电梯的轨道安装装置的制作方法

本发明涉及一种在升降通道内安装电梯的轨道的轨道安装装置。

背景技术：

例如在专利文献1中记载有在升降通道内自动地安装电梯的轨道的现有技术。专利文献1所记载的电梯的轨道安装装置具备：轨道定位单元，其把持轨道来决定轨道的位置；轨道固定单元，其将轨道固定在升降通道内；以及升降单元，其使轨道定位单元和轨道固定单元在升降通道内升降。轨道定位单元与轨道固定单元连结，或者从轨道固定单元分离。轨道固定单元具备用于连结轨道定位单元的台座和设置有台座的工作台。专利文献1所记载的电梯的轨道安装装置还具备对轨道定位单元与轨道固定单元的连结的有无进行检测的单元间连结检测构件(例如接近传感器、接触传感器)、能够对轨道定位单元与轨道固定单元的相对位置进行检测的单元间相对位置检测构件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-163154号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

专利文献1所记载的轨道安装装置将以下结构作为前提：当从轨道固定单元分离出的轨道定位单元再次与轨道固定单元连结时，工作台的位置不变，轨道定位单元返回到与从轨道固定单元分离时相同的位置(轨道固定单元内的台座的相同位置)。但是，由于工作台的位置有时会因悬吊工作台的绳索的振动而产生变化，所以有轨道定位单元无法返回到与从轨道固定单元分离时相同的位置的担忧。若轨道定位单元未返回到相同的位置，则在工作台上升时，有轨道定位单元与位于附近的轨道、轨道固定用托架接触而受到损伤的担忧。并且，若轨道定位单元未返回到相同的位置，则在把持轨道时需要检测轨道的装置，从而轨道安装装置的结构变得复杂，成本增加。

本发明的目的在于，提供一种电梯的轨道安装装置，在该电梯的轨道安装装置中，轨道定位单元能够容易且可靠地返回到与从轨道固定单元分离时相同的位置(轨道固定单元内的相同位置)。

用于解决课题的方案

本发明的电梯的轨道安装装置具备：能够把持安装于电梯的升降通道的内壁面的轨道的轨道定位单元；以及能够载置上述轨道定位单元的轨道固定单元。上述轨道定位单元具备：能够在朝向上述轨道的方向上伸缩的第一伸缩部；以及能够在朝向上述内壁面的方向上伸缩的第二伸缩部。上述轨道定位单元执行第一控制模式和第二控制模式，在上述第一控制模式中，上述轨道定位单元载置于上述轨道固定单元，通过上述第二伸缩部伸长而支撑于上述内壁面，从上述轨道固定单元分离，把持上述轨道，并且利用上述第一伸缩部和上述第二伸缩部的伸缩来决定上述轨道在上述内壁面处的位置，在上述第二控制模式中，在上述轨道固定于上述内壁面之后，上述第二伸缩部收缩而解除上述内壁面处的支撑，随着上述第一伸缩部的伸缩再次载置于上述轨道固定单元。

发明的效果如下。

根据本发明，能够提供一种电梯的轨道安装装置，在该电梯的轨道安装装置中，轨道定位单元能够容易且可靠地返回到与从轨道固定单元分离时相同的位置(轨道固定单元内的相同位置)。

附图说明

图1是本发明的实施例1的电梯的轨道安装装置的主视图。

图2是本发明的实施例1的电梯的轨道安装装置的俯视图。

图3a是示出载置轨道定位单元的台座的结构的侧视图。

图3b是示出载置轨道定位单元的台座的结构的俯视图。

图4是示出轨道安装装置与轨道组合来把持轨道的动作的图。

图5是示出轨道安装装置决定轨道的位置并将轨道固定在升降通道的内部的动作的图。

图6是示出轨道定位单元向初始位置返回的动作的图。

图7是示出本发明的实施例1的电梯的轨道安装装置的控制系统的简要结构的图。

图8a是示出本发明的实施例2的轨道安装装置的台座的结构的侧视图。

图8b是示出本发明的实施例2的轨道安装装置的台座的结构的俯视图。

图9是示出在实施例2中轨道定位单元向初始位置返回的动作的图。

图10a是示出本发明的实施例3的轨道安装装置的台座的结构的侧视图。

图10b是示出本发明的实施例3的轨道安装装置的台座的结构的俯视图。

图11是示出在实施例3中轨道安装装置与轨道组合来把持轨道的动作的图。

图12是示出在实施例3中轨道定位单元向初始位置返回的动作的图。

图13a是示出台座基体呈凹形状并具备接触检测部的台座的结构的侧视图。

图13b是示出台座基体呈凹形状并具备接触检测部的台座的结构的俯视图。

图中：

1—轨道安装装置，2—升降通道，3—轨道固定单元，4—轨道定位单元，5—内壁面，6—激光，7—轨道托架，8—墙壁托架，9—轨道，10—轨道安装控制装置，30—绳索，31—工作台，32—轨道固定部，33—轨道固定位置检测部，34—台座，35—控制装置，36—末端执行器，37—零件收纳箱，40—轨道定心夹具，41—轨道把持部，42—前后方向伸缩部，43—升降通道内坐标检测部，44—控制装置，45—基体，46—左右方向伸缩部，47—轨道接触检测部，91—轨道内部，92—轨道外部，341—台座基体，342—滑动面，343—接触检测部，344—水平面，345—垂直面，346—水平面，347—斜面，401—轨道定心夹具的前后接触面，402—轨道定心夹具的左右接触面。

