一种库存物品拣选系统、方法与流程

本公开涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种库存物品拣选系统、方法。

背景技术：

随着电子商务的快速发展，仓库储存的货物流通数量巨大，如何更为高效、迅速的将所存储的货物运送到指定区域拣选、减少货架上货物堆积、实现物流畅通是仓储管理中亟待解决的问题。

现有技术中机器人可一次拾取一个或多个物料箱，送到目标工作站进行拣选，完成拣选后的机器人再将物料箱归还到货架中。

上述方法中，针对单箱机器人运作，由于其一次只能搬运一个物料箱到达工作站，所以单个工作站所需的机器人较多；针对多箱机器人运作，机器人一个循环可以到达可到多个地方搬运多个物料箱，但其拣选难度相对高，单个工作站拣选效率低，且多箱机器人搬运一个循环时间较长，降低了拣选效率。

技术实现要素：

本公开实施例至少提供一种库存物品拣选系统、方法。

第一方面，本公开实施例提供了一种库存物品拣选系统，所述系统包括库存区域，控制服务器，第一机器人和第二机器人，将所述库存区域包含的货架划分为第一存储空间和第二存储空间，其中：

所述控制服务器配置为，响应于库存物品拣选请求，根据所述库存物品拣选请求中包含的待拣选库存物品信息确定目标存储空间信息；如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第一存储空间，则向第一机器人发送第一控制指令；如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向第二机器人发送第二控制指令；

所述第一机器人配置为，响应于所述第一控制指令，从所述第一存储空间搬运目标容器到第一目标工作站，所述目标容器中容纳有所述待拣选库存物品；

所述第二机器人配置为，响应于所述第二控制指令，从所述第二存储空间搬运目标容器到第二目标工作站。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，根据库存物品的品类和/或出库量将所述库存物品划分为第一类物品和第二类物品，所述第一类物品存储在所述第一存储空间，所述第二类物品存储在所述第二存储空间。

一种可选的实施方式中，所述第一类物品出库量大于所述第二类物品出库量。

一种可选的实施方式中，所述第一存储空间包括与所述第一目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架，第二存储空间包括与所述第二目标工作站之间的距离大于或等于预设阈值的货架。

一种可选的实施方式中，所述第一存储空间包括与所述第一目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架中的低位存储层，第二存储空间包括与所述第二目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架中的高位存储层和包括与所述第二目标工作站之间的距离大于或等于预设阈值的货架。

一种可选的实施方式中，所述第一存储空间包括货架的低位存储层，所述第二存储空间包括货架的高位存储层；

所述第一机器人还配置为，响应于所述第一控制指令，从所述货架的低位存储层搬运目标容器到第一目标工作站；

所述第二机器人还配置为，响应于所述第二控制指令，从所述货架的高位存储层搬运目标容器到第二目标工作站。

一种可选的实施方式中，所述第一类物品还存储在所述高位存储层；

所述控制服务器还配置为，在所述货架的低位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品数量低于预设阈值的情况下，响应于库存物品补货请求，向所述第二机器人发送第三控制指令；

所述第二机器人还配置为，响应于所述第三控制指令，将所述货架的高位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品补货至所述货架的低位存储层放置的目标容器中。

一种可选的实施方式中，在所述库存区域还设置有暂存存储空间；以及

所述控制服务器还配置为，如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向所述第二机器人发送第四控制指令；以及在确定所述第二机器人将目标容器搬运至所述暂存存储空间的情况下，向所述第一机器人发送第五控制指令；

所述第二机器人还配置为，响应于所述第四控制指令，从所述第二存储空间搬运所述目标容器到所述暂存存储空间；

所述第一机器人还配置为，响应于所述第五控制指令，从所述暂存存储空间搬运所述目标容器到第三目标工作站。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向所述第二机器人发送第六控制指令；

