样本存储设备的制作方法

[0001]
本实用新型涉及样本存储设备技术领域，特别是涉及一种样本存储设备。


背景技术：

[0002]
在生物样本的存储工作中，样本存储装置是存储样本的主要产品类型。随着冷藏需求的增加，为在不过多增加成本的条件下实现生物样本存放区域的有效扩容，目前，通常采用样本存储装置中的操作装置与存储装置分离式的设计，也即采用一台操作装置对应多台存储装置的“一对多”的方式。然而，在目前“一对多”的模式中，当操作装置与选择的存储装置对接不准确，会导致对接后的样本存储装置内部保护气氛无法满足预设需求，常需要再次分离并再次对接，直至操作装置与选择的存储装置对接准确，以使对接后的样本存储装置内部保护气氛满足预设需求，影响样本存储装置的工作效率。


技术实现要素：

[0003]
基于此，有必要针对上述问题，有必要提供一种能够实现操作装置与存储装置准确对接的样本存储设备。
[0004]
一种样本存储设备，包括：
[0005]
存储装置，所述存储装置内部为低温环境，用于存储样本；
[0006]
操作装置，所述操作装置与所述存储装置可拆卸连接；所述操作装置用于接收盛放所述样本的中转罐，并通过所述中转罐完成所述样本在所述存储装置中的存放与取出；
[0007]
调节装置，所述调节装置用于调节所述操作装置与所述存储装置的相对位置；
[0008]
连接装置，所述连接装置用于将调节后的所述操作装置与所述存储装置连接。
[0009]
进一步地，所述样本存储设备还包括：
[0010]
传感装置，所述传感装置用于采集所述存储装置的存储位置及所述操作装置的操作位置；
[0011]
控制装置，所述控制装置用于根据所述存储位置与所述操作位置控制所述调节装置，调节所述存储装置与所述操作装置的相对位置。
[0012]
进一步地，所述调节装置包括：
[0013]
置物台，所述置物台用于承载所述操作装置或所述存储装置；
[0014]
平移驱动组件，设于所述置物台的下方且与所述置物台相连，用于驱动所述置物台平移；
[0015]
旋转驱动组件，所述旋转驱动组件设于所述平移驱动组件的下方且与所述平移驱动组件相连，用于驱动所述平移驱动组件与所述置物台在水平面内旋转。
[0016]
进一步地，所述平移驱动组件包括：
[0017]
前后驱动机构，所述前后驱动机构与所述置物台的下表面相连，用于驱动所述置物台前后移动；
[0018]
左右驱动机构，所述左右驱动机构与所述前后驱动机构的下表面相连，用于驱动
所述前后驱动机构及所述置物台左右移动；
[0019]
上下驱动机构，所述上下驱动机构与所述左右驱动机构的下表面相连，用于驱动所述前后驱动机构、所述左右驱动机构及所述置物台上下移动。
[0020]
进一步地，所述上下驱动机构包括：
[0021]
升降板，所述升降板与所述置物台的下表面相连；
[0022]
移动板，所述移动板设于所述升降板下方，且可在水平面内平移；
[0023]
连杆，所述连杆两端分别与所述移动板和所述升降板的下表面转动连接，所述连杆与所述移动板相连的一端能够与所述移动板同步移动以改变所述连杆与水平面之间的夹角，从而驱动与所述连杆另一端相连的所述升降板上下平移；
[0024]
驱动部件，所述驱动部件与所述移动板相连，用于驱动所述移动板平移。
[0025]
进一步地，所述驱动部件包括：
[0026]
上下驱动电机，所述上下驱动电机设于所述升降板的下方；
[0027]
丝杠，所述丝杠设于所述上下驱动电机的输出端，并在所述上下驱动电机的驱动下沿自身轴线旋转；
[0028]
螺母，所述螺母套设于所述丝杠上，并与所述丝杠螺纹连接；
[0029]
上下驱动传动部，所述上下驱动传动部一端与所述螺母连接，另一端与所述移动板连接。
[0030]
进一步地，所述调节装置还包括：
[0031]
调平驱动组件，所述调平驱动组件设于所述旋转驱动组件的下表面，用于将所述存储装置中存储对接面与水平面的夹角及所述操作装置中操作对接面与水平面的夹角调整至相同。
[0032]
进一步地，所述存储装置包括：
[0033]
罐体，所述罐体为双层真空罐体；
[0034]
罐盖，所述罐盖设于所述罐体上方，与所述罐体形成密闭的存储腔体；所述罐盖上设有用于所述样本通过的存取口及与所述存取口配合的存取盖；所述罐盖上设有存取保护盖，所述存取保护盖活动覆盖于所述存取口处；
[0035]
开合机构，所述开合机构用于开合所述存储装置的所述存取保护盖，所述开合机构包括：
[0036]
开合电机，设于所述罐盖表面；
[0037]
连杆组件，一端与所述开合电机的输出轴固定相连，另一端与所述存取保护盖的表面铰接；
[0038]
存储机构，所述存储机构位于所述存储腔体中；所述存储机构的存储架上设有用于放置所述样本的多个存取位；所述存储架的数量至少为两个，所述存储架之间设有导冷支撑管；所述存储架上沿径向设有加强筋；
[0039]
安装轴，所述存储架可旋转地套设于所述安装轴上；
[0040]
转动组件，所述转动组件用于以所述安装轴为轴线带动所述存储架转动，以使所述存储架上的所述存取位移动至所述存取口相对的位置处；
[0041]
固定板，所述固定板支撑固定于所述罐盖与所述存储架之间，所述固定板上设有存取样本过程中用于所述样本通过的镂空部。
[0042]
进一步地，所述转动组件包括：
[0043]
内齿圈，所述内齿圈与所述存储架固定连接，且所述内齿圈的轴线与所述安装轴轴线重合；
[0044]
齿轮，所述齿轮与所述内齿圈相啮合；
[0045]
旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的输出端与所述齿轮相连。