具体实施方式

本发明的电梯的轨道安装装置具备能够对安装于电梯的升降通道的内壁面的轨道进行把持的轨道定位单元、以及能够载置轨道定位单元的轨道固定单元。

轨道定位单元执行第一控制模式和第二控制模式这两个控制模式，在第一控制模式中，轨道定位单元进行从轨道固定单元分离、把持轨道并决定轨道在升降通道的内壁面处的位置的动作，在第二控制模式中，轨道定位单元进行再次载置于轨道固定单元并返回到初始位置的动作。在第一控制模式中进行以下控制：轨道定位单元在支撑(固定)于升降通道的内壁面的状态下把持轨道，决定轨道的位置。在第二控制模式中进行以下控制：在轨道固定于升降通道的内壁面之后，轨道定位单元不被升降通道的内壁面支撑，向初始位置返回。

在本发明中，不使用特别的传感器、装置(尤其是进行图像的获取、处理的装置)就能够容易且可靠地执行轨道定位单元对轨道的把持、返回到初始位置的控制。因此，本发明的轨道安装装置的装置结构和所执行的控制简单，能够以低成本来实现。并且，还得到防止轨道定位单元与位于附近的轨道、轨道固定用托架接触的效果。

此外，在本说明书中，“轨道定位”是指决定安装在升降通道的内部的轨道在升降通道的内壁面处的位置。

实施例1

使用图1至图7来说明本发明的实施例1的电梯的轨道安装装置。

＜装置结构＞

图1是本实施例的电梯的轨道安装装置的主视图。图2是本实施例的电梯的轨道安装装置的俯视图。图1、图2所示的轨道安装装置1设置于电梯的升降通道2，将两条轨道9安装于升降通道2的内壁面5。轨道9的长度方向(延伸方向)是图1的上下方向(图2中与纸面垂直的方向)。轨道9的下端部固定在设置于升降通道2的最下部的模板(未图示)上。轨道9的上部利用缆线(未图示)而支撑于升降通道2。轨道9利用轨道托架7和墙壁托架8而固定于升降通道2的内壁面5。轨道9的上部在轨道9由托架7、8固定之前能够移动。

以下，将对安装于升降通道2的内壁面5的两条轨道9进行连结的方向称为“左右方向”，在水平面内(即与轨道9的长度方向垂直的面内)，将与左右方向正交的方向称为“前后方向”。“左右方向”是图1和图2的左右方向。“前后方向”是图2的上下方向。并且，将与轨道9的长度方向垂直的方向称为“水平方向”。

轨道安装装置1具备将轨道9固定于升降通道2的内壁面5的轨道固定单元3、以及决定安装于升降通道2的内壁面5的轨道9的位置的轨道定位单元4，并实施在升降通道2的内壁面5的预定位置安装轨道9的作业。

轨道固定单元3能够载置轨道定位单元4，进行将轨道定位单元4运送到预定的位置的作业、将轨道9安装于升降通道2的内壁面5的预定位置的作业、以及在安装轨道9时进行在内壁面5开孔的加工、零件的搬运。轨道固定单元3具备绳索30、工作台31、轨道固定部32、轨道固定位置检测部33、台座34以及控制装置35。

绳索30悬吊工作台31，利用设置在升降通道2的内部的绞车等在升降通道2的内部升降。

工作台31能够随着绳索30的升降而在升降通道2的内部升降。

轨道固定部32设置在工作台31之上，进行升降通道2的内壁面5的开孔加工和固定轨道9的零件的收纳、把持以及安装，来将轨道9固定于升降通道2的内壁面5。在本实施例中，使用机器人手臂作为轨道固定部32。机器人手臂在前端具备末端执行器36。末端执行器36能够根据机器人手臂的用途而换装成机械手、钻头或扳手等。此外，只要能够进行固定轨道9的零件的把持和轨道9的固定等作业即可，轨道固定部32能够使用任意装置。

轨道固定位置检测部33检测固定轨道9的位置与固定轨道9的零件的位置关系。作为轨道固定位置检测部33，例如能够使用安装于轨道固定部32的摄像头、距离传感器等。

台座34设置在工作台31之上，是能够载置轨道定位单元4的部件。在轨道固定单元3与轨道定位单元4相互连结时，台座34载置轨道定位单元4。轨道定位单元4载置于台座34并移动。

