一种：将位于库存区域的库存支架上的库存容器取出并放置在所述缓存机构的缓存位上、将位于所述缓存机构的缓存位上的库存容器取出并放置在库存支架上；

所述控制单元配置为执行以下控制中的至少一种：根据所述自主移动机器人从库存支架上取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在所述缓存机构的缓存位上、在所述自主移动机器人从库存支架上取出库存容器后且在所述自主移动机器人行驶至下一个指定位置的过程中调度所述自主移动机器人将库存容器高度降低。

可选的，所述自主移动机器人还包括称重机构，所述自主移动机器人将称重机构所称的库存容器的重量上报至所述控制单元，所述控制单元根据库存容器的重量调度所述自主移动机器人将库存容器放置在缓存机构的缓存位上。

可选的，所述控制单元中预存库存支架上的库存容器的重量，在所述自主移动机器人从库存支架上取出库存容器之后，所述控制单元根据预存的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上。

可选的，所述控制单元调度所述自主移动机器人将重量越大的库存容器放置在缓存机构的越下方的缓存位。

可选的，所述缓存机构固定连接在所述机器人本体上。

可选的，所述机器人本体还包括：接驳单元，所述机器人本体通过所述接驳单元与所述缓存机构对接或解除对接。

可选的，所述接驳单元中通过举升机构、和/或电磁装置实现与所述缓存机构对接或解除对接。

可选的，所述机器人还包括升降机构和与升降机构连接的取箱机构，所述升降机构使所述取箱机构可上下移动，并执行以下操作中的至少一种：将位于库存支架上的库存容器取出并放置在所述缓存机构的缓存位上、将位于所述缓存机构的缓存位上的库存容器取出并放置在库存支架上。

可选的，所述控制单元位于所述自主移动机器人中，或者，位于所述自主移动机器人外部，且与所述自主移动机器人无线通信。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种库存管理方法，包括：

自主移动机器人获取至少一个任务信息，其中，所述自主移动机器人至少包括：机器人本体和位于机器人本体上方的缓存机构，所述缓存机构包括沿竖直方向设置的一个或多个缓存位；

自主移动机器人根据所述至少一个任务信息行驶至与所述至少一个任务信息对应的至少一个指定位置；

控制单元控制所述自主移动机器人将位于库存区域的库存支架上的与所述至少一个任务信息对应的库存容器取出，并且根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上，和/或，在所述自主移动机器人从库存支架上取出库存容器后且在所述自主移动机器人行驶至下一个指定位置的过程中调度所述自主移动机器人将库存容器高度降低。

可选的，所述自主移动机器人包括称重机构，所述控制单元根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上包括：

自主移动机器人将称重机构所称的库存容器的重量上报至所述控制单元；

所述控制单元根据库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上。

可选的，所述控制单元中预存库存支架上的库存容器的重量，所述控制单元根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上包括：

所述控制单元根据预存的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上。

可选的，所述控制单元根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上包括：

所述控制单元调度所述自主移动机器人将重量越大的库存容器放置在缓存机构的越下方的缓存位。

可选的，所述机器人本体还包括：接驳单元，所述机器人本体通过所述接驳单元与所述缓存机构对接或解除对接，

在所述自主移动机器人行驶至与所述至少一个任务信息对应的指定位置之前，所述库存管理方法还包括：

自主移动机器人行驶至与所述缓存结构进行对接的位置；

所述控制单元控制所述自主移动机器人的接驳单元与所述缓存机构对接。

可选的，在根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上之后，所述库存管理方法还包括：

自主移动机器人行驶至工作站；

所述控制单元控制所述自主移动机器人的接驳单元与所述缓存机构解除对接，将所述缓存机构卸载在所述工作站。

本申请通过控制单元执行以下控制中的至少一种：根据所述自主移动机器人从库存支架上取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在所述缓存机构的缓存位上、在所述自主移动机器人从库存支架上取出库存容器后且在所述自主移动机器人行驶至下一个指定位置的过程中调度所述自主移动机器人将库存容器高度降低，能够实现自主移动机器人搬运过程中降低重心，提高了机器人搬运过程的稳定性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种库存管理系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自主移动机器人的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种自主移动机器人的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种自主移动机器人的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的库存管理方法的示意性流程图；