[0046]
进一步地，所述操作装置包括：
[0047]
板架抓取组件，所述板架抓取组件用于抓取板架，所述板架抓取组件包括：
[0048]
夹爪结构，所述夹爪结构用于抓取所述样本；
[0049]
移动驱动电机；
[0050]
驱动导轨，在所述移动驱动电机的驱动下，所述夹爪结构沿所述驱动导轨移动，调整所述夹爪结构与所述样本在z轴方向上的位置；
[0051]
位置检测机构，所述位置检测机构用于检测所述夹爪结构的抓取位置，并根据所述夹爪结构的所述抓取位置向所述移动驱动电机发出工作指令；
[0052]
操作平台，所述操作平台包括：
[0053]
取物盖板，所述取物盖板设于所述操作装置存取所述样本的位置处；
[0054]
露点传感器，所述露点传感器设于所述取物盖板的一侧，用于检测所述取物盖板处的保护气氛的浓度。
[0055]
进一步地，所述样本上设有样本图形码，所述操作平台还包括用于识别所述样本图形码的扫码结构；其中，所述样本图形码为条形码与二维码中的任意一种。
[0056]
进一步地，所述操作装置还包括：
[0057]
操作控制器，所述操作控制器用于通过控制所述操作装置中的抓取移动组件的电机的运行状态，以控制所述板架抓取组件的移动。
[0058]
进一步地，所述操作装置还包括用于吸取冻存管的吸头抓取组件，所述吸头抓取组件上设有视觉相机。
[0059]
进一步地，所述样本存储设备还包括电气对接装置，所述电气对接装置包括：
[0060]
第一对接部件，所述第一对接部件设于所述操作装置上；
[0061]
第二对接部件，所述第二对接部件设于所述存储装置上，所述第一对接部件与所述第二对接部件配合实现所述操作装置与所述存储装置的电气连接。
[0062]
进一步地，所述第一对接部件包括：
[0063]
固定导向座，所述固定导向座设于所述操作装置上；
[0064]
推杆；所述推杆设于所述固定导向座上；
[0065]
第一对接头；所述第一对接头设于所述推杆的驱动端，并与所述固定导向座滑动连接；
[0066]
所述第二对接部件包括与所述第一对接头配合的第二对接头。
[0067]
上述样本存储设备，根据存取需求将存储装置与操作装置拆卸与组装，在保证存储装置存放效果的前提下，实现操作装置与存储装置一对多的灵活配合，同时通过调节装置调节存储装置与操作装置的相对位置，以实现存储装置与操作装置的精准对接，能够防止由于对接不准确导致的存储装置与操作装置的多次拆卸与组装，提高了操作装置与存储装置对接的准确性，提高了工作效率，保证了样本存储设备内部的保护气氛的浓度。
[0068]
对于本申请的各种具体结构及其作用与效果，将在下面结合附图作出进一步详细的说明。
附图说明
[0069]
图1为本申请其中一个实施例中样本存储设备的立体图；
[0070]
图2为本申请其中一个实施例中样本存储设备中调节装置的第一视角的立体图；
[0071]
图3为本申请其中一个实施例中样本存储设备中调节装置的爆炸图；
[0072]
图4为本申请其中一个实施例中样本存储设备中调节装置的第二视角的立体图；
[0073]
图5为本申请其中一个实施例中样本存储设备中对接装置的立体图；
[0074]
图6为本申请其中一个实施例中样本存储设备中存储装置的立体图；
[0075]
图7为本申请其中一个实施例中样本存储设备中存储装置的爆炸图；
[0076]
图8为本申请其中一个实施例中样本存储设备中存储装置的剖视图；
[0077]
图9为本申请其中一个实施例中样本存储设备中开合机构的立体图；
[0078]
图10为本申请其中一个实施例中样本存储设备中存储机构的立体图；
[0079]
图11为本申请其中一个实施例中样本存储设备中操作装置的爆炸图；
[0080]
图12为本申请其中一个实施例中样本存储设备中操作平台的爆炸图；
[0081]
图13为本申请其中一个实施例中样本存储设备中抓取移动组件的立体图；
[0082]
图14为本申请其中一个实施例中样本存储设备中板架抓取组件的立体图；
[0083]
图15为本申请其中一个实施例中样本存储设备中夹爪结构的立体图；
[0084]
图16为本申请其中一个实施例中样本存储设备中吸头抓取组件的立体图。
[0085]
附图说明中，100-存储装置；110-罐体；120-罐盖；121-存取口；122-存取盖；123-存取保护盖；130-存储机构；131-存储架；132-存储孔；133-存储部件；134-导冷支撑管；135-加强筋；140-转动组件；141-内齿圈；142-齿轮； 143-旋转驱动电机；150-开合机构；151-开合电机；152-连杆组件；160-安装轴；170-固定板；171-镂空部；180-电气柜；200-操作装置；210-板架抓取组件；211-夹爪结构；2111-夹爪驱动电机；2112-传动部件；2113-夹爪部件；2114
-ꢀ
夹爪驱动导轨；2115-滑动块；212-移动驱动电机；213-驱动导轨；214-位置检测机构；215-电磁铁部件；216-气体补偿部件；2161-液氮杯；2162-通氮管； 218-保温外罩；220-吸头抓取组件；221-吸头抓取电缸；222-吸头抓取电机； 223-导冷管；224-储液筒；225-吸头；226-视觉相机；230-抓取移动组件；231-x 轴模组；2311-x轴丝杠；2312-x轴导轨；232-y轴向导轨；233-y轴滑块；240
-ꢀ