此外，轨道固定单元3与轨道定位单元4相互连结是指以下状态：轨道定位单元4载置于轨道固定单元3(更详细为轨道固定单元3的台座34)，轨道定位单元4能够利用轨道固定单元3来移动。

控制装置35设置在工作台31之上，控制轨道固定单元3。

在轨道固定部32的附近，在工作台31之上设置有用于固定轨道9的托架7、8、托架座、以及收纳有螺栓等零件的零件收纳箱37。

轨道定位单元4是如下装置：能够把持轨道9并使轨道9移动到预定位置的装置，并用于将轨道9保持在预定位置，直到轨道固定单元3将轨道9固定于升降通道2的内壁面5的预定位置为止。轨道定位单元4具备轨道定心夹具40、轨道把持部41、前后方向伸缩部42、升降通道内坐标检测部43、控制装置44、基体45以及左右方向伸缩部46。

轨道定心夹具40是板状部件，并且是在左右方向的两端部分别各具备两个与轨道9接触的面并使轨道9彼此的相对位置恒定的部件。与轨道9接触的两个面是在前后方向上与轨道9接触的面401(前后接触面401)和在左右方向上与轨道9接触的面402(左右接触面402)。

轨道把持部41是把持两条轨道9的装置，设于轨道定心夹具40。轨道把持部41例如能够由设置于轨道定心夹具40的左右方向的两端部的两个夹紧机构构成。轨道把持部41能够通过绕轨道9的长度方向的旋转动作来把持轨道9。若轨道把持部41的长度能够伸缩地变化，则能够通过伸缩动作来更可靠地把持轨道9，从而优选。

前后方向伸缩部42具备能够沿前后方向移动的棒状部和驱动棒状部的驱动部，棒状部通过沿前后方向移动而能够沿前后方向伸缩。即，前后方向伸缩部42能够沿朝向轨道9的方向伸缩。棒状部的一端与轨道定心夹具40连接。前后方向伸缩部42是通过沿前后方向伸缩来使轨道定心夹具40移动从而使轨道9移动到预定位置、或者使轨道定位单元4相对于固定于升降通道2的内壁面5的轨道9移动的装置，例如能够由线性驱动器构成。轨道定位单元4优选具备多个前后方向伸缩部42。

升降通道内坐标检测部43是检测升降通道2内部的轨道9的位置(坐标)和姿势的装置。升降通道内坐标检测部43例如能够由光电检测器构成。

控制装置44控制轨道定位单元4。

基体45是支撑轨道定位单元4的零件的板状部件。

左右方向伸缩部46具备能够沿左右方向移动的棒状部和驱动棒状部的驱动部，棒状部通过沿左右方向移动而能够沿左右方向伸缩。即，左右方向伸缩部46能够沿朝向升降通道2的内壁面5的方向伸缩。轨道定位单元4具备多个左右方向伸缩部46。即，轨道定位单元4具备向左右方向的一方伸缩的左右方向伸缩部46和向左右方向的另一方伸缩的左右方向伸缩部46。左右方向伸缩部46是通过沿左右方向伸长而被按压到升降通道2的内壁面5来将轨道定位单元4固定于升降通道2的内壁面5的装置，例如能够由线性驱动器构成。轨道定位单元4通过左右方向伸缩部46的棒状部沿左右方向延伸而被按压到升降通道2的内壁面5，从而支撑(固定)于升降通道2的内壁面5。

在轨道定心夹具40中，位于左右方向的两端部的两个左右接触面402之间的距离与固定于升降通道2的内壁面5的两条轨道9之间的间隔相等。并且，左右接触面402相互平行。因此，当利用设置于轨道定心夹具40的左右方向的两端部的轨道把持部41来把持轨道9并利用夹紧机构来固定时，两条轨道9能够以预定距离的间隔平行地排列。

在左右方向伸缩部46将轨道定位单元4固定于升降通道2的内壁面5之后，前后方向伸缩部42使轨道定心夹具40移动而使轨道9的上部移动，来使轨道9移动到预定位置。

当升降通道内坐标检测部43由光电检测器构成时，能够使用激光6来检测升降通道2内部的轨道9的位置(坐标)。在升降通道2的最上部和最下部设置有作为安装电梯的基准的模板(未图示)。至少在一方的模板安装有多个激光照射器。

图1中，在上部的模板安装有激光照射器。从激光照射器与升降通道2的长度方向垂直地照射的激光6成为计测升降通道2内部的任意坐标的基准。通过由作为升降通道内坐标检测部43的光电检测器检测激光6，能够计算出轨道9在升降通道2的内部的坐标。此外，在本实施例中使用了激光6，但也可以使用从上部的模板悬挂的钢琴线等来检测轨道9的位置(坐标)。

