转运装置的制作方法

本实用新型涉及输送设备技术领域，特别是涉及一种转运装置。

背景技术：

在生产车间内，往往需要将货架上的物料输送至指定位置。一般地，首先将物料从货架上转移至转运装置，然后将货叉式agv(automatedguidedvehicle)与转运装置对接，利用货叉式agv将物料输送至指定位置。然而，货叉式agv转弯半径过大，不能在空间比较狭窄的地方工作。

技术实现要素：

基于此，有必要针对现有技术中货叉式agv转弯半径过大，不能在空间比较狭窄的地方工作的问题，提供一种改善上述缺陷的转运装置。

一种转运装置，包括：

机架；

输送组件，包括沿第一方向间隔布设于所述机架底部的第一输送线和第二输送线，所述第一输送线及所述第二输送线共同用于承接装载物料的托盘，并可沿与所述第一方向相垂直的第二方向输送所述托盘途经一提升位置；

提升组件，包括安装于所述机架的提升驱动机构以及沿第三方向可移动地连接于所述机架的第一提升机构，所述提升驱动机构传动连接于所述第一提升机构；其中，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向；及

货叉组件，包括固定连接于所述第一提升机构的货叉支架及可受控地沿所述第一方向移动设置于所述货叉支架的货叉，所述货叉沿所述第一方向移动的过程中可穿入位于所述提升位置的所述托盘。

上述转运装置，当需要转运物料时，首先将物料转移至位于第一输送线和第二输送线上的托盘上，并利用第一输送线和第二输送线将托盘输送至提升位置。然后，可使货叉沿第一方向移动而穿入托盘，并利用提升驱动机构驱动第一提升机构沿第三方向移动，从而通过货叉带动托盘沿第三方向移动，以便于潜伏举升式agv移动至第一输送线和第二输送线之间(即托盘的下方)并对托盘进行支撑。最后，货叉沿第一方向移动至初始位置，以便于潜伏举升式agv将托盘运走。提升驱动机构驱动第一提升机构沿第三方向移动至初始位置。由于潜伏举升式agv转弯半径较小，适用于空间狭窄的地方工作。

在其中一个实施例中，所述输送组件还包括布置于所述第一输送线和所述第二输送线之间的第三输送线，所述第一输送线、所述第二输送线及所述第三输送线均沿所述第二方向纵长延伸。

在其中一个实施例中，所述第一输送线包括第一安装支架及安装于所述第一安装支架的多个第一滚轮，多个所述第一滚轮沿所述第二方向间隔布设，每相邻两个所述第一滚轮之间传动连接；

所述第二输送线包括第二安装支架及安装于所述第二安装支架的多个第二滚轮，多个所述第二滚轮沿所述第二方向间隔布设，每相邻两个所述第二滚轮之间传动连接；

所述输送组件还包括输送驱动机构，所述输送驱动机构传动连接于任一所述第一滚轮和任一所述第二滚轮。

在其中一个实施例中，所述输送组件包括输送驱动件及传动轴，所述传动轴相对两端分别可绕自身轴线可转动地连接于所述第一安装支架及第二安装支架，且与任一所述第一滚轮及任一所述第二滚轮传动连接；

所述输送驱动件安装于所述第一安装支架或所述第二安装支架，且与所述传动轴传动连接。

在其中一个实施例中，所述提升组件还包括沿所述第三方向可移动地设置于所述机架的第二提升机构，所述第二提升机构传动连接于所述提升驱动机构，且与所述第一提升机构分别位于所述输送组件在所述第一方向上的相对两侧；

其中，所述货叉沿所述第一方向移动的过程中，可贯穿位于所述提升位置的所述托盘，并与所述第二提升机构相配接。

在其中一个实施例中，所述提升驱动机构包括提升驱动件、第一传动轴、第一链轮、第一提升链及沿所述第三方向可移动地连接于所述机架的配重机构，所述提升驱动件安装于所述机架，所述第一传动轴绕自身轴线可转动地连接于所述机架，且传动连接于所述提升驱动件，所述第一链轮可随所述第一传动轴同步转动地安装于所述第一传动轴，所述第一提升链绕制于所述第一链轮，且一端固定连接于所述第一提升机构，另一端固定连接于所述配重机构。