操作平台；241-操作架；242-存放桶；243-暂存板；244-暂存罐；2441-暂时存储架；245-沾氮罐；246-露点传感器；247-取物盖板；248-扫码结构；2481-板扫面板；2482-读码器；2483-相机；2484-条形光源；250-传递舱；260-转运箱； 270-操作上框架；280-操作下框架；300-调节装置；310-置物台；320-平移驱动组件；321-前后驱动机构；3211-第一安装板；3212-第一驱动电机；3213-第一导向部件；322-左右驱动机构；3221-第二安装板；3222-第二驱动电机；3223
-ꢀ
第二导向部件；323-上下驱动机构；3231-升降板；3232-移动板；3233-连杆； 3234-驱动部件；32341-上下驱动电机；32342-丝杆；32343-螺母；32344-上下驱动传动部；330-旋转驱动组件；340-激光传感器；400-电气对接装置；410
-ꢀ
第一对接部件；411-固定导向座；412-推杆；413-第一对接头；414-对接滑块； 420-第二对接部件；421-第二对接头；500-底座。
具体实施方式
[0086]
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
[0087]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0088]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0089]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0090]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0091]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0092]
在其中一个实施例中，如图1所示，样本存储设备包括存储装置100、操作装置200、调节装置300与连接装置(未图示)。存储装置100内部为低温环境，且内部存储有样本(未图示)。存储装置100与操作装置200可拆卸连接。操作装置200用于接收盛放样本的中转罐(未图示)，并通过中转罐完成样本在存储装置100中的存放与取出。其中，操作装置200可以将中转罐中待存储的样本取出并存放至存储装置100中，操作装置200还可以将存储装置100中待取出的样本取出并放置于中转罐中，进而通过中转罐实现样本从存储装置100 中的取出。其中，样本包括冻存管(未图示)及用于放置冻存管的冻存板架(未图示)，且冻存管中存放有生物样本。可以理解的是，冻存板架上放置有至少一个冻存管，当待存储的冻存管的数
量一定数值时，可通过冻存板架批量存储。调节装置300用于调节操作装置200与存储装置100的相对位置。连接装置用于将调节后的操作装置200与存储装置100连接。具体的，当需要将拆卸开的存储装置100与操作装置200对接安装时，通过调节装置300调节存储装置100 与操作装置200的相对位置，以实现存储装置100与操作装置200的精准对接，进而保证对接后的样本存储设备内部的密封性达到预设需求。其中，预设需求可以是样本存储设备在某一保护氛围消耗的速率下，样本存储设备内部能够保持保护氛围浓度在预设值的状态。
[0093]
在其中一个实施例中，连接装置为快接装置，例如分别设于操作装置200 与存储装置100上的卡扣结构。
[0094]
在其中一个实施例中，调节装置300可以设于操作装置200的下方或存储装置100的下方。
[0095]
为了降低设备的制造成本，基于一个操作装置200对应于多个存储装置100 的匹配需求，在其中一个优选的实施例中，调节装置300设于操作装置200的下方。
[0096]
进一步，在其中一个优选的实施例中，上述样本存储设备还包括底座500。其中，底座500位于调节装置300的下方，底座500用于支撑调节装置300。
[0097]
为了实现样本存储设备中存储装置与操作装置大距离范围内的移动，在其中一个优选的实施例中，上述样本存储设备还包括移动装置(未图示)。其中，移动装置用于将操作装置200移动至选取的存储装置100附近。还可以是，移动装置将选取的存储装置100移动至操作装置200附近。
[0098]
在其中一个具体的实施例中，移动装置可以是移动机器人或可移动小车。
[0099]
为了实现操作装置与存储装置的自动对接，提高对接准确率及对接效率，在其中一个优选的实施例中，移动装置设于操作装置200的下方。
[0100]
在另一个实施例中，上述样本存储设备不包括移动装置，人工通过气动电叉车推动操作装置或存储装置移动。上述样本存储设备，根据存取需求将存储装置与操作装置拆卸与组装，在保证存储装置存放效果的前提下，实现操作装置与存储装置一对多的灵活配合，同时通过调节装置调节存储装置与操作装置的相对位置，以实现存储装置与操作装置的精准对接，能够防止由于对接不准确导致的存储装置与操作装置的多次拆卸与组装，提高了操作装置与存储装置对接的准确性，提高了工作效率，保证了样本存储设备内部的保护气氛的浓度。
[0101]
在另一个优选的实施例中，根据存储装置100与操作装置200所处的位置，在地面铺设有轨道，其中轨道包括操作装置200与各存储装置100之间的轨道，及存储装置100与存储装置100间的轨道。调节装置300底部设有与轨道配合的带有轮缘的移动轮(未图示)，其中，移动轮与轨道配合，以引导操作装置向存储装置移动。上述样本操作装置，操作步骤简便，选取对应的轨道并启动驱动装置即能够实现操作装置向存储装置移动，同时，优化了操作装置的移动路线，提高了工作效率。此外，通过监控操作装置在轨道的上的运行情况，便于合理规划操作装置的运行路线，避免了两台及两台以上操作装置同时工作时移动路线干涉的情况，提高了安全性。