轨道定位单元4自身无法升降，从而载置于轨道固定单元3来升降。轨道定位单元4以在升降时不会从轨道固定单元3的工作台31落下的方式载置于轨道固定单元3的台座34。

图3a和图3b是示出台座34的结构的图。图3a是台座34的侧视图。图3b是台座34的俯视图。

台座34具备台座基体341和滑动面342，能够载置轨道定位单元4。台座34在上部具备方向相互不同的至少两个面。在本实施例中，台座34具备水平面344和垂直面345作为方向相互不同的两个面。

为了支撑轨道定位单元4的底面和前后方向的一方的侧面，台座基体341呈具有水平面344和垂直面345的l字形状。水平面344是在水平方向上扩展的面。垂直面345是与水平面344正交的面，设于台座34的前后方向的一端部。当将轨道9安装于升降通道2的内壁面5时，垂直面345位于在前后方向上远离轨道9的一侧的台座34的一端部。此外，台座34也可以在左右方向的端部具备支撑轨道定位单元4的面。

滑动面342是为了降低水平面344的摩擦力而设于水平面344的面，是能够使轨道定位单元4滑动的面。滑动面342例如能够由板状、带状或膜状的部件构成。利用滑动面342，载置在台座34的水平面344上的轨道定位单元4能够以低摩擦力沿水平方向滑动。滑动面342能够由摩擦系数比台座基体341的表面(例如垂直面345)的摩擦系数小的任意材料构成，例如，能够由树脂、润滑脂等低摩擦的材料构成。另外，若滑动面342具备弹性，则能够缓和轨道定位单元4载置于水平面344时的冲击。

以下，说明本实施例的轨道安装装置1将轨道9安装在升降通道2的内部时的动作。轨道固定单元3的动作由控制装置35控制，轨道定位单元4的动作由控制装置44控制。

＜与轨道的组合和轨道的把持＞

对本实施例的轨道安装装置1与安装在升降通道2的内部的轨道9组合来把持轨道9的动作进行说明。

图4是示出轨道安装装置1与轨道9组合来把持轨道9的动作的图。为了容易理解，图4示出轨道安装装置1的一部分结构，并且关于轨道固定单元3，仅示出台座34。图4中，上部示出轨道安装装置1的俯视图，下部示出轨道安装装置1的侧视图。轨道9具备作为与前后方向平行的部分的轨道外部92和作为与左右方向平行的部分的轨道内部91。轨道内部91从轨道外部92向左右方向的一方突出。

图4示出轨道安装装置1与轨道9组合来把持轨道9的动作中的四个状态a～d。

状态a是初始状态。在初始状态下，轨道安装装置1位于进行固定轨道9的作业的高度，轨道定位单元4载置于轨道固定单元3的台座34。轨道定位单元4载置于台座34的水平面344(更准确地说是设于水平面344的滑动面342)，并与台座34的垂直面345抵接。

以下，将轨道定位单元4与轨道固定单元3连结时的、轨道固定单元3内的轨道定位单元4的位置称为“初始位置”。轨道定位单元4在初始位置处与台座34的垂直面345抵接。

状态b是轨道定位单元4由左右方向伸缩部46支撑在升降通道2的内壁面5的状态。轨道定位单元4使左右方向伸缩部46从状态a向左右两方向伸长，来将左右方向伸缩部46按压到升降通道2的内壁面5(图4的箭头a)，从而支撑于内壁面5。之后，通过由绞车使绳索30下降，来使工作台31和台座34下降(图4的箭头b)。通过使台座34下降，轨道定位单元4从轨道固定单元3分离。

状态c是轨道定位单元4利用前后方向伸缩部42使轨道定心夹具40移动并在前后方向上与轨道9组合的状态。轨道定位单元4使前后方向伸缩部42从状态b沿前后方向伸长预先决定的量，来使轨道定心夹具40与轨道9接触(图4的箭头c)，从而使轨道定心夹具40在前后方向上与轨道9组合。轨道定心夹具40的前后接触面401与轨道内部91接触。轨道9的下部固定于模板，上部由缆线支撑，从而轨道9的上部能够在特定的范围内移动。因此，通过使前后方向伸缩部42伸长，轨道定心夹具40的前后接触面401能够与轨道内部91接触。

状态d是轨道定位单元4在左右方向与轨道9组合并由轨道把持部41把持有轨道9的状态。轨道定位单元4使左右方向伸缩部46从状态c伸缩(图4的箭头d)，将轨道9在左右方向上与轨道定心夹具40组合，从而使轨道定心夹具40的左右接触面402与轨道内部91接触。在轨道定心夹具40的左右接触面402与轨道内部91接触后，轨道把持部41进行旋转动作(图4的箭头e)，与轨道9的轨道外部92接触，来把持轨道9。可能的话，轨道把持部41也可以还进行伸缩动作来把持轨道9。这样，轨道定位单元4一边改变左右方向伸缩部46的伸长长度，一边使轨道9与轨道定心夹具40组合，来由轨道把持部41把持轨道9。