图6是本申请实施例提供的另一种库存管理方法的示意性流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本发明一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

自主移动机器人(autonomousmobilerobot，amr)：即自动导引运输车(automatedguidedvehicle，agv)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在本申请中，提供了一种库存管理系统及方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1是本申请实施例提供的一种库存管理系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括：库存区域101、自主移动机器人102以及控制单元103。库存区域101具有多行/列库存支架，库存支架可以是分为多层的高位货架，每层放置库存容器，一个库存容器内能够放置一种或多种sku货物，库存容器包括但不限于货箱。自主移动机器人102将库存区域中指定位置的库存支架的预定层的库存容器取出，或将自主移动机器人102携载的库存容器放回至库存区域中指定位置的库存支架的预定层。控制单元103用于存储库存容器在库存支架的位置与库存容器的身份标识(编号)的对应关系以及库存信息，能够根据需要作业的单据生成任务，例如取货箱任务，并分配给自主移动机器人102执行所述任务。控制单元103可以位于自主移动机器人内部，控制单元103也可以位于自主移动机器人外部，且控制单元103与所述自主移动机器人102之间实现通信对接，从而能够实时的获取自主移动机器人102的工作状态、位置以及身份标识等信息。控制单元103还可以一部分功能位于自主移动机器人内部，另一部分功能位于自主移动机器人外部。该系统还包括：工作站104，工作站104内设置有多个操作工位105，自主移动机器人102从库存支架取出目标库存容器后，能够将所述目标库存容器运送至工作站104，工作人员可以对库存容器中的货物进行拣货、盘点、理货或补货等操作，例如工作人员可以在库存容器中放入sku货物，由自主移动机器人102将库存容器存放至指定位置的库存支架。

具体实施时，自主移动机器人(amr)具体是指能够应用在仓储物流场景中的机器人，可以进行货物搬运或者货物分拣，并且自主移动机器人(amr)通过搭载先进软件，可在现场构建地图或预先加载设施图纸导航。自主移动机器人(amr)可使用来自摄像头、内置的激光雷达等传感器、激光扫描仪的数据以及复杂的软件，来探测周围环境，并选择最有效的路径到达目标。它能够实现完全自主工作，而且如果面前有叉车、货板、人员或其他障碍物，它都能使用最佳替代路线实现安全绕行。由此一来，就可以确保物料运送波次保持进度，从而优化生产力。

图2是本申请实施例提供的一种自主移动机器人的结构示意图。自主移动机器人102包括：机器人本体和位于机器人本体上方的缓存机构1024，所述缓存机构1024包括沿竖直方向设置的一个或多个缓存位，机器人本体包括：取箱机构1021，被配置为，将位于库存支架上的库存容器取出并放置在缓存机构1024的缓存位上、将位于缓存机构1024的缓存位上的库存容器取出并放置在库存支架上；升降机构1022，被配置为实现取箱机构1021的上下可调，从而实现了取箱机构1021对不同高度的库存支架上的目标库存容器的取得；机器人运动底盘1023，被配置为实现所述自主移动机器人102在机器人通道上按照控制单元103规划的运行路线的行驶。自主移动机器人102配置为，根据获取的至少一个任务信息行驶到库存区域101的指定位置，并且执行以下操作中的至少一种：将位于库存区域101的库存支架上的库存容器取出并放置在所述缓存机构1024的缓存位上、将位于所述缓存机构1024的缓存位上的库存容器取出并放置在库存支架上。即自主移动机器人102取货时将位于库存区域101的库存支架上的与至少一个任务信息对应的库存容器取出并逐一放置在所述缓存机构1024的缓存位上，存货时将位于所述缓存机构1024的缓存位上的库存容器取出并放置在库存支架上。库存容器可以是货箱，例如可以是缺少至少一件货物的货箱。