[0102]
在其中一个实施例中，上述样本存储设备还包括传感装置(未图示)与控制装置(未图示)。其中，传感装置用于采集存储装置100的存储位置及操作装置200的操作位置。控制装置用于根据传感位置采集的存储位置与操作位置控制调节装置300调节存储装置100
与操作装置200的相对位置。
[0103]
在其中一个实施例中，操作限位部件与存储限位部件为激光传感器。
[0104]
在其中一个具体的实施例中，传感装置包括操作限位部件(未图示)与存储限位部件(未图示)。其中，操作限位部件设于操作装置200用于对接存储装置100的操作对接面上，存储限位部件设于存储装置100用于对接操作装置 200的存储对接面上。
[0105]
在其中一个优选的实施例中，操作限位部件数量至少为三个，且操作限位部件不在同一条直线上，存储限位部件与操作限位部件位置相对应。可以理解的是，存储限位部件与操作限位部件位置相对应是指，当操作装置200与存储装置100精准对接时，任意一个操作限位部件与其中一个存储限位部件分别对齐。
[0106]
在其中一个具体的实施例中，控制装置为控制器。控制器用于根据操作限位部件对应的操作位置与存储限位部件对应的存储位置控制调节装置，进而通过指示调节装置300带动存储装置100或操作装置200移动或旋转以调节操作装置200与存储装置100的相对位置，直至操作装置200用于对接存储装置100 的操作对接面与存储装置100用于对接操作装置200的存储对接面重合。
[0107]
上述样本存储设备，通过设置传感装置采集操作装置与存储装置的位置信息，并通过控制装置根据采集的位置信息控制调节装置调节操作装置与存储装置的相对位置，提高了调节装置的调节效率与调节精度。
[0108]
在其中一个实施例中，如图2与图3所示，调节装置300包括置物台310、平移驱动组件320与旋转驱动组件330。其中，置物台310用于放置操作装置 200或存储装置100，平移驱动组件320设于置物台310的下方且与置物台310 相连，平移驱动组件320用于驱动置物台310平移，进而带动操作装置200或存储装置100平移，旋转驱动组件330设于平移驱动组件320的下方且与平移驱动组件320相连，进而驱动平移驱动组件320与置物台310在水平面内旋转。可以理解的是，平移可以是前后平移、左右平移与上下平移中的至少一种。
[0109]
上述样本存储设备，调节装置结构简单，操作较容易，实现平移和旋转多种方式、多个方向的全面调节，对于操作装置或存储装置位置调节的灵活性好。同时，平移驱动组件与旋转驱动组件调节驱动能力强，调节精度高，能够快速调控置物台表面的位置使操作装置与存储装置准确对接，操作快捷、节省了时间，从而有效提升了工作效率。
[0110]
在其中一个实施例中，如图2与图3所示，平移驱动组件320包括前后驱动机构321、左右驱动机构322与上下驱动机构323。其中，前后驱动机构321 与置物台310的下表面相连，前后驱动机构321用于驱动置物台310前后移动，以调整前后方向上操作装置200的操作对接面与存储装置100的存储对接面之间的间距；左右驱动机构322与前后驱动机构321的下表面相连，左右驱动机构322用于前后驱动机构321与驱动置物台310左右移动，以调整左右方向上操作装置200的操作对接面与存储装置100的存储对接面之间的间距；上下驱动机构323与左右驱动机构322的下表面相连，并用于驱动前后驱动机构321、左右驱动机构322与置物台310上下移动，以调整上下方向上操作装置200的操作对接面与存储装置100的存储对接面之间的间距。
[0111]
可以理解的是，平移驱动组件320可以是前后驱动机构321、左右驱动机构 322与上下驱动机构323的任意组合，且三者的自置物台310的下表面向下的顺序不受限制。
[0112]
在其中一个具体的实施例中，如图2与图3所示，前后驱动机构321包括第一安装板
3211与第一驱动电机3212。其中，第一安装板3211设于置物台310 的下方，第一驱动电机3212设于第一安装板3211的表面，第一驱动电机3212 的驱动杆与置物台310的下表面相连，驱动杆能够在第一驱动电机3212的驱动下沿前后方向移动。
[0113]
具体的，第一驱动电机3212的驱动杆伸出或缩回后可以同步带动置物台310 相对于第一安装板3211发生沿前后方向的移动。第一驱动电机3212的驱动能力强，调节精度高，能够快速调控操作装置的前后位置以使其与存储装置准确对接，操作快捷效率高。
[0114]
在其中一个实施例中，如图2与图3所示，前后驱动机构321还包括第一导向部件3213。第一导向部件3213设于置物台310与第一安装板3211之间，用于为置物台310与第一安装板3211之间的相对移动提供导向。具体的，第一导向部件3213为置物台310与第一安装板3211之间的相对移动提供导向，可以使置物台310的位置调节更加平顺，且能够避免置物台310移动时偏离预设的方向。
[0115]