在其中一个实施例中，所述提升驱动机构还包括第二链轮、第二传动轴、第三链轮及第二提升链；

所述第二链轮可随所述第一传动轴同步转动地安装于所述第一传动轴，第二传动轴可绕自身轴线可转动地连接于所述机架，且与所述第一传动轴同步转动，所述第三链轮可随所述第二传动轴同步转动地安装于所述第二传动轴，所述第二提升链的一端固定连接于所述配重机构，另一端绕过所述第二链轮及所述第三链轮，并与第二提升机构固定连接。

在其中一个实施例中，所述货叉组件还包括固定连接于所述货叉支架的第一支撑件，所述第一支撑件上设置有第一支撑滚轮，所述货叉支撑设置于所述第一支撑滚轮上。

在其中一个实施例中，所述第二提升机构具有第二支撑件，所述第二支撑件开设有沿所述第一方向贯穿所述第二支撑件的贯穿孔，所述货叉沿所述第一方向移动的过程中可穿入所述贯穿孔，并支撑设置于所述贯穿孔的底壁上。

在其中一个实施例中，所述第二支撑件具有导向结构，所述导向结构用于在所述货叉沿所述第一方向朝向所述第二支撑件移动的过程中将所述货叉导入所述贯穿孔。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中转运装置的正视图；

图2为图1所示的转运装置的左视图；

图3为图1所示的转运装置的输送组件的俯视图；

图4为图1所示的转运装置的货叉组件的正视图；

图5为图1所示的转运装置的第二提升机构的正视图；

图6为图1所示的转运装置的货叉组件的俯视图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1、图2及图3所示，本实用新型的一实施例中提供的一种转运装置，包括机架10、输送组件20、提升组件(图未标)及货叉组件40。

输送组件20包括沿第一方向间隔布设于机架10底部的第一输送线21和第二输送线22。第一输送线21及第二输送线22共同用于承接装载物料的托盘，并可沿与第一方向相垂直的第二方向输送托盘途经一提升位置。

提升组件包括提升驱动机构31及第一提升机构32，该提升驱动机构31安装于机架10，第一提升机构32沿第三方向可移动地连接于机架10。提升驱动机构31传动连接于第一提升机构32，用于驱动第一提升机构32沿第三方向移动。该第三方向垂直于第一方向和第二方向。

货叉组件40包括货叉支架41及货叉44，货叉支架41固定连接于第一提升机构32，货叉44可受控地沿第一方向移动设置于货叉支架41。其中，货叉44沿第一方向移动的过程中可穿入位于提升位置的托盘。

上述转运装置，当需要转运物料时，首先将物料转移至位于第一输送线21和第二输送线22上的托盘上，并利用第一输送线21和第二输送线22将托盘输送至提升位置。然后，可使货叉44沿第一方向移动而穿入托盘，并利用提升驱动机构31驱动第一提升机构32沿第三方向移动，从而通过货叉44带动托盘沿第三方向移动，以便于潜伏举升式agv移动至第一输送线21和第二输送线22之间(即托盘的下方)并对托盘进行支撑。最后，货叉44沿第一方向移动至初始位置，以便于潜伏举升式agv将托盘运走。提升驱动机构31驱动第一提升机构32沿第三方向移动至初始位置。由于潜伏举升式agv转弯半径较小，适用于空间狭窄的地方工作。