所述第二机器人还配置为，响应于所述第六控制指令，从所述第二存储空间搬运所述目标容器到所述第一机器人，并向该第一机器人发送第七控制指令；

所述第一机器人还配置为，响应于所述第七控制指令，从当前位置搬运所述目标容器到第四目标工作站。

一种可选的实施方式中，所述第一机器人包括单箱机器人，所述第二机器人包括多箱机器人。

一种可选的实施方式中，所述第二机器人还配置为，在空闲状态下作为所述第一机器人使用。

第二方面，本公开实施例提供了一种库存物品拣选方法，将库存区域包含的货架划分为第一存储空间和第二存储空间；所述方法，包括：

响应于库存物品拣选请求，根据所述库存物品拣选请求中包含的待拣选库存物品信息确定目标存储空间信息；

如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第一存储空间，则向所述第一机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制第一机器人从第一存储空间搬运目标容器到第一目标工作站，所述目标容器中容纳有所述待拣选库存物品；

如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向所述第二机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制第二机器人从第二存储空间搬运目标容器到第二目标工作站。

一种可选的实施方式中，根据库存物品的品类和/或出库量将所述库存物品划分为第一类物品和第二类物品，所述第一类物品出库量大于所述第二类物品出库量，所述第一类物品存储在所述第一存储空间，所述第二类物品存储在所述第二存储空间。

一种可选的实施方式中，所述第一类物品出库量大于所述第二类物品出库量。

一种可选的实施方式中，所述第一存储空间包括与所述第一目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架，第二存储空间包括与所述第二目标工作站之间的距离大于或等于预设阈值的货架。

一种可选的实施方式中，所述第一存储空间包括与所述第一目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架中的低位存储层，第二存储空间包括与所述第二目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架中的高位存储层和与所述第二目标工作站之间的距离大于或等于预设阈值的货架。

一种可选的实施方式中，所述第一存储空间包括货架的低位存储层，所述第二存储空间包括货架的高位存储层；所述第一控制指令用于控制第一机器人从所述货架的低位存储层搬运目标容器到第一目标工作站；所述第二控制指令用于控制所述第二机器人从所述货架的高位存储层搬运目标容器到第二目标工作站。

一种可选的实施方式中，所述第一类物品还存储在所述高位存储层；所述方法，还包括：

在所述货架的低位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品数量低于预设阈值的情况下，响应于库存物品补货请求，向所述第二机器人发送第三控制指令，所述第三控制指令用于控制所述第二机器人将所述货架的高位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品补货至所述货架的低位存储层放置的目标容器中。

一种可选的实施方式中，在所述库存区域还设置有暂存存储空间；以及

所述方法，还包括：

如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向所述第二机器人发送第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述第二机器人从所述第二存储空间搬运目标容器到所述暂存存储空间；

在确定所述第二机器人将目标容器搬运至所述暂存存储空间的情况下，向所述第一机器人发送第五控制指令，所述第五控制指令用于控制所述第一机器人从所述暂存存储空间搬运目标容器到第三目标工作站。

一种可选的实施方式中，还包括：如果根据所述目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向所述第二机器人发送第六控制指令，所述第六控制指令用于控制所述第二机器人从所述第二存储空间搬运目标容器到所述第一机器人；

在确定所述第二机器人将目标容器搬运至所述第一机器人的情况下，向所述第一机器人发送第七控制指令，所述第七控制指令用于控制所述第一机器人从当前位置搬运所述目标容器到第四目标工作站。