在其中一个实施例中，如图2与图3所示，第一导向部件3213包括前后方向延伸的第一交叉滚子导轨，第一交叉滚子导轨包含的两根第一导轨体分别安装于置物台310与第一安装板3211。其中，交叉滚子导轨是由两根具有v型滚道的导轨体、圆柱滚子等组成，相互交叉排列的圆柱滚子置于两根平行的导轨体之间，且可在经过精密磨削的导轨体的v型滚道面上往复运动，能够承受各个方向的载荷，两根导轨体可以实现相互之间高精度、平稳的直线相对运动。具体的，由于第一交叉滚子导轨包含的两根第一导轨体分别安装于置物台310 与第一安装板3211，从而能够为置物台310的前后平移提供导向，使置物台310 的位置调节更加平顺稳定。
[0116]
为提高置物台310平移过程中的稳定性，进一步地，在其中一个实施例中，第一交叉滚子导轨有两组，并排设于置物台310与第一安装板3211之间。两组第一交叉滚子导轨可以增强。
[0117]
在其中一个具体的实施例中，左右驱动机构322包括第二安装板3221与第二驱动电机3222。其中，第二安装板3221设于前后驱动机构321下方，第二驱动电机3222设于第二安装板3221的表面，第二驱动电机3222的驱动杆与前后驱动机构321的下表面相连，第二驱动电机3222的驱动杆能够在第二驱动电机 3222的驱动下沿前后方向移动。
[0118]
具体的，第二驱动电机3222的驱动杆伸出或缩回后可以同步带动置物台310 与前后驱动机构321相对于第二安装板3221发生沿左右方向的移动。第二驱动电机3222的驱动能力强，调节精度高，能够快速调控操作装置的左右位置以使其与存储装置准确对接，操作快捷效率高。
[0119]
在其中一个实施例中，左右驱动机构322还包括第二导向部件3223。第二导向部件3223设于前后驱动机构321与第二安装板3221之间，用于为置物台 310及前后驱动机构321与第二安装板3221之间的相对移动提供导向。具体的，第二导向部件3223为置物台310及前后驱动机构321与第一安装板3211之间的相对移动提供导向，可以使置物台310的位置调节更加平顺，且能够避免置物台310移动时偏离预设的方向。
[0120]
在其中一个实施例中，第二导向部件3223包括沿左右方向延伸的第二交叉滚子导轨，第二交叉滚子导轨包含的两根第二导轨体分别安装于前后驱动机构 321与第二安装板3221。
[0121]
进一步地，第二交叉滚子导轨有两组，并排设于前后驱动机构321与第二安装板
3221之间。两组第二交叉滚子导轨可以增强置物台310平移的稳定性。
[0122]
在其中一个实施例中，如图3与图4所示，上下驱动机构323包括升降板 3231、移动板3232、连杆3233与驱动部件3234。其中，升降板3231与左右驱动机构322相连；移动板3232设于升降板3231下方，且可在水平面内平移；连杆3233两端分别与移动板3232和升降板3231的下表面转动连接，连杆3233 与移动板3232相连的一端能够与移动板3232同步移动以改变连杆3233与水平面之间的夹角，从而驱动与连杆3233另一端相连的升降板3231上下平移；驱动部件3234与移动板3232相连，用于驱动移动板3232平移。
[0123]
具体的，当操作装置200与存储装置100之间有高度差时，操作驱动部件 3234驱动移动板3232平移，连杆3233与移动板3232相连的一端能够与移动板3232同步移动从而改变连杆3233与水平面之间的夹角，此时与连杆3233另一端相连的升降板3231上下平移，从而带动左右驱动机构322、前后驱动机构321 与置物台310上下平移。第一驱动电机3212的驱动能力强，调节精度高，能够快速调控置物台310的上下高度位置以使操作装置200上的操作对接面与存储装置100的存储对接面位于同一高度，操作效率高。
[0124]
在其中一个实施例中，升降板3231设于左右驱动机构322的下方且与左右驱动机构322的下表面相连，升降板3231通过左右驱动机构322与置物台310 相连。具体的，前后驱动机构321、左右驱动机构322、上下驱动机构323从上到下依次叠合设置，占用的平面空间小，能够方便移动对接装置的运输和存放。
[0125]
在其中一个实施例中，驱动部件3234包括上下驱动电机32341、丝杆32342、螺母32343与上下驱动传动部32344。其中，上下驱动电机32341设于升降板 3231的下方，丝杆32342与上下驱动电机32341的输出端相连，且能够在上下驱动电机32341的驱动下旋转，螺母32343套设于丝杆32342，且在丝杆32342 旋转时沿丝杆32342的长度方向移动，上下驱动传动部32344两端分别连接螺母32343与移动板3232，上下驱动传动部32344能够与螺母32343同步沿丝杆 32342移动从而驱动移动板3232平移。
[0126]
具体的，上下驱动电机32341驱动输出端的丝杆32342旋转，丝杆32342 旋转时螺母32343沿丝杆32342的长度方向移动；由于上下驱动传动部32344 的两端分别连接螺母32343与移动板3232，当其一端与螺母32343同步沿丝杆 32342移动时，另一端驱动移动板3232平移；移动板3232平移时，连杆3233 与移动板3232相连的一端能够与移动板3232同步移动从而改变连杆3233与水平面之间的夹角，此时与连杆3233另一端相连的升降板3231上下平移，从而带动置物台310上下平移。
[0127]
上述样本存储设备，电机、丝杆、螺母传动的方式调节升降板升降平移，调节精度高，能够快速调控置物台的上下高度位置以使操作装置与存储装置准确对接，从而可以提升操作效率。
[0128]
