一种适用于AGV的举升装置的制作方法

本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及agv的机械设计。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，agv的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公开号为cn108657714a的中国专利文件公开了一种agv，包含车体和安装在车体上的举升装置。举升装置包含举升齿轮和举升板，随着举升齿轮的旋转，带动举升板高度位置的变化。但这样的技术方案存在一定的缺陷，一方面，举升受力点往往在托盘在中间，若是出现体积较大的货物且放置的位置并不在托盘中心，有可能会产生托盘不稳和侧倾的情况，影响agv小车载货行走的稳定性和安全性。另一方面，该种结构是旋转举升的设计方式，在举升装置举升的时候，物件也会跟着旋转，带来举升的不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种适用于agv的举升装置，货物举升平衡度高，不易侧倾，控制便捷。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于agv的举升装置，包含车体和举升单件，所述举升单件为两个，每个所述举升单件均包含一个油缸和在所述油缸的驱动下在竖直方向升降的托架，还包含供油装置，所述供油装置包含供油泵和与所述供油泵连接的分流阀，每个所述油缸均与所述分流阀连接。

作为本实用新型的优选，每个所述油缸与所述分流阀均通过供油管和回油管连接，每个供油管内均安装有单向阀。

作为本实用新型的优选，还包含用于对所述举升单件的升降提供导向的导向装置。

作为本实用新型的优选，还包含与所述车体连接的连接架，所述导向装置包含与所述连接架连接的导向套和在所述导向套内滑动的导向杆，所述导向杆与所述托架连接。

作为本实用新型的优选，每个所述托架均连接有两个导向装置，两个所述导向装置位于所述油缸的两侧。

作为本实用新型的优选，所述连接架位于所述托架的下方。

作为本实用新型的优选，所述油缸包含缸体和活塞杆，所述车体连接有安装座，所述缸体与所述安装座铰接。

作为本实用新型的优选，所述连接架上设有供所述油缸通过的通过口，所述通过口尺寸大于所述油缸的外径尺寸。

综上所述，本实用新型具有如下有益效果：

1、两套举升单件，对称设置，对货物进行托举，托举平稳，货物受力平衡。

2、分流阀对供油进行分流操作，单向阀阻止油的回流，进一步提升举行平衡性。

3、油缸允许小范围的移动，使得在极端情况下油缸各个部件不会受损。

4、四个轮四角排布，分别为两个驱动轮和两个转向轮，两个驱动轮呈对角线位置排布，既控制了成本，又有足够的动力来使得车辆前进和转向，且行驶过程中的稳定性高，不容易打滑。

5、浮动轮可在竖直方向上下移动，从而使得不管在任何路面，两个驱动轮都能正常与地面接触，不会发生驱动轮悬空或打滑的现象，增加行驶的稳定性。

6、转向过程中，直角转向电机不会在水平方向转动，也避免与感应器的感应光路干涉。

附图说明：

图1是实施例一的示意图；

图2是浮动轮的示意图；

图3是图1另一个角度且隐藏车体外壳的示意图；

图4是图3中的a处的放大示意图；

图5是图3另一个角度的示意图；

图6是图5中的a处的放大示意图。

图中：

1、车体，2、行走轮组，21、驱动轮，211、外轮，212、行走电机，213、转向齿轮，214、转向驱动，2141、直角转向电机，2142、输出齿轮，22、转向轮，221、浮动轮，2211、轮体，2212、轮轴，3、上下摆动装置，31、车体连接件，311、轴承，312、轴承安装板，313、抵触板，32、轮体翻转件，321、扣连槽，34、弹性连接件，341、主柱，342、扣件，343、弹性体，344、上压板，4、感应器，5、供油装置，51、供油泵，52、分流阀，53、供油管，54、回油管，6、连接架，8、举升单件，81、托架，82、油缸，821、缸体，822、活塞杆，83、安装座，9、导向装置，91、导向套，92、导向杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，包含车体1，车体1上设有行走轮组2。在本案中，行走轮组2一共包含四个轮，四角排布。分别为两个驱动轮21和两个转向轮22，两个驱动轮21呈对角线位置排布，而转向轮22可采用万向轮。这样的设置，既控制了成本，又有足够的动力来使得车辆前进和转向，且行驶过程中的稳定性高，不容易打滑。

此外，在本技术方案中，四个轮子中有且仅有一个，采用了特殊的上下浮动式设计，即为浮动轮221。在本实施例中，其中一个转向轮22为浮动轮221。当agv行驶在地面并不平坦的环境中，由于该浮动轮221可在竖直方向上下移动，从而使得不管在任何路面，两个驱动轮21都能正常与地面接触，不会发生驱动轮悬空或打滑的现象，增加行驶的稳定性。

浮动轮221的具体结构如图2所示，轴承安装板312可与车体1固定连接，其中安装以后轴承311，从而使得整个浮动轮221可在水平方向360°任意转动。上下摆动装置3为上下分离转动设计，包含上方的车体连接件31和下方的轮体翻转件32，轮体翻转件32上通过轮轴2212连接着轮体2211。车体连接件31和轮体翻转件32这两个部件通过连接轴铰接，使得两者可在竖直面上翻转。

弹性连接件34为两者的连接性部件，其包含在竖直方向上延伸的主柱341，其下端连接有扣件342。在轮体翻转件32上开设有扣连槽321，扣件342可在扣连槽321中滑动且与扣连槽321的上壁抵触。在主柱341的上半部分套设有弹性体343，其可采用弹簧。弹簧的上端面与上压板344抵触，下端面与抵触板313抵触，抵触板313位车体连接件31的一部分。弹簧一直处于压缩状态。

由于弹簧处于压缩状态，弹簧会给上压板344一个向上的力，则扣件342会给扣连槽321一个向上的力。在水平方向的位置上看，连接轴在中间，轮轴2212和扣连槽321在其两侧。如图2所示，扣连槽321在右侧，连接轴在中间，轮轴2212在左侧，当扣连槽321受到向上的力时，另一侧的轮轴2212和与之连接的轮体2211自然有个向下的趋势。当地面不平坦遇到下凹的低洼时，轮体2211会下降。反之，当地面遇到上凸的高处时，轮体2211上升，弹性连接体34下压，弹簧进一步压缩。

如图3和图4所示，在整个车体的底部可设置有两个感应器4，感应器可以为270°的范围感应器，用于周边环境的扫描、避障。该感应器可以购买现有技术中的成熟产品。两个感应器4可以布置在车体1底部的对角线位置。为了不对感应器4的扫描光线产生干涉，且缩小整个agv的车身尺寸，小车做了特殊的设计。

具体的，如图4所示，驱动轮21做了特殊的设计。其包含外轮211，行走电机212为卧式电机，横置在外轮211中间，直接驱动外轮211自转。驱动轮21的转向则依靠转向齿轮213和转向驱动214。转向驱动214包含一个与车体1连接，呈l形状的直角转向电机2141。其输出端有输出齿轮2142，当直角转向电机2141运作时，输出齿轮2142旋转，带动与之啮合的转向齿轮213旋转。转向齿轮213连接外轮211和行走电机212，带动外轮211在水平方向转向。这样的设置，一方面，由于直角转向电机2141呈直角，不需要太大的竖直延伸空间，且其直角延伸方向可布置成不与感应器4的感应光路干涉。进一步的，在转向过程中，直角转向电机2141不会在水平方向转动，也避免与感应器4的感应光路干涉。

如图5和图6所示，包含供油装置5，供油装置5包含供油泵51和分流阀52，两者管道连接。举升单件8为两个，位于整个小车的靠近两侧的位置。每个举升单件8的动力均来自于油缸82。

每个油缸82均与分流阀52连接，油通过供油泵51进入分流阀，随后一分为二向两个油缸82输送，这使得在举升过程中，油平均进入两个油缸82，从而提供一个均匀的两侧平举效果，两个油缸82同步升降。

如图6所示，每个油缸82通过一组回路管道与分流阀52连接，具体的，油从分流阀52通过供油管53进入油缸82，油通过回油管54从油缸82回到分流阀52。在供油管53中设置有单向阀。

这就使得，即使在某些货物重心不平，两个举升单件8受到的力不平衡时，油也不会从供油管53这里回流到分流阀52，从而进一步提升两个举升单件8的举升稳定性。

车体1上连接有连接架6，托架81位于连接架6的上方。在油缸82驱动托架81升降的过程中，导向装置9提供升降路径的稳定性。导向装置9安装在油缸82的两侧位置，包含与连接架6连接的导向套91和与托架81连接的导向杆92，导向杆92在导向套91中滑动。

但在路面非常颠簸或货物受力非常不平衡的极端情况下，油缸82会有小幅度的摇晃，为了保护油缸的各个部件，本技术方案中，给与油缸82在小幅度摇晃的过程中自身允许一定的偏移量。如图6所示，缸体821中设置有活塞杆822，活塞杆822的上端与托架81连接。缸体821底部与安装座83铰接，安装座83与车体连接。缸体821与安装座83的铰接方式使得油缸82能做小范围小角度的旋转。在连接架6上设有供缸体821通过的通过孔，该孔的孔径略大于缸体821的外径，一方面，允许缸体821的小范围转动，另一方面，通过孔对缸体821的转动角度也提供了限位的作用，进一步保证举升过程的稳定性。