一种可选的实施方式中，所述第一机器人包括单箱机器人，所述第二机器人包括多箱机器人。

一种可选的实施方式中，所述第二机器人还配置为，在空闲状态下作为所述第一机器人使用；所述第一机器人还配置为，在空闲状态下作为所述第二机器人使用。

关于上述库存物品拣选方法的效果描述参见上述库存物品拣选系统的说明，这里不再赘述。

本公开实施例提供的一种库存物品拣选系统、方法，通过优化库存结构，根据库存物品的品类和/或出库量将库存物品划分为第一类物品和第二类物品，第一类物品出库量大于第二类物品出库量，第一类物品和第二类物品分别存储在第一存储空间和第二存储空间，并根据第一、第二机器人的特点为第一、第二机器人匹配不同的存储空间，采用第一机器人和第二机器人混合部署的方式，与现有技术中的第一机器人一次搬运一个目标容器到目标达工作站，单个目标工作站所需的机器人较多；第二机器人一次循环可以到达多个地方搬运多个目标容器，但其搬运一个循环时间较长，导致单个目标工作站拣选效率低等情况相比较，充分发挥第一机器人速度快，单个目标工作站拣选效率高；第二机器人可到多个地方搬运目标容器，一次搬运目标容器数量多的特点，在提高单个目标工作站拣选效率的同时、相对减少机器人的使用量。

进一步，本公开实施例提供的库存物品拣选方法，还可以在库存区域设置暂存存储空间，通过第二机器人搬运目标容器到暂存存储空间，第一机器人将该目标容器搬运至目标工作站，通过第二机器人和第一机器人接力方式完成目标容器的搬运，提高库存物品拣选效率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1a示出了本公开实施例所提供的一种库存物品拣选系统的应用场景示意图；

图1b示出了本公开实施例所提供的另一种库存物品拣选系统的应用场景示意图；

图1c示出了本公开实施例所提供的再一种库存物品拣选系统的应用场景示意图；

图1d示出了本公开实施例所提供的一种库存物品拣选的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种库存物品拣选方法的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种库存物品拣选方法中，应用补货场景具体方法的流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种库存物品拣选方法的实施流程图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

经研究发现，目前两种机器人搬运库存物品到目标工作站的方案各有利弊：第一机器人搬运库存物品到目标工作站适合库存物品出库效率要求高，商品集中度高的订单结构，拣选人员可以从机器人搬来的目标容器中迅速拣出多件商品；而第二机器人搬运库存物品到目标工作站适合库存物品出库效率要求相对低，商品较分散的订单结构，适用于机器人可以到多个位置分别搬运多个被命中目标容器的场景。

基于上述研究，本公开提供了一种库存物品拣选系统、方法，通过优化库存结构，为不同类机器人分配匹配的货架，充分发挥两种机器人的特点，在提高单个目标工作站拣选效率的同时、相对减少机器人的使用量。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

实施例一

为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种库存物品拣选系统的应用场景进行介绍，本公开实施例提供的库存物品拣选系统可以应用于图1a、图1b、图1c所示的库存物品拣选系统中。该系统包括：第一机器人111、第二机器人112、控制服务器120和库存区域130，库存区域130包含有货架1310和工作站1320。通常，在库存区域130的一侧设置有多个工作站1320。其中，第一机器人和第二机器人可以为搬运能力不同的机器人，比如第一机器人可以为单箱机器人，第二机器人可以为多箱机器人；下面以单箱机器人和多箱机器人为例进行介绍：

控制服务器120为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制服务器120可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。控制服务器120具有处理器121和存储器122，在存储器122中可以具有订单池123。工作人员可以通过操作台140使控制服务器120工作，控制服务器120与第一机器人111和第二机器人112进行无线通信，根据任务为第一机器人111和第二机器人112规划移动路径，第一机器人111和第二机器人112根据移动路径沿货架1310所组成的货架1310阵列中空着的空间(第一机器人111和第二机器人112通行通道的一部分)行驶。为了方便为第一机器人111和第二机器人112规划移动路径，预先将第一机器人111和第二机器人112的工作区域(该工作区域至少为库存区域130所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，第一机器人111和第二机器人112逐个单元格地进行移动从而形成移动轨迹。

本公开实施例中，为了提高库存物品的拣选效率，将库存区域130包含的货架1310划分为第一存储空间1311和第二存储空间1312，根据库存物品的品类和/或出库量将库存物品划分为第一类物品和第二类物品，第一类物品出库量大于第二类物品出库量，将第一类物品存储在第一存储空间1311，将第二类物品存储在第二存储空间1312。在一个实施例中，第一类物品可以为出库量大的库存物品，第二类物品可以为出库量少的库存物品。