在其中一个具体的实施例中，旋转驱动组件330包括旋转驱动电机(未图示)和交叉滚子轴承，交叉滚子轴承包括嵌套设置的固定圈和转动圈，转动圈与置物台310相连且可在旋转驱动电机的驱动作用下旋转。具体的，转动圈与置物台310相连；交叉滚子轴承的固定圈固定不动，旋转驱动电机可驱动转动圈发生相对于固定圈的旋转，由于转动圈与平移驱动组件320相连，因而转动圈可同步带动平移驱动组件320、置物台310及置物台310上的装置在水平面内旋转。其中，置物台310上的装置可以是操作装置200或是存储装置100。
[0129]
在其他一些实施例中，旋转驱动组件330可以采用回转支承、齿轮圈等结构，此处
不作限制。
[0130]
上述样本存储设备中的旋转驱动电机的调节精度高，通过调节旋转驱动组件动作能够操作置物台旋转以改变操作装置或存储装置的朝向，从而能够在操作装置与存储装置之间出现对接偏差时快速调节使操作装置朝向存储装置，调节灵活性好，操作效率高。
[0131]
在其中一个优选的实施例中，调节装置300还包括激光传感器340，其中激光传感器设于置物台310上，用于检测置物台310的所在位置。
[0132]
在其中一个实施例中，调节装置300还包括调平驱动组件(未图示)，调平驱动组件设于旋转驱动组件330的下表面。调平驱动组件用于调节存储装置 100或操作装置200，以使将存储装置100中的存储对接面与水平面的夹角及操作装置200中的操作对接面与水平面的夹角调整至相同，也即存储对接面在水平面的第一投影与操作对接面在水平面内的第二投影形状相同。
[0133]
在其中一个实施例中，调平驱动组件为多点调平驱动组件。例如，调平驱动组件可以为3点调平驱动组件、4点调平驱动组件与6点调平驱动组件中的任意一种。
[0134]
为简化调平装置的结构，在其中一个实施例中，调平驱动组件包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机。其中，第一驱动电机的驱动端转动并连接于旋转驱动组件330的下表面，第二驱动电机的驱动端及第三驱动电机的驱动端转动并滑动连接于旋转驱动组件330的下表面，且第一驱动电机的驱动端、第二驱动电机的驱动端及第三驱动电机的驱动端与置旋转驱动组件330下表面的连接位置位于两条相交的直线上。其中，第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机通过自身驱动端沿上下方向上的移动调整置物台310下表面内连接位置处的高度，进而调整置物台310相对水平面的倾斜角度。
[0135]
在其中一个具体的实施例中，调节装置300包括置物台310、平移驱动组件 320、旋转驱动组件330与调平驱动组件，平移驱动组件320包括前后驱动机构 321、左右驱动机构322与上下驱动机构323。其中，前后驱动机构321设于置物台310的下表面，左右驱动机构322设于前后驱动机构321的下表面，上下驱动机构323设于左右驱动机构322的下表面，调平驱动组件设于上下驱动机构323的下表面。置物台310用于放置操作装置200或存储装置100，前后驱动机构321用于驱动置物台310前后移动，左右驱动机构322用于驱动置物台310 左右移动，上下驱动机构323用于驱动置物台310上下移动，旋转驱动组件330 用于驱动置物台310在水平面旋转，调平驱动组件用于调整置物台310与水平面的夹角，以使操作装置200的操作对接面与存储装置100的存储对接面与水平面的夹角相同。上述样本存储设备中，通过调节装置能够将操作对接面在水平面内的投影与存储对接面在水平面的投影完全重合，也即实现操作装置与存储装置的精准对接。为了防止调节装置调整过程中操作装置与存储装置发生干涉，在其中一个优选的实施例中，可先操作旋转驱动组件330与调平驱动组件，而后操作平移驱动组件320。或者，通过平移驱动组件320将操作装置的操作对接面与存储装置的存储对接面调整至安全距离后，而后操作旋转驱动组件330 与调平驱动组件，最后操作平移驱动组件320。
[0136]
在其中一个实施例中，如图6、图7与图8所示，存储装置100包括罐体 110、罐盖120与存储机构130、转动组件140、开合机构150、安装轴160与固定板170。
[0137]
其中，罐体110为双层真空罐体，具体的，罐体110为双壳体结构，且双壳体之间填充有用于提供低温环境的保护气体，因此能够有效保证存储腔体中的低温环境，进而改善
存储装置对样本的存储效果。
[0138]
罐盖120设于罐体110的上方，且罐盖120与罐体110之间形成密闭的存储腔体(未图示)，罐盖120上设有存取口121及与存取口配合的存取盖122，存取盖122与存取口121相配合实现存储装置100的存取及密封，存取盖122 的形状为腰形形状，且存取口121的形状为与存取盖122形状配合的腰形形状。罐盖120还包括存取保护盖123，存取保护盖123活动覆盖于存取口121表面。存取保护盖123一方面可以增强保温效果，避免正常存放时的温度散失；另一方面还可以覆盖存取口121，避免存取口121直接暴露于外部环境中被外人轻易打开，提升了样本存储的安全性。
[0139]
存取保护盖123铰接于罐盖120表面，且可在开合机构150的驱动作用下打开以露出存取口121。上述样本存储设备，操作开合机构150即可打开或关闭存取保护盖123，不需要人工操作，使用较为方便。
[0140]
存储机构130位于存储腔体内，用于实现样本的放置。存储机构130中包括用于放置样本的多个存取位的存储架131，存储架131的材质为铝合金材质。在其中一个优选的实施例中，如图6、图7与图8所示，存储机构130中的存储架131数量至少为两个，存储架131之间设有导冷支撑管134。导冷支撑管134 用于支撑存储架131及传导不同存储架之间的热量，以均匀整个存储腔体内的温度。