若轨道把持部41难以同时把持两条轨道9，则也可以每次一条地把持轨道9。例如，轨道定位单元4进行控制，以使左右方向伸缩部46伸缩而向左右方向的一方移动，从而轨道把持部41把持一方的轨道9。之后，轨道定位单元4进行控制，以使左右方向伸缩部46伸缩而向左右方向的另一方移动，从而轨道把持部41把持另一方的轨道9。若有因向左右方向的移动而轨道定心夹具40与轨道9碰撞的担忧，则也可以通过改变两个前后方向伸缩部42的伸长长度，使轨道定心夹具40在水平面内旋转来把持轨道9。

通过以上的动作，本实施例的轨道安装装置1能够与安装在升降通道2的内部的轨道9组合来把持轨道9。

＜轨道的定位和固定＞

本实施例的轨道安装装置1决定安装在升降通道2的内部的轨道9的位置，并将轨道9固定于升降通道2的内壁面5，在下文中说明上述动作。

图5是示出轨道安装装置1决定轨道9的位置并将轨道9固定在升降通道2的内部的动作的图。与图4相同，图5示出轨道安装装置1的一部分结构，图5的上部示出轨道安装装置1的俯视图，下部示出轨道安装装置1的侧视图。

图5示出轨道安装装置1决定轨道9的位置并固定轨道9的动作中的两个状态e～f。

状态e是由左右方向伸缩部46支撑于升降通道2的内壁面5的轨道定位单元4决定了安装于升降通道2的内壁面5的轨道9的位置的状态。轨道定位单元4在状态d之后，基于升降通道内坐标检测部43例如使用激光6检测到的轨道9的位置，进行反馈控制，使左右方向伸缩部46和前后方向伸缩部42伸缩(图5的箭头f、g)，决定轨道9在升降通道2的内壁面5处的位置。此外，若在前后方向伸缩部42的棒状部与轨道定心夹具40的连接部处设置旋转关节等旋转机构，则在需要使轨道9在水平面内旋转的情况下，通过改变两个前后方向伸缩部42的伸长长度，能够使轨道定心夹具40在水平面内旋转(图5的箭头h)。

状态f是轨道固定单元3利用轨道固定部32将轨道9固定于升降通道2的内壁面5的状态。在状态e之后，轨道固定单元3通过轨道固定部32，用轨道夹持件等将轨道托架7固定于轨道9，用地脚螺栓和螺母等将墙壁托架8固定于升降通道2的内壁面5，用螺栓和螺母等将轨道托架7和墙壁托架8彼此固定。这样，轨道固定单元3将轨道9固定于升降通道2的内壁面5。此外，将轨道9固定于内壁面5不限定于本实施例中的结构和方法，能够使用任意的结构和方法。

通过以上的动作，本实施例的轨道安装装置1能够将轨道9固定于升降通道2内部的适当位置。

＜轨道定位单元向初始位置的返回＞

在本实施例的轨道安装装置1中，说明轨道定位单元4向与从轨道固定单元3分离时相同的位置(轨道固定单元3内的相同位置)、即初始位置返回的动作。在本实施例的轨道安装装置1中，轨道定位单元4能够在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后向初始位置返回。

在轨道定位单元4与轨道固定单元3连结时，轨道定位单元4载置于轨道固定单元3的台座34。因此，在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后，若轨道定位单元4返回到台座34内的相同位置(同轨道定位单元4与轨道固定单元3连结时相同的位置)，则轨道定位单元4返回到初始位置。

图6是示出轨道定位单元4向初始位置返回的动作的图。与图4相同，图6示出轨道安装装置1的一部分结构，图6的上部示出轨道安装装置1的俯视图，下部示出轨道安装装置1的侧视图。

图6示出轨道定位单元4向初始位置返回的动作中的四个状态g～j。此外，由于绳索30振动，所以工作台31和台座34的位置与轨道定位单元4连结于轨道固定单元3时(图4的状态a的初始状态)的位置不同，从该状态开始上述动作。图6中，示出了台座34因绳索30的振动而在前后方向上向接近轨道9的方向移动了的例子(图6的箭头i)。

状态g是在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后由轨道把持部41把持有轨道9的轨道定位单元4未支撑于升降通道2的内壁面5的状态。轨道定位单元4在状态f之后，使左右方向伸缩部46收缩(图6的箭头j)，从而左右方向伸缩部46从升降通道2的内壁面5离开。由此，轨道定位单元4在升降通道2的内壁面5处的支撑被解除(未被内壁面5支撑)。