具体实施时，可以根据一段时间内，统计订单池123处理的订单中所包含库存物品出库的数量得到每一库存物品的出库量。在统计时间段内，针对任一库存物品，如果该库存物品的出库量大于预设出库量阈值，则确定该库存物品为第一类物品，如果该库存物品的出库量不大于预设出库量阈值，则确定该库存物品为第二类物品；或者，还可以根据该库存物品的出库量在全部库存物品的出库量中的占比来确定，例如，如果该库存物品的出库量大于预设占比，则确定该库存物品为第一类物品，如果该库存物品的出库量不大于预设占比，则确定该库存物品为第二类物品。

在第一种实施方式中，如图1a所示，第一存储空间1311由货架1310的低位存储层组成，第二存储空间1312由货架1310的高位存储层组成，在货架的每一存储层设置有多个目标容器1313，该目标容器1313用于存放待拣选的库存物品。

其中，低位存储层和高位存储层是根据存储层在货架中的相对位置来划分的，具体实施时，可以根据实际需求进行高位存储层和低位存储层划分，本发明实施例对此不进行限定，以货架1310共包含10层存储层为例，低位存储层可以包括货架1310的1-5层存储层，高位存储层可以包括货架1310的6-10层存储层。

例如：将第一类物品集中放置在货架1310的1-5层货架上；将第二类物品放置在货架1310的6-10层货架上。

在第二种实施方式中，如图1b所示，第一存储空间1311可以由与第一目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架1310组成，第二存储空间1312可以由与第二目标工作站之间的距离大于或等于预设阈值的货架1310组成，其中预设阈值可以根据经验值获取，在此不进行限定。

例如：将第一类物品集中放置在靠近工作站区域的货架1310上；将第二类物品放置在远离工作站区域的货架1310上。

通常，组成第一存储空间1311的货架1310可以为低位货架，低位货架包含的存储层不多于预设层数，组成第二存储空间1312的货架1310可以为高位货架，高位货架的存储层通常大于预设层数，该预设层数可以根据实际需要设定，例如，预设层数可以设定为5。

在第三种实施方式中，如图1c所示，第一存储空间1311可以由与第一目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架中的低位存储层组成，第二存储空间1312可以由与第二目标工作站之间的距离小于预设阈值的货架中的高位存储层和与第二目标工作站之间的距离大于或等于预设阈值的货架1310组成。

具体实施时，结合库存物品的品类和出库量对库存物品进行分类，可以确定品类少出库量大的作为第一类物品，品类多出库量少的作为第二类物品，将第一类物品存储在第一存储空间1311，将第二类物品存储在第二存储空间1312。

进一步的，为了更好的理解第一机器人和第二机器人的拣货场景，可以参照图1d所示，其为本公开实施例提供的一种库存物品拣选的示意图。

实施例二

基于上述划分的第一存储空间1311和第二存储空间1312，根据第一机器人111和第二机器人112的特点，本公开实施例中，控制服务器120可以控制第一机器人111从第一存储空间1311搬运目标容器到目标工作站，控制第二机器人112从第二存储空间1312搬运目标容器到目标工作站。

在一个实施例中，控制服务器120配置为，响应于库存物品拣选请求，根据库存物品拣选请求中包含的待拣选库存物品信息确定目标存储空间信息；如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第一存储空间，则向第一机器人发送第一控制指令；如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向第二机器人发送第二控制指令；第一机器人111配置为，响应于第一控制指令，从第一存储空间搬运目标容器到第一目标工作站；第二机器人112配置为，响应于第二控制指令，从第二存储空间搬运目标容器到第二目标工作站。

具体实施时，控制服务器120接收上游系统发送的库存物品拣选请求，其中携带有待拣选库存物品信息，控制服务器120根据待拣选库存物品信息确定存储该待拣选库存物品的目标容器，根据该目标容器所在货架确定所属的目标存储空间信息。如果根据确定出的目标存储空间信息确定目标存储空间为第一存储空间，则确定待拣选物品属于第一类物品，调度第一机器人处理；如果根据确定出的目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则确定待拣选物品属于第二类物品，调度第二机器人处理。