[0141]
存储架132上设有蜂窝状的存储孔132，存储机构中用于放置样本的存储部件133与存储孔132配合，以实现样本在存储腔体中的存储。其中，存储部件 133为具有一定深度，且顶部开放的腔体结构，该腔体结构用于放置样本。
[0142]
如图7、图8与图10所示，存储架132上沿径向设有加强筋135。加强筋 135可以提升存储架132的结构稳定性、避免存储架132因意外碰撞发生形变。
[0143]
其中，存储架131可旋转地套设于安装轴160上。
[0144]
转动组件140用于以安装轴160为轴线带动存储架131转动，以使存储架 131上的存取位移动至存取口121相对的位置处，进而实现所有存取位处的样本的存取。
[0145]
存储装置100还包括用于开合罐盖120中存取保护盖123的开合机构150。具体的，开合机构150包括开合电机151与连杆组件152。其中，开合电机151 设于罐盖120表面，连杆组件152一端与开合电机151的输出轴固定相连，另一端与存取保护盖123的表面铰接。具体的，启动开合电机151，开合电机151 的输出轴带动连杆组件152旋转，由于连杆组件152的另一端与存取保护盖123 的表面铰接，连杆组件152带动掀起存取保护盖123从而露出存取口121。上述样本存储设备，开合机构结构简单，运行稳定，开合电机具有较大的驱动力，且能够预设转动速度，从而能够以预设速度快速打开存取保护盖，满足多种存取需求。
[0146]
固定板170支撑固定于罐体110内且位于罐盖120与存储架132之间，并且固定板170上设有供存储部件133存取时通过的镂空部171。
[0147]
在其中一个优选的实施例中，罐盖110材质为具有良好保温性能的发泡材料板，例如泡沫材料或海绵。
[0148]
上述样本存储装置，双层真空罐体改善了对样本的存储效果，通过转动组件带动存储机构绕着安装轴转动，存取样本时不需要打开罐盖仅需打开罐盖上尺寸较小的存取盖即能实现存储机构任意位置存取位上样本的存储，一方面可以维持罐体内恒定的存储温度、保证存储效果，另一方面能够充分地利用存储腔体的存储空间，提升了存储装置的存储
能力。同时，通过开合机构实现罐盖上存取保护盖的开合，进一步提高了自动化程度。
[0149]
在其中一个实施例中，如图10所示，转动组件140包括内齿圈141、齿轮 142、旋转驱动电机143。内齿圈141与存储架131固定连接，内齿圈141的轴线与安装轴160，齿轮142与内齿圈141相啮合，旋转驱动电机143与齿轮142 相连以驱动齿轮142旋转。具体的，启动旋转驱动电机143，旋转驱动电机143 驱动齿轮142旋转，齿轮142带动内齿圈141旋转，由于内齿圈141与存储架 131固定连接，内齿圈141转动时可带动存储架131同步转动。
[0150]
上述样本存储设备中，转动组件结构简单，且驱动方式运行稳定，运行精度高，能够准确将存放位置移动与存取口相对应，实现了存储装置内任意位置处的灵活存取。上述样本存储设备，旋转驱动电机设于罐盖的外表面，旋转驱动电机的输出轴穿过罐盖并连接齿轮。旋转驱动电机具有较大的驱动力，且能够预设转动速度，从而能够满足不同的存取需求。
[0151]
优选地，为了便于操作装置的移动，在其中一个实施例中，操作装置200 底部还设有轮组(未标示)，提高了样本存储设备拆卸的可操作性，便于操作装置200的移动。
[0152]
优选地，为了便于操作装置的移动，在其中一个实施例中，存储装置100 底部还设有轮组(未标示)，提高了样本存储设备拆卸的可操作性，便于存储装置100的移动。
[0153]
在其中一个实施例中，如图8所示，存储装置100上还设有电气柜180，用于为存储装置100提供电力支持。电气柜180设于罐体110的侧部，电气柜180 中设有存储控制器，存储控制器与旋转驱动组件330以及开合机构150电连接以控制旋转驱动组件330旋转和控制存取保护盖123开合。具体的，可以分别对存储架131上的存放位进行位置标记并预设于存储控制器中，存储控制器控制打开存取保护盖123后，可以控制旋转驱动组件330转动使目标存放位的水平位置与存取口121的位置重合从而使存放位与存取口121准确相对。
[0154]
在其中一个实施例中，存储装置100上还设有地脚，通过地脚将存储装置稳固的固定于地面。
[0155]
在其中一个实施例中，如图11与图13所示，操作装置200包括板架抓取组件210、操作平台240、操作上框架270与操作下框架280。其中，板架抓取组件210用于抓取板架。
[0156]
具体的，板架抓取组件210包括夹爪结构211、移动驱动电机212、驱动导轨213与位置检测机构214。其中，夹爪结构211用于抓取样本。在移动驱动电机214的驱动下，夹爪结构211沿驱动导轨213移动，调整夹爪结构211与样本在z轴方向上的位置。位置检测机构214用于控制移动驱动电机212的驱动状态。具体的，位置检测机构214用于检测夹爪结构211的抓取位置，并根据夹爪结构211的抓取位置向移动驱动电机214发出工作指令。具体的，在夹爪结构211沿驱动导轨213移动的过程中，当位置检测机构214检测的夹爪结构 211的抓取位置到达预设位置时，位置检测机构214向移动驱动电机214发出关闭指令，例如预设位置为夹爪结构211的抓取位置与样本位置对齐。
[0157]
在其中一个优选的实施例中，位置检测机构214为微动开关。
[0158]