具体地，取箱机构1021的取货过程如下：机器人行驶至指定位置，取箱机构通过升降机构抬升到指定高度，取出库存支架上的库存容器，并放置在缓存机构1024的缓存位上。取箱机构的存货过程如下：机器人行驶至指定位置，取箱机构将位于缓存机构1024的缓存位上的库存容器取出，通过升降机构抬升到指定高度，将库存容器放置在库存支架上。升降机构与取箱机构的具体结构本文不作具体限制。

在本申请的实施例中，如图2所示，自主移动机器人的缓存机构1024固定连接在机器人本体上。完成取货过程之后，自主移动机器人连同缓存机构1024一起返回至工作站，工作站的工作人员可以在库存容器中放入货物，自主移动机器人将该缓存机构1024上的库存容器存放至指定位置的库存支架。由于人工补货速度快，由工作人员补货、自主移动机器人负责运输搬运，提高了整体的库存管理效率。

图3是本申请实施例提供的另一种自主移动机器人的结构示意图。如图3所示，缓存机构1024不与机器人本体固定连接，机器人本体还包括：接驳单元，所述机器人本体通过所述接驳单元与所述缓存机构1024对接或解除对接。自主移动机器人102接收到至少一个任务信息后，通过接驳单元与一个空置的缓存机构1024连接，按照指定路线行驶至与至少一个任务信息对应的指定位置取出对应库存容器，将多个库存容器逐一放在缓存机构1024的缓存位上，之后连同缓存机构1024一起行驶至工作站，通过接驳单元与缓存机构1024解除对接、实现分离，将存放了库存容器的缓存机构1024卸载在工作站，工作站的工作人员可以在库存容器中放入货物，由另一自主移动机器人将该缓存机构1024上的库存容器存放至指定位置的库存支架。自主移动机器人则与新的缓存机构对接，继续执行取货任务，提高了自主移动机器人的工作效率，实现缓存机构的循环使用。

具体地，所述接驳单元中通过举升机构、和/或电磁装置实现与所述缓存机构对接或解除对接。

可以采用如图3所示的结构的举升机构：缓存机构1024上设置有夹持固定部1041；接驳单元包括举升机构1011和被动夹紧件1012，被动夹紧件1012位于举升机构1011的上方。

若举升机构1011移动至夹持固定部1041的下方后升高，则令夹持固定部1041升高并被夹持在举升机构1011和被动夹紧件1012之间，此时，缓存机构1024离地，并与机器人本体对接。相反地，若举升机构1011在夹持固定部1041的下方时高度降低，则令缓存机构1024降落至地面，然后，举升机构11从夹持固定部1041的下方移出，此时，缓存机构1024和机器人本体解除对接，实现分离。

具体地，被动夹紧件1012可以是板状结构件，也可以是水平布置的横杆，对此，本领域技术人员可根据实际需要进行具体设置，本发明对此不作具体限定。

具体地，机器人本体与缓存机构1024对接过程为：令举升机构1011伸入到缓存机构1024的夹持固定部1041的下方，此时，被动夹紧件1012位于夹持固定部1041的上方，即位于缓存机构1024上位于最底部的缓存位与夹持固定部1041之间；举升机构1011的升高，并带着夹持固定部1041升高离地，直到夹持固定部1041被夹持在举升机构1011和被动夹紧件1012之间，此时，缓存机构1024离地，并与机器人本体对接。

具体地，机器人本体与缓存机构1024分离过程(或者说是缓存机构1024的卸载过程)为：举升机构1011的高度降低，令缓存机构1024降落至地面，此时，被动夹紧件1012被松开(即脱离被被夹持在举升机构1011和被动夹紧件1012之间夹持的状态)，然后，举升机构1011从夹持固定部1041的下方移出，此时，便实现了缓存机构1024和机器人本体之间的分离。

当然，在本申请实施例中，缓存机构1024上也可以不设置夹持固定部1041，接驳单元上也可以不设置被动夹紧件1012，仅靠举升机构1011与缓存机构1024实现对接和解除对接。