根据本申请实施例提供的库存物品拣选系统，由于第一机器人搬运库存物品效率高，所以可以利用第一机器人搬运第一存储空间中存储的品类少出库量大的库存物品，第二机器人可以到多个地方搬运目标容器，一次搬运目标容器数量多，所以可以利用第二机器人搬运第二存储空间中存储的品类多出库量少的库存物品，通过第一机器人和第二机器人的协同工作方式，提高单个目标工作站的拣选效率。

基于图1a所示的库存物品拣选系统中的库存结构，第一类物品还可以分别存储在货架的低位存储层和高位存储层中，这种实施方式下，本公开实施例提供的库存物品拣选系统还可以应用于补货场景中。具体实施时，控制服务器还配置为，在货架的低位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品数量低于预设阈值的情况下，响应于库存物品补货请求，向第二机器人发送第三控制指令；第二机器人还配置为，响应于第三控制指令，将货架的高位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品补货至货架的低位存储层放置的目标容器中，由第一机器人从低位存储层将待拣选库存物品搬运到目标工作站。

进一步地，根据提供的库存物品拣选系统，分别在货架的低位存储层和高位存储层放置待拣选库存物品和用于补货的库存物品，这样，当低位存储层放置的待拣选库存物品数量低于预设阈值时，控制服务器可以调度第二机器人将高位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品补货至低位存储层放置的目标容器中，提高库存物品的补货效率。

基于图1b所示的库存物品拣选系统中的库存结构，还可以在库存区域设置暂存存储空间。其中，暂存存储空间可以选择放置在库存区域中间位置，或者设置在第一存储空间和第二存储空间的分界位置，根据存库区域管理经验或者实际需求进行安排，本公开实施例对此不进行限定。

在这种实施方式中，控制服务器还配置为，如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向第二机器人发送第四控制指令；第二机器人还配置为，响应于第四控制指令，从第二存储空间搬运目标容器到暂存存储空间；以及在确定第二机器人将目标容器搬运至暂存货架的情况下，向第一机器人发送第五控制指令；第一机器人还配置为，响应于第五控制指令，从暂存存储空间搬运目标容器到第三目标工作站。

上述实施方式中，可以通过采用第二机器人和第一机器人接力完成待拣选库存物品的搬运方式，能够进一步提高单个目标工作站的拣选效率。

在一种可能的实施方式中，还可以通过第二机器人直接将目标容器放置在第一机器人上，实现另一种第二机器人和第一机器人接力的搬运方式。具体实施时，控制服务器可以配置为，如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向第二机器人发送第六控制指令；第二机器人还配置为，响应于第六控制指令，从第二存储空间搬运所述目标容器到所述第一机器人，并向该第一机器人发送第七控制指令；第一机器人还配置为，响应于所述第七控制指令，从当前位置搬运目标容器到第四目标工作站。

在一种可能的实施方式中，还可以将空闲下的第二机器人作为第一机器人使用，在第二机器人的任务量较少，或第二机器人数量充足、而第一机器人任务重的状态下，通过该种方式的调度，可以灵活、高效的进行库存物品的拣选

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与库存物品拣选系统对应的库存物品拣选方法，由于本公开实施例中的方法解决问题的原理与本公开实施例上述库存物品拣选系统相似，因此方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。

实施例三

为便于对本实施例进行理解，以下以执行主体为服务器为例对本公开实施例所公开的一种库存物品拣选方法进行详细介绍。

基于上述优化后的库存结构，本公开实施例提供了一种库存物品拣选方法，参见图2所示，为库存物品拣选方法流程图，可以包括以下步骤：

s201：响应于库存物品拣选请求，根据库存物品拣选请求中包含的待拣选库存物品信息确定目标存储空间信息。

本步骤中，库存物品拣选请求中的待拣选库存物品可能在同一目标容器内，也可能在不同目标容器内，根据待拣选库存物品所在目标容器确定其所属的目标存储空间信息。

s202：如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第一存储空间，则向第一机器人发送第一控制指令。