在其中一个具体的实施例中，如图14与图15所示，爪结构211包括夹爪驱动电机2111、传动部件2112、夹爪部件2113、夹爪驱动导轨2114、滑动块 2115与夹持臂。传动部件2112上设有用于接收驱动力的输入端，传动部件2112 将通过输入端接收的沿夹持臂(未图示)延伸方向的驱动力转换为垂直于夹持臂延伸方向的驱动力。传动部件2112上还设有用于输出转换后的驱动力的输出端，夹爪部件2113设于输出端上。夹爪部件2113包括第一夹
爪(未标示)与第二夹爪(未标示)，且第一夹爪(未标示)和第二夹爪(未标示)之间设有用于夹持样本的夹持空间，第一夹爪与第二夹爪在传动部件2112的带动下沿垂直于夹持臂的延伸方向移动，且移动方向相反。其中，移动方向相反是指第一夹爪的移动与第二夹爪的移动在某一预设方向上分量的方向相反。可以理解的是，移动方向相反的结果可以是第一夹爪向第二夹爪靠近，也即缩小夹持空间，也可以是第一夹爪远离第二夹爪，也即增大夹持空间。夹爪结构用于抓取样品，且在驱动电机的驱动下，夹爪结构能够沿驱动导轨移动，进而实现夹爪结构与样本在z轴方向上位置的调整。
[0159]
在其中一个实施例中，夹爪驱动电机2111为推拉式电磁铁。
[0160]
在其中一个具体的实施例中，推拉式电磁铁启动，传动部件2112中的推杆向下运动，推动推杆两侧的连杆转动，其另一端推动滑动块2115沿着夹爪驱动导轨2114向其两端移动，从而实现夹爪部件的张开，当夹爪部件下降至一定位置时，位置检测机构214碰到板架上表面时，位置检测机构启动以关闭推拉式电磁铁，从而停止夹爪部件的下降，然后进行样本的抓取与转移。
[0161]
在其中一个实施例中，板架抓取组件中的驱动电缸数量可以为多个，通过多个驱动电缸分级控制对应的夹持臂，增长夹爪结构下降行程，延伸板架抓取组件的抓取深度，同时简化中转罐中板架的存取。
[0162]
进一步地，如图14所示，为了实现样本转移过程中对样本的保护，在板架抓取组件210还包括有气体补偿部件216，且气体补偿部件216中存储有保护气体。通过气体补偿部件216能够实时补偿保温外罩218中的保护气体至预设浓度，进而保证保温外罩218始终低于预设温度，使得夹爪部件2113及夹爪部件 2113夹持的样本始终处于低温环境中，进一步保证了样本的活性。
[0163]
在其中一个实施例中，如图14所示，气体补偿部件216包括液氮杯2161 与通氮管2162。两节电缸可增长下降行程，实现抓取板架的深度，更加便于提取中转罐中的板架，滑块型电缸2451启动，电缸2452与固定板2453、卡夹逐渐2454一同向下运动，当运动至一定位置时，滑块型电缸2451停止，电缸2452 启动，卡夹组件2454继续向下运动，运动至一定位置停止，从而卡夹组件2454 进行板架的抓取或放置动作。
[0164]
在其中一个优选的实施例中，如图14所示，为了实现样本转移过程中对样本的保护，在夹爪部件2113的外侧还设有保温外罩218。其中，保温外罩218 中填充有提供低温环境的保护气体，使得夹爪部件及夹爪部件夹持的样本始终处于低温环境中，实现冻存板架存取过程中的全程冷链，避免了冻存板架上冻存管转移过程中由于暴露于常温环境中导致样本升温较快使得样本中样品活性降低现象，保证了样本中样品的活性。
[0165]
如图11与图12所示，操作平台240设于操作上框架270内，且操作上框架270位于操作下框架280上。其中操作平台240包括操作架241、用于暂时放置暂存罐罐盖及中转箱箱盖的存放桶242、用于暂时放置板架的暂存板243、用于暂时存放冻存管的暂存罐244、沾氮罐245、露点传感器246与取物盖板247。其中，取物盖板247设于操作装置200存取样本的位置处。具体的，取物盖板 247位于存储装置100的存取口的上方，用于堵住操作装置200上与存储装置 100中的存取口121对应的通孔，以将操作装置200内部与外部环境隔开，进而实现隔绝外部热源的功能。露点传感器246用于监测取物盖板247位置处的氛围气氛的浓度。暂存罐244中设有带有暂存位置的暂时存储架2441。操作上框架270上设有与转运罐、存放桶、
暂存板、暂存罐、沾氮罐与存取口对应的放置孔。冻存管或板架取出后或存入前可通过沾氮罐沾氮，保持转移过程中的全程冷链，提高样本活性。
[0166]
在其中一个实施例中，传递舱250中设有转运箱260，转运箱260中设有中转罐(未图示)。
[0167]
在其中一个实施例中，操作平台240上还包括扫码结构248。扫码结构248 用于扫描并读取样本上的图形码，其中，图形码包括二维码与条形码。
[0168]
在其中一个具体的实施例中，图形码可以是冻存管侧壁上的条形码，也可以是板架底部或侧壁上的二维码。
[0169]
在其中一个具体的实施例中，扫码结构248包括与样本图形码相对位置处位透明玻璃的板扫面板2481、能够识别冻存管侧壁上图形码的读码器2482及用于提供光源以照明图形码的光源。
[0170]
在另一个具体的实施例中，扫码结构248包括与样本图形码相对位置处位透明玻璃的板扫面板2481、能够识别板架底部或侧壁上图形码的相机及用于提供光源以照明图形码的光源。
[0171]
在其中一个优选地实施例中，光源为条形光源2484。
[0172]
在其中一个实施例中，如图16所示，操作装置200还包括用于吸取冻存管的吸头抓取组件220。具体的，吸头抓取组件220包括吸头抓取电缸221，吸头抓取电机222，导冷管223、储液筒224、吸头225与视觉相机226。其中，导冷管223套设于储液筒224中，导冷管223内套设有丝杆，丝杆与吸头抓取