需要说明的是，在图1所示的实施例中，第一方向为左右方向，第二方向为前后方向，第三方向为上下方向。

可以理解的是，采用潜伏举升式agv运输托盘时，由于潜伏举升式agv装载托盘需要托盘处于较高的位置(即第三方向上的高度)，因此需要利用提升组件和货叉组件40配合将托盘提升至所需高度。但是，采用地牛运输托盘时，由于地牛装载托盘时不需要托盘处于较高的位置，即不需要提升组件及货叉组件40提升托盘，只需利用第一输送线21和第二输送线22将托盘输送至合适位置，然后将地牛移动至第一输送线21和第二输送线22之间(即托盘下方)，并利用地牛支撑托盘，然后将托盘运走。也就是说，上述转运装置可同时兼容采用潜伏举升式agv和地牛的输送方式，适用性强。

请参见图3所示，本实用新型的实施例中，输送组件20还包括布置于第一输送线21和第二输送线22之间的第三输送线23。第一输送线21、第二输送线22及第三输送线23均沿第二方向纵长延伸。如此，第三输送线23的设置用于对托盘的中间位置进行支撑，避免由于物料过重托盘中间位置被压变形或断裂。并且，地牛或潜伏举升式agv可通过第三输送线23分别与第一输送线21和第二输送线22之间的空间运动至托盘下方，进而对托盘进行支撑。

具体到实施例中，第三输送线23包括第三安装支架231及安装于该第三安装支架231的多个第三滚轮232，且该多个第三滚轮232沿上述第二方向间隔布设，从而托盘支撑设置于第三滚轮232上，通过第三滚轮232的滚动使得托盘沿第二方向移动。可以理解的是，第三滚轮232的旋转轴线平行于第一方向。

本实用新型的实施例中，第一输送线21包括第一安装支架211及安装于第一安装支架211的多个第一滚轮212。多个第一滚轮212沿第二方向间隔布设。每相邻两个第一滚轮212之间传动连接，以同步转动。第二输送线22包括第二安装支架221及安装于第二安装支架221的多个第二滚轮222。多个第二滚轮222沿第二方向间隔布设，每相邻两个第二滚轮222之间传动连接，以同步转动。

输送组件20还包括输送驱动机构，该输送驱动机构传动连接于任一第一滚轮212和任一第二滚轮222，以驱动该第一滚轮212和该第二滚轮222同步转动，从而带动每一第一滚轮212和每一第二滚轮222同步转动，进而带动位于第一滚轮212和第二滚轮222上的托盘沿第二方向运动。可以理解的是，第一滚轮212的旋转轴线和第二滚轮222的旋转轴线均平行于第一方向。

可选地，每相邻两个第一滚轮212之间可采用链传动连接。每相邻两个第二滚轮222之间也可采用链传动连接。如此，采用链传动连接具有无弹性滑动和打滑现象、输送准确可靠、效率高等优点。可以理解的是，在其他实施例中，相邻两个第一滚轮212之间以及相邻两个第二滚轮222之间也可采用其它的传动方式连接，例如齿轮传动、带传动等，在此不作限定。

具体到实施例中，输送组件20包括输送驱动件24及传动轴25。传动轴25相对两端分别可绕自身轴线可转动地连接于第一安装支架211和第二安装支架221，且与任一第一滚轮212及任一第二滚轮222传动连接，从而带动该第一滚轮212和第二滚轮222转动。输送驱动件24安装于第一安装支架211或第二安装支架221，且与传动轴25传动连接，从而驱动传动轴25绕自身轴线转动。可选地，该输送驱动件24可为电机。传动轴25可为滚筒。

可选地，输送驱动件24与传动轴25之间可通过链传动连接。如此，采用链传动连接具有无弹性滑动和打滑现象、输送准确可靠、效率高等优点。可以理解的是，在其他实施例中，输送驱动件24与传动轴25之间也可采用其它的传动方式连接，例如齿轮传动、带传动等，在此不作限定。

具体到实施例中，第一安装支架211和第二安装支架221在第二方向上的同一端均设置有导向块26，以便于将地牛或潜伏举升式agv导向进入第一输送线21和第二输送线22之间。进一步地，第一安装支架211、第二安装支架221及第三安装支架231在第二方向上的同一端均设置有导向块26，以便于将地牛或潜伏举升式agv导向进入第三安装支架231与第一安装支架211和第二安装支架221之间。