为了使自主移动机器人102搬运过程中重心降低，提高机器人搬运过程的稳定性，控制单元103配置为执行以下控制中的至少一种：根据自主移动机器人102从库存支架上取出的库存容器的重量调度自主移动机器人102将取出的库存容器放置在所述缓存机构1024的缓存位上、在自主移动机器人102从库存支架上取出库存容器后且在自主移动机器人102行驶至下一个指定位置的过程中调度自主移动机器人102将库存容器高度降低。

在本申请一实施例中，控制单元103在自主移动机器人102从库存支架上取出库存容器后且在自主移动机器人102行驶至下一个指定位置的过程中调度自主移动机器人102将库存容器高度降低，保持低重心运输，在行驶至下一个指定位置之前根据库存容器的重量调度自主移动机器人102将取出的库存容器放置在所述缓存机构1024的缓存位上。

在本申请另一实施例中，控制单元103未控制自主移动机器人102将库存容器高度降低，在自主移动机器人102从库存支架上取出库存容器之后，根据库存容器的重量调度自主移动机器人102将取出的库存容器放置在所述缓存机构1024的缓存位上。

在本申请的实施例中，自主移动机器人102还包括称重机构，自主移动机器人102将所述称重机构所称的库存容器的重量上报至所述控制单元103，所述控制单元103根据库存容器的重量调度自主移动机器人102将库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上。例如，在取箱机构1021上设置有称重机构，取箱机构1021将库存容器取出时，自主移动机器人102将称重机构所称的库存容器的重量上报至控制单元。

在本申请的实施例中，控制单元103中预存库存支架上的库存容器的重量，在自主移动机器人102从库存支架上取出库存容器之后，控制单元103根据预存的库存容器的重量调度自主移动机器人102将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上。

可以将库存容器的重量与库存容器在库存区域中的库存货架上的位置信息对应地预先存储在控制单元103中，例如，在将库存容器放置在库存支架前，预先获得其重量，与库存容器的身份标识对应地存储在控制单元中。自主移动机器人102取出库存容器之后，控制单元103根据库存容器重量调度自主移动机器人102将库存容器放置在缓存机构1024的预定缓存位上，由于重量已经预先存储，控制单元可以直接利用存储的重量数据调度库存容器放置的缓存位，无需称重机构称重并上报，实现快捷、高效率地将库存容器放置到相应缓存位。

在本申请的实施例中，控制单元103调度自主移动机器人102将重量越大的库存容器放置在缓存机构1024的越下方的缓存位。

在库存容器的重量预存在控制单元103中的情况下，控制单元103根据自主移动机器人102接收到的至少一个任务信息获得与其对应的要取出的每个库存容器的重量，将每个库存容器的重量进行从高到低排序，在自主移动机器人102取出库存容器之后，控制单元103调度自主移动机器人102将重量越高的库存容器放置在缓存机构1024的越下方的缓存位，自主移动机器人重心进一步降低，进一步提高搬运过程中的稳定性。

在库存容器的重量不是预存的而是取箱机构1021取出后由称重机构获得的情况下，自主移动机器人102可以按照取出的库存容器的重量将其放置在缓存机构1024的缓存位。例如，可以将重量小于第一阈值的库存容器放置在缓存机构1024的最上方缓存位，将重量大于第二阈值的库存容器放置在缓存机构1024的最下方缓存位。在新取出的库存容器的重量大于下方预定缓存位上的库存容器的重量时，控制单元103利用缓存机构1024调度自主移动机器人102将取出的库存容器放置在下方预定缓存位，具体地，取箱机构1021将新取出的库存容器放置在机器人本体，将下方预定缓存位上的库存容器取出放置在上方缓存位，将新取出的库存容器放置在下方预定缓存位。