其中，第一控制指令用于控制第一机器人从第一存储空间搬运目标容器到第一目标工作站。

本步骤中，如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第一存储空间，说明待拣选库存物品为品类少出库量大的物品，则控制服务器向第一机器人发送控制指令，调度第一机器人处理第一存储空间的订单任务。

第一机器人响应于控制服务器的控制指令，从第一存储空间搬运容纳有待拣选库存物品的目标容器到第一目标工作站进行处理。

s203：如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向第二机器人发送第二控制指令。

其中，第二控制指令用于控制第二机器人从第二存储空间搬运目标容器到第二目标工作站。

本步骤中，如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，说明待拣选库存物品为品类多出库量少的物品，则控制服务器向第二机器人发送控制指令，调度第二机器人处理第二存储空间的订单任务。

第二机器人响应于控制服务器的控制指令，从第二存储空间搬运容纳有待拣选库存物品的目标容器到第二目标工作站进行处理。

在一种可能的实施方式中，第二机器人还配置为，在空闲状态下作为所述第一机器人使用；第一机器人还配置为，在空闲状态下作为所述第二机器人使用。具体实施时，第一机器人和第二机器人可以互相协助工作，比如在匹配第二机器人的上述任务量较少的情况下，有些第二机器人在空闲状态下可以作为第一机器人使用；相应地，在匹配第一机器人的上述任务量较少的情况下，有些第一机器人在空闲状态下可以作为第二机器人使用。以第一机器人为单箱机器人，第二机器人为多箱机器人为例，单箱机器人和多箱机器人的调度均可以随着订单处理状况进行调整。比如，若单箱机器人完成当前第一存储空间的订单任务后还有单箱机器人处于空闲状态，则可以调度单箱机器人处理第二存储空间的订单任务，帮助多箱机器人完成出库量少的库存物品的拣选；若多箱机器人完成当前第二存储空间的任务后还有多箱机器人处于空闲状态，则可以调度多箱机器人处理第一存储空间的订单任务，帮助单箱机器人完成出库量多的库存物品的拣选。

在一些实施例中，基于本公开实施例图1a提供的库存结构，在货架1310的低位存储层和高位存储层均放置第一类物品，这种实施方式下，针对补货场景，在低位存储层的库存物品数量低于预设阈值时，控制服务器可以控制第二机器人从高位存储层搬运库存物品补货到低位存储层。具体实施时，控制服务器可以按照图3所示的流程调度第二机器人从高位存储层搬运目标容器补货至低位存储层：

s301：控制服务器判断低位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品数量是否低于预设阈值，如果是，执行步骤s302，如果否，流程结束。

s302：向第二机器人发送第三控制指令，第三控制指令用于控制第二机器人将高位存储层放置的目标容器中所容纳的库存物品补货至低位存储层放置的目标容器中。

为了提高目标工作站拣选效率，本公开实施例在上述优化库存结构的基础上，提供了暂存存储空间。

在另外一些实施例中，基于本公开实施例图1b提供的库存结构，还可以在库存区域设置暂存存储空间，通过第二机器人和第一机器人接力的方式完成待拣选货物的搬运。如图4所示，其基于该种实施方式的库存物品拣选方法实施流程图，可以包括以下步骤：

s401：响应于库存物品拣选请求，根据库存物品拣选请求中包含的待拣选库存物品信息确定目标存储空间信息。

本步骤中，具体过程可以参见步骤s201的实施，这里不再赘述。

s402：如果根据目标存储空间信息确定目标存储空间为第二存储空间，则向第二机器人发送第四控制指令。

s403：第四控制指令用于控制第二机器人从第二存储空间搬运目标容器到暂存存储空间。

s404：向第一机器人发送第五控制指令，第五控制指令用于控制第一机器人从暂存存储空间搬运目标容器到第三目标工作站。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体工作过程，可以参考前述系统实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。