进一步地，传动轴25与导向块26分别位于第一安装支架211在第二方向上的两端。

具体到实施例中，第一安装支架211和第二安装支架221上均设置有沿第二方向纵长延伸的挡条213，用于将托盘限位于两个挡条213之间，并对托盘沿第二方向的移动进行导向。

请参见图1及图5所示，本实用新型的实施例中，提升组件还包括沿第三方向可移动地设置于机架10的第二提升机构，该第二提升机构传动连接于提升驱动机构31，且与第一提升机构32分别位于输送组件20在第一方向上的相对两侧。其中，货叉44沿第一方向移动的过程中，可贯穿位于提升位置的托盘，并与第二提升机构相配接。当需要对位于提升位置的托盘进行提升时，货叉44沿第一方向移动而贯穿托盘，并与第二提升机构相配接。然后，提升驱动机构31驱动第一提升机构32和第二提升机构沿第三方向移动，以实现托盘的提升。如此，利用第二提升机构与货叉44贯穿托盘的一端相配接，避免了货叉在受力时向下弯曲变形。

请继续参见图1及图2所示，具体到实施例中，提升驱动机构31包括提升驱动件311、第一传动轴312、第一链轮313、第一提升链314及沿第三方向可移动地连接于机架10的配重机构33。提升驱动件311安装于机架10，第一传动轴312绕自身轴线可转动地连接于机架10，且与提升驱动件311传动连接，以由该提升驱动件311驱动旋转。第一链轮313安装于第一传动轴312，且可随第一传动轴312同步转动。第一提升链314绕制于第一链轮313，且一端固定连接于第一提升机构32，另一端固定连接于配重机构33。如此，当需要提升托盘时，提升驱动件311驱动第一传动轴312旋转，从而通过第一链轮313和第一提升链314带动第一提升机构32向上运动，同时配重机构33向下运动。当需要复位时，提升驱动件311驱动第一传动轴312反向旋转，从而通过第一链轮313和第一提升链314带动第一提升机构32向下运动，同时配重机构33向上运动。

具体到实施例中，提升驱动机构31还包括第二链轮(图未示)、第二传动轴315、第三链轮316及第二提升链318(见图2)。第二链轮可随第一传动轴312同步转动地安装于第一传动轴312，第二传动轴315可绕自身轴线可转动地连接于机架10，且与第一传动轴312同步转动。第三链轮316可随第二传动轴315同步转动地安装于第二传动轴315，第二提升链318的一端固定连接于配重机构33，另一端绕过第二链轮及第三链轮316，并与第二提升机构固定连接。如此，提升驱动件311可驱动第一传动轴312旋转，第一传动轴312带动第二传动轴315同步旋转，从而第一链轮313、第二链轮及第三链轮316同步旋转带动第一提升链314和第二提升链318同步移动，进而带动第一提升机构32及第二提升机构同步沿第三方向移动。

可选地，提升驱动件311的输出轴与第一传动轴312之间采用链传动连接。可以理解的是，在其他实施例中，提升驱动件311的输出轴与第一传动轴312之间也可采用其它传动方式，例如齿轮传动、带传动等，在此不作限定。

具体到实施例中，机架10上还设置有多个限位块13，分别用于限制第一提升机构32、第二提升机构及配重机构33在第三方向上的移动范围。

进一步地，机架10上设置有感应板，第一提升机构32或第二提升机构上设置有光电传感器，通过光电传感器与感应板的感应检测第一提升组件或第二提升组件在第三方向上的位置。

进一步地，机架10上设置有极限挡板，第一提升机构32或第二提升机构上设置有微动开关，该微动开关电性连接于提升驱动件311。当微动开关接触极限挡板时被触发，从而控制提升驱动件311急停。微动开关还可电性连接于报警器，当微动开关接触极限挡板时被触发，从而控制报警器发出警报。如此，可以在光电传感器功能失效时进行紧急制动。