在本申请的另一实施例中，如图4所示，自主移动机器人102可以是不具有缓存机构的机器人，其中，自主移动机器人102包括：

取箱机构1021，被配置为取得一个或多个目标库存容器；

升降机构1022，被配置为实现取箱机构1021的上下可调，从而实现了取箱机构1021对不同高度的所述库存支架上的目标库存容器的取得；

机器人运动底盘1023，被配置为实现所述自主移动机器人在机器人通道上按照控制单元规划的运行路线的行驶。

图5是本申请实施例提供的库存管理方法的示意性流程图，包括步骤502至506。

步骤502：自主移动机器人获取至少一个任务信息，其中，所述自主移动机器人至少包括：机器人本体和位于机器人本体上方的缓存机构，所述缓存机构包括沿竖直方向设置的一个或多个缓存位。

任务信息可以包括待取库存容器的身份标识(编号)或待取库存容器在库存支架的位置信息，控制单元中存储库存容器在库存支架的位置与库存容器的身份标识(编号)的对应关系。自主移动机器人采用图2所示缓存机构1024与机器人本体固连的结构或图3所示缓存机构1024通过接驳单元与机器人本体对接的结构。

步骤504：所述自主移动机器人根据所述至少一个任务信息行驶至与所述至少一个任务信息对应的至少一个指定位置。

针对所述至少一个任务信息，根据待取库存容器的身份标识(编号)或待取库存容器在库存支架的位置信息为自主移动机器人规划运行路线，自主移动机器人按照该运行路线行驶至与待取库存容器的身份标识(编号)或待取库存容器在库存支架的位置信息对应的至少一个指定位置。

步骤506：控制单元控制所述自主移动机器人将位于库存区域的库存支架上的与所述至少一个任务信息对应的库存容器取出，并且根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构的缓存位上，和/或，在所述自主移动机器人从库存支架上取出库存容器后且在所述自主移动机器人行驶至下一个指定位置的过程中调度所述自主移动机器人将库存容器高度降低。可以在每取出一个库存容器时获得库存容器的重量，也可以在控制单元中预存库存容器的重量，下面对此进行说明。

在本申请的实施例中，所述自主移动机器人102包括称重机构，所述控制单元103根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上可以通过以下实现：自主移动机器人102将称重机构所称的库存容器的重量上报至所述控制单元103，控制单元103根据库存容器的重量调度所述自主移动机器人102将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上。

具体地，自主移动机器人102将称重机构所称的库存容器的重量上报至控制单元103，所述控制单元103根据库存容器的重量调度自主移动机器人102将库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上。例如，可以在取箱机构1021上设置有称重机构，取箱机构1021将库存容器取出时，自主移动机器人将称重机构所称的库存容器的重量上报至控制单元103。

在本申请的实施例中，控制单元103中预存库存支架上的库存容器的重量，所述控制单元103根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上可以通过以下实现：在自主移动机器人102从库存支架上取出库存容器之后，控制单元103根据预存的库存容器的重量调度自主移动机器人102将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上。

可以将库存容器的重量与库存容器在库存区域中的库存货架上的位置信息对应地预先存储在控制单元103中，例如，在将库存容器放置在库存支架前，预先获得其重量，与库存容器的身份标识对应地存储在控制单元中。自主移动机器人102取出库存容器之后，控制单元103根据库存容器重量调度自主移动机器人102将库存容器放置在缓存机构1024的预定缓存位上，由于重量已经预先存储，控制单元可以直接利用存储的重量数据调度库存容器放置的缓存位，无需称重机构称重并上报，实现快捷、高效率地将库存容器放置到相应缓存位。

在本申请的实施例中，所述控制单元103根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上可以通过以下实现：控制单元103调度所述自主移动机器人102将重量越大的库存容器放置在缓存机构1024的越下方的缓存位。

在库存容器的重量预存在控制单元103中的情况下，控制单元103根据自主移动机器人102接收到的至少一个任务信息获得与其对应的要取出的每个库存容器的重量，将每个库存容器的重量进行从高到低排序，在自主移动机器人102取出库存容器之后，控制单元103调度自主移动机器人102将重量越高的库存容器放置在缓存机构1024的越下方的缓存位，自主移动机器人重心进一步降低，进一步提高搬运过程中的稳定性。