状态h是轨道定位单元4沿前后方向收缩、工作台31上升了的状态。轨道定位单元4在状态g之后，在由轨道把持部41把持有轨道9的状态下使前后方向伸缩部42收缩，并在前后方向上向接近轨道9的方向收缩(图6的箭头k)。接下来，通过由绞车使绳索30上升，来使工作台31上升到预先决定的高度，并使设于台座34的水平面344的滑动面342与轨道定位单元4的底面接触(图6的箭头m)。由此，轨道定位单元4再次载置于轨道固定单元3的台座34。

状态i是在前后方向上收缩了的轨道定位单元4沿前后方向伸长而返回到初始位置的状态。轨道定位单元4在状态h之后，在由轨道把持部41把持有轨道9的状态下使前后方向伸缩部42伸长，在前后方向上向远离轨道9的方向伸长(图6的箭头n)。此时的前后方向伸缩部42伸长的长度比在状态g之后前后方向伸缩部42在前后方向上向接近轨道9的方向收缩的(图6的箭头k)长度长。前后方向伸缩部42也可以伸长工作台31因绳索30的振动而移动的最大距离。(工作台31最大移动到与升降通道2的内壁面5抵接为止)。因前后方向伸缩部42的伸长而底面与台座34的滑动面342接触的轨道定位单元4在滑动面342上滑动并沿水平方向移动(图6的箭头p)，之后与台座34的垂直面345抵接。

这样，轨道定位单元4在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后，随着前后方向伸缩部42的伸缩再次载置于轨道固定单元3，从而能够向初始位置返回。通过使前后方向伸缩部42伸长，不仅在如图6所示地台座34在前后方向上向接近轨道9的方向移动了的情况下，在台座34在前后方向上向远离轨道9的方向移动了的情况下，轨道定位单元4也能够与台座34的垂直面345抵接，返回到初始位置。

状态j是返回到初始位置的轨道定位单元4未把持轨道9的状态。轨道定位单元4在状态i之后，通过轨道把持部41的旋转动作(图6的箭头q)来解除轨道9的把持(不把持轨道9)。返回到初始位置并且未把持轨道9的轨道定位单元4使前后方向伸缩部42再次收缩，从轨道9离开(图6的箭头r)。

通过以上的动作，在本实施例的轨道安装装置1中，轨道定位单元4能够容易且可靠地返回到与从轨道固定单元3分离时相同的位置(初始位置)。

本实施例的轨道安装装置1通过在需要固定轨道9的高度的位置分别进行图4至图6所示的控制，能够将轨道9安装在升降通道2的内部。

＜控制结构＞

图7是示出本实施例的电梯的轨道安装装置1的控制系统的简要结构的图。本实施例的轨道安装装置1具备对轨道固定单元3和轨道定位单元4进行控制的轨道安装控制装置10。轨道固定单元3具备控制装置35。轨道定位单元4具备控制装置44。

为了使轨道固定单元3与轨道定位单元4协作来进行控制，轨道安装控制装置10接收各单元3、4的状态信号，生成指令值，并将指令值发送到各单元3、4的控制装置35、44。并且，轨道安装控制装置10控制使悬吊有工作台31的绳索30升降的绞车，能够使工作台31和台座34升降。

在轨道固定单元3将轨道9固定于升降通道2的内壁面5的作业中，轨道固定单元3的控制装置35使用传感器(例如轨道固定位置检测部33)所检测到的状态量，进行将操作量发送到驱动部(例如轨道固定部32)的反馈控制。

轨道定位单元4在与轨道9组合来把持轨道9的动作和向初始位置返回的动作中，不使用传感器，进行将已决定的操作量发送到驱动部(例如前后方向伸缩部42和左右方向伸缩部46)的开环控制。

轨道定位单元4执行把持轨道9来进行决定轨道9的位置的动作的第一控制模式、以及进行向初始位置返回的动作的第二控制模式这两个控制模式。在第一控制模式中进行以下控制：在轨道定位单元4支撑(固定)于升降通道2的内壁面5的状态下，使轨道定心夹具40移动而与轨道9组合来把持轨道9，并决定轨道9的位置。在第二控制模式中进行以下控制：在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后，轨道定位单元4不被升降通道2的内壁面5支撑，并在把持有已固定的轨道9的状态下向初始位置返回。

在本实施例的轨道安装装置1中，在开环控制中进行第一控制模式中的与轨道9组合来把持轨道9的控制和第二控制模式，从而不需要特别的传感器、装置(例如摄像头、图像传感器或图像处理装置等)来进行轨道定位单元4把持轨道9或者向初始位置返回的控制。

因此，本实施例的轨道安装装置1的装置结构和执行的控制简单，能够以低成本来实现。

实施例2

使用图8a、图8b及图9来说明本发明的实施例2的电梯的轨道安装装置1。本实施例的轨道安装装置1与实施例1的轨道安装装置1的不同点在于，轨道固定单元3的台座34的结构和轨道定位单元4向初始位置返回的动作。以下，主要针对与实施例1的不同点来说明本实施例。