请一并参见图4所示，具体到实施例中，第一提升机构32包括第一提升滑动架321以及固定连接于第一提升滑动架321的第一抱紧轮组，该第一抱紧轮组包括第一抱紧滑轮322和第二抱紧滑轮323。机架10上设置有沿第三方向纵长延伸的第一滑轨11，第一抱紧滑轮322和第二抱紧滑轮323位于第一滑轨11的相对两侧，以抱紧该第一滑轨11。进一步地，第一抱紧轮组还包括安装于第一提升滑动架321的第七抱紧轮324，该第七抱紧轮324抵接于第一滑轨11背离机架10的一侧表面，从而限定第一提升滑动架321在第一滑轨11的厚度方向(即图4所示的垂直于纸面的方向)上的移动。第一抱紧轮322及第二抱紧轮323位于第一滑轨11宽度方向(即图4所示的左右方向)上的相对两侧，从而限定第一提升滑动架321在第一滑轨11宽度方向上的移动。可以理解的是，机架10上设置有两个第一滑轨11。第一提升滑动架321的纵长两端均设置有第一抱紧轮组，位于第一提升滑动架321一端的第一抱紧轮组抱紧其中一个第一滑轨11，位于第一提升滑动架321另一端的第一抱紧轮组抱紧其中另一个第一滑轨11。

请一并参见图5所示，具体到实施例中，第二提升机构包括第二提升滑动架341以及固定连接于第二提升滑动架341的第二抱紧轮组，该第二抱紧轮组包括第三抱紧滑轮342和第四抱紧滑轮343。机架10上设置有沿第三方向纵长延伸的第二滑轨，第三抱紧滑轮342和第四抱紧滑轮343位于第二滑轨的相对两侧，以抱紧该第二滑轨。进一步地，第二抱紧轮组还包括安装于第二提升滑动架341的第八抱紧轮346，该第八抱紧轮346抵接于第二滑轨背离机架10的一侧，从而限定第二提升滑动架341在第二滑轨厚度方向(即图5所示的垂直于纸面的方向)上的移动。第三抱紧轮342及第四抱紧轮343位于第二滑轨宽度方向(即图5所示的左右方向)上的相对两侧，从而限定第二提升滑动架341在第二滑轨宽度方向上的移动。

可以理解的是，机架10上设置有两个第二滑轨。第二提升滑动架341的纵长两端均设置有第二抱紧轮组，位于第二提升滑动架341一端的第二抱紧轮组抱紧其中一个第二滑轨，位于第二提升滑动架341另一端的第二抱紧轮组抱紧其中另一个第二滑轨。

请参见图2所示，具体到实施例中，配重机构33包括用于设置配重块的配重滑动架331以及固定连接于配重滑动架331的第三抱紧轮组，该第三抱紧轮组包括第五抱紧滑轮和第六抱紧滑轮。机架10上设置有沿第三方向纵长延伸的第三滑轨12，第五抱紧滑轮和第六抱紧滑轮位于第三滑轨12的相对两侧，以抱紧该第三滑轨12。进一步地，第三抱紧轮组还包括安装于配重滑动架331的第九抱紧轮，该第九抱紧轮抵接于第三滑轨12背离机架10的一侧，从而限定配重滑动架331在第三滑轨12厚度方向上的移动。第五抱紧轮及第六抱紧轮位于第三滑轨12的宽度方向上的相对两侧，从而限定配重滑动架341在第三滑轨12宽度方向上的移动。

可以理解的是，机架10上设置有两个第三滑轨12。配重滑动架331的纵长两端均设置有第三抱紧轮组，位于配重滑动架331一端的第三抱紧轮组抱紧其中一个第三滑轨12，位于配重滑动架331另一端的第三抱紧轮组抱紧其中另一个第三滑轨12。