在库存容器的重量不是预存的而是取箱机构1021取出后由称重机构获得的情况下，自主移动机器人102可以按照取出的库存容器的重量将其放置在缓存机构1024的缓存位。例如，可以将重量小于第一阈值的库存容器放置在缓存机构1024的最上方缓存位，将重量大于第二阈值的库存容器放置在缓存机构1024的最下方缓存位。在新取出的库存容器的重量大于下方预定缓存位上的库存容器的重量时，控制单元103利用缓存机构1024调度自主移动机器人102将取出的库存容器放置在下方预定缓存位，具体地，取箱机构1021将新取出的库存容器放置在机器人本体，将下方预定缓存位上的库存容器取出放置在上方缓存位，将新取出的库存容器放置在下方预定缓存位。

在本申请的实施例中，缓存机构1024不与机器人本体固定连接，机器人本体还包括：接驳单元，所述机器人本体通过所述接驳单元与所述缓存机构1024对接或解除对接。

在自主移动机器人行驶至与所述至少一个任务信息对应的指定位置之前，所述库存管理方法还包括：自主移动机器人102行驶至与所述缓存结构1024进行对接的位置；控制单元103控制所述自主移动机器人102的接驳单元与缓存机构1024对接。

在根据取出的库存容器的重量调度所述自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上之后，所述库存管理方法还包括：自主移动机器人行驶至工作站；控制单元控制所述自主移动机器人的接驳单元与所述缓存机构1024解除对接，将所述缓存机构1024卸载在工作站。

具体地，自主移动机器人102接收到至少一个任务信息后，行驶至与空置的缓存机构1024进行对接的位置，控制单元控制接驳单元与该缓存机构1024对接，自主移动机器人102按照指定路线行驶至与至少一个任务信息对应的指定位置取出对应库存容器，将多个库存容器逐一放在缓存机构1024的缓存位上，之后连同缓存机构1024一起行驶至工作站，通过接驳单元与缓存机构1024解除对接、实现分离，将存放了库存容器的缓存机构1024卸载在工作站，工作站的工作人员可以在库存容器中放入货物，由另一自主移动机器人将该缓存机构1024上的库存容器存放至指定位置的库存支架。自主移动机器人则与新的缓存机构1024对接，继续执行取货任务，提高了自主移动机器人的工作效率，实现缓存机构的循环使用。

具体地，所述接驳单元中通过举升机构、和/或电磁装置实现与所述缓存机构1024对接或解除对接。

在上文中，库存管理系统中的控制单元独立于自主移动机器人存在于库存管理系统中，在实际应用中，控制单元可以位于自主移动机器人上，在自主移动机器人上的控制单元根据称重机构所称的库存容器的重量调度自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上或者根据预存的库存容器的重量调度自主移动机器人将取出的库存容器放置在缓存机构1024的缓存位上。

图6是本申请实施例提供的另一种库存管理方法的示意性流程图。如图6所示，该库存管理方法包括步骤602至606。

步骤602：自主移动机器人获取至少一个任务信息；

步骤604：自主移动机器人根据所述至少一个任务信息行驶至与所述至少一个任务信息对应的至少一个指定位置；

步骤606：控制单元控制所述自主移动机器人将位于库存区域的库存支架上的与所述至少一个任务信息对应的库存容器取出，在所述自主移动机器人行驶至下一个指定位置的过程中调度所述自主移动机器人将库存容器高度降低。

具体地，本实施例中的自主移动机器人是如图4所示的不具有缓存机构的机器人，该库存管理方法包括：该机器人获取至少一个任务信息，至少一个任务信息指示该机器人取至少一个货箱；自主移动机器人行驶至与所述至少一个任务信息对应的指定位置，控制自主移动机器人将与任务信息对应的货箱取出，在运行至下一个目标位置过程中，调度取箱机构将货箱高度降低，降低了自主移动机器人重心，提高搬运过程中的稳定性。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。