图8a和图8b是示出本实施例的轨道安装装置1的台座34的结构的图。图8a是台座34的侧视图。图8b是台座34的俯视图。

台座34具备台座基体341和滑动面342，能够载置轨道定位单元4。台座34在上部具备方向相互不同的至少两个面。

在本实施例中，台座34具备水平面346和两个斜面347作为方向相互不同的三个面。

台座基体341具有水平面346和两个斜面347，呈中央凹下的形状(凹形状)。

滑动面342是为了降低水平面346和斜面347的摩擦力而设于水平面346和斜面347的面，是能够使轨道定位单元4滑动的面。利用滑动面342，载置在台座34上的轨道定位单元4能够以低摩擦力进行滑动。

水平面346是在水平方向上扩展的面，优选具有能够与轨道定位单元4的底面无间隙地进行载置的形状和大小。

斜面347是与水平面346倾斜相交的面，设于台座34的前后方向的两端部。两个斜面347与水平面346相交的方向彼此不同，构成台座基体341在水平面346处凹下的形状。斜面347与水平面346相交的角度优选为载置于斜面347的轨道定位单元4能够滑落到水平面346的角度。斜面347的前后方向的长度优选为即使工作台31移动也能够将轨道定位单元4载置于斜面347的长度。

在本实施例中，台座34是具有两个斜面347的凹形状，由于在水平面346和斜面347设有滑动面342，所以轨道定位单元4即使在与轨道固定单元3连结时载置于斜面347，也能够沿滑动面342滑动移动，并滑落到水平面346，从而能够返回到初始位置。

以下，在本实施例的轨道安装装置1中，对轨道定位单元4向初始位置返回的动作进行说明。本实施例的轨道安装装置1的以下动作与实施例1相同：与安装在升降通道2的内部的轨道9组合来把持轨道9的动作和决定轨道9的位置并将轨道9固定于升降通道2的内壁面5的动作。

＜轨道定位单元向初始位置的返回＞

与图6相同，图9是示出轨道定位单元4向初始位置返回的动作的图。图9示出轨道定位单元4向初始位置返回的动作中的四个状态k～n。并且，与图6相同，图9中，示出了台座34因绳索30的振动而在前后方向上向接近轨道9的方向移动了的例子(图9的箭头i)。

与图6的状态g相同，状态k是在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后由轨道把持部41把持有轨道9的轨道定位单元4未支撑于升降通道2的内壁面5的状态。轨道定位单元4在图5的状态f之后，使左右方向伸缩部46收缩(图9的箭头j)，从而左右方向伸缩部46从升降通道2的内壁面5离开。由此，轨道定位单元4在升降通道2的内壁面5处的支撑被解除。

状态l是轨道定位单元4沿前后方向伸缩、工作台31上升了的状态。轨道定位单元4在状态k之后，在由轨道把持部41把持有轨道9的状态下使前后方向伸缩部42伸缩，并在前后方向上伸缩(图9的箭头s)。轨道定位单元4伸缩的位置是预先决定的位置，以便轨道定位单元4的底面必定能够载置于台座34的水平面346或斜面347(即滑动面342)。接下来，通过由绞车使绳索30上升，来使工作台31上升(图9的箭头t)。使工作台31上升的高度是台座34位于轨道定位单元4的附近、轨道定位单元4的底面能够与台座34的滑动面342接触的预先决定的高度。

状态m是轨道定位单元4未把持轨道9的状态。轨道定位单元4在把持有轨道9的状态l之后，通过轨道把持部41的旋转动作(图9的箭头u)来解除轨道9的把持，使前后方向伸缩部42收缩而从轨道9离开(图9的箭头v)。

状态n是解除轨道9的把持而从轨道9离开的轨道定位单元4返回到初始位置的状态。轨道定位单元4在状态m下解除轨道9的把持并从轨道9离开，与此同时，载置于台座34的斜面347或水平面346。载置于斜面347的轨道定位单元4沿斜面347朝向水平面346滑落(图9的箭头w)，之后载置于水平面346。这样，轨道定位单元4再次载置于台座34，能够向初始位置返回。

若轨道定位单元4在状态m下使轨道把持部41逐渐旋转，或者使前后方向伸缩部42逐渐收缩，则能够抑制在状态n下载置于台座34时的振动。

在本实施例的轨道安装装置1的轨道定位单元4中，在第二控制模式中进行以下控制：在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后，轨道定位单元4在升降通道2的内壁面5处的支撑被解除，解除已固定的轨道9的把持并从轨道9离开，此时，轨道定位单元4向初始位置返回。这样，轨道定位单元4在轨道9固定于升降通道2的内壁面5之后，随着前后方向伸缩部42的伸缩再次载置于轨道固定单元3，从而能够向初始位置返回。

本实施例的轨道安装装置1与实施例1的轨道安装装置1相同，轨道定位单元4能够容易且可靠地返回到与从轨道固定单元3分离时相同的位置(初始位置)。并且，本实施例的轨道安装装置1与实施例1的轨道安装装置1相同，在开环控制中进行第一控制模式中的与轨道9组合来把持轨道9的控制和第二控制模式，从而装置结构和执行的控制简单，能够以低成本来实现。

实施例3

使用图10a、图10b、图11、图12、图13a及图13b来说明本发明的实施例3的电梯的轨道安装装置1。本实施例的轨道安装装置1与实施例1的轨道安装装置1的不同点在于，轨道固定单元3的台座34的结构和轨道定位单元4的轨道定心夹具40的结构。以下，主要针对与实施例1的不同点来说明本实施例。

图10a和图10b是示出本实施例的轨道安装装置1的台座34的结构的图。图10a是台座34的侧视图。图10b是台座34的俯视图。

本实施例中的台座34具有与实施例1中的台座34大致相同的结构，但在水平面344和垂直面345具备接触检测部343，这一点与实施例1中的台座34不同。

接触检测部343检测轨道定位单元4与台座34接触的情况。

接触检测部343能够使用接触式开关、接触传感器以及接近传感器等，只要能够检测到轨道定位单元4与台座34的接触即可，能够使用任意装置。

图10中，作为一例，示出了由按键型的接触式开关构成的接触检测部343。

与图4相同，图11是示出轨道安装装置1与轨道9组合来把持轨道9的动作的图。与图6相同，图12是示出轨道定位单元4向初始位置返回的动作的图。图11和图12也示出本实施例的轨道安装装置1的轨道定心夹具40的结构。

本实施例中的轨道定位单元4的轨道定心夹具40具有与实施例1中的轨道定心夹具40大致相同的结构，但在前后接触面401和左右接触面402具备轨道接触检测部47，这一点与实施例1中的轨道定心夹具40不同。轨道接触检测部47检测轨道定心夹具40与轨道9接触的情况。轨道接触检测部47能够使用接触传感器、接近传感器以及对驱动前后方向伸缩部42的棒状部的电流进行测定的电流传感器等，只要能够检测到轨道9与轨道定心夹具40的接触即可，能够使用任意装置。

如上所述，台座34在水平面344和垂直面345具备接触检测部343。

本实施例的轨道安装装置1的轨道安装控制装置10(图7)能够从轨道接触检测部47接收检测到轨道9与轨道定心夹具40接触的信号，并且能够从接触检测部343接收检测到轨道定位单元4与台座34接触的信号。

如图11和图12所示，在本实施例中，轨道安装装置1与轨道9组合来把持轨道9的动作和轨道定位单元4向初始位置返回的动作与实施例1中的动作相同。

但是，在本实施例中，轨道接触检测部47在状态c和状态d下检测轨道9与轨道定心夹具40接触的情况，轨道定位单元4基于该检测结果来进行反馈控制，在状态c下使前后方向伸缩部42伸长，在状态d下使左右方向伸缩部46伸缩。通过该反馈控制，可知轨道定位单元4使前后方向伸缩部42的伸长和左右方向伸缩部46的伸缩停止的时刻。

另外，在本实施例中，轨道固定单元3利用接触检测部343来检测在状态b下轨道定位单元4从台座34离开的情况、以及在状态h和状态i下轨道定位单元4与台座34的水平面344(更准确为设于水平面344的滑动面342)及垂直面345接触的情况。轨道安装控制装置10能够基于接触检测部343的检测结果来控制绞车使缆绳30上升，以便在状态h下轨道定位单元4与台座34的水平面344接触。轨道定位单元4能够基于接触检测部343的检测结果来使前后方向伸缩部42伸长，以便在状态i下轨道定位单元4与台座34的垂直面345接触。

对于台座34而言，即使实施例2(图8a、图8b)所示的台座基体341呈具有水平面346和两个斜面347的凹形状，也能够具备接触检测部343。

图13a和图13b是示出台座基体341呈凹形状并具备接触检测部343的台座34的结构的图。图13a是台座34的侧视图。图13b是台座34的俯视图。台座基体341呈凹形状的台座34至少在水平面346具备接触检测部343。由于载置在台座34的斜面347上的轨道定位单元4滑落到水平面346，所以接触检测部343至少设置于水平面346即可。

在本实施例的轨道安装装置1中，由于台座34具备接触检测部343，轨道定位单元4具备轨道接触检测部47，所以轨道定位单元4能够更可靠地返回到初始位置，并且能够更可靠地把持轨道9。

此外，本发明并不限定于上述的实施例，能够进行各种变形。

例如，上述的实施例是为了容易理解地说明本发明而进行了详细说明，本发明并不限定于必须具备所说明的所有结构的方式。并且，能够将某实施例的结构的一部分置换成其它实施例的结构。再者，也可以在某实施例的结构中追加其它实施例的结构。另外，能够对各实施例的结构的一部分进行删除、或者其它结构的追加、置换。