请继续参见图1、图4至图6所示，本实用新型的实施例中，货叉组件40还包括货叉滑轨42、货叉滑座43及货叉驱动机构。货叉滑轨42固定连接于货叉支架41，货叉滑座43沿货叉滑轨42可滑动地连接于货叉滑轨42，且与货叉驱动机构传动连接，从而货叉驱动机构可驱动货叉滑座43沿货叉滑轨42移动。货叉44固定连接于货叉滑座43。其中，货叉滑轨42沿第一方向纵长延伸。

具体到实施例中，货叉组件40还包括固定连接于货叉支架41的第一支撑件47。该第一支撑件47上设置有第一支撑滚轮。货叉44支撑设置于第一支撑滚轮上。如此，通过设置第一支撑滚轮对货叉44起到支撑作用，有利于防止货叉44变形。进一步地，第一支撑件47的底部固定连接有间隔布设的两个臂部，上述第一支撑滚轮安装于两个臂部之间，货叉44穿设于两个臂部之间并支撑于第一支撑滚轮上。需要说明的是，并不仅限于利用第一支撑滚轮来支撑货叉44，在另一实施例中，也可在第一支撑件47上开设沿第一方向贯通第一支撑件47的贯通孔，货叉44穿设于该贯通孔，且利用该贯通孔的底壁支撑货叉44。

可以理解的是，在其他实施例中，该第一支撑件47也可设置在第一提升滑动架321上，在此不作限定。

具体到实施例中，第二提升机构具有第二支撑件344(见图5)，该第二支撑件344开设有沿第一方向贯穿第二支撑件344的贯穿孔。货叉沿第一方向移动的过程中可穿入贯穿孔，从而支撑设置于该贯穿孔的底壁上。如此，通过设置第二支撑件344对货叉起到支撑作用，有利于防止货叉变形。

进一步地，第二支撑件344具有导向结构，该导向结构用于在货叉44沿第一方向朝向第二支撑件344靠近地过程中将货叉44导入贯穿孔。具体到一个实施例中，导向结构包括导向板345，该导向板345固定连接于第二支撑件344朝向第一提升机构32的一侧或贯穿孔的底壁上，且该导向板345相对第一方向倾斜设置，用于将货叉44导入贯穿孔。如此，导向板345的设置使得货叉44沿第一方向朝向第二支撑件344移动时能够在导向板345的导向下插入贯穿孔内。更加具体地，当导向板345一端固定连接于第二支撑件344朝向第一提升机构32的一侧时，导向板345与贯穿孔的底壁对齐，另一端向下倾斜设置。需要说明的是，导向结构并不仅限于采用导向板345的形式，在其他实施例中，导向结构为贯穿孔的底壁相对第一方向倾斜设置而形成的导向面，该导向面用于引导货叉44插入贯穿孔。可以理解的是，导向面靠近第一提升机构32一端低于背离第一提升机构32的一端。

进一步地，为了提高导向效果，减小货叉44与导向结构之间的摩擦力，货叉44朝向第二支撑件344的一端(即图4所示的实施例中的右端)设置有爬坡滚轮442。如此，在导向结构对货叉44进行导向时，爬坡滚轮442沿导向结构滚动，从而提高导向效果，减小货叉44与导向结构之间的摩擦力。

具体到实施例中，货叉驱动机构包括主动带轮、从动带轮、皮带46及货叉驱动件45。主动带轮及从动带轮绕自身轴线可转动的沿第一方向间隔设置于货叉支架41，皮带46套设于主动带轮和从动带轮，货叉滑座43与皮带46固定连接。货叉驱动件45传动连接于主动带轮，从而驱动主动带轮旋转，进而带动皮带46移动，皮带46再带动货叉滑座43沿货叉滑轨42移动，即实现了货叉滑座43沿第一方向移动。可选地，货叉驱动件45可为电机。

需要说明的是，货叉驱动机构并不仅限于采用皮带驱动的方式来驱动货叉滑座43沿货叉滑轨42移动，在其他实施例中，货叉驱动机构也可采用例如齿轮驱动等其他驱动机构，在此不作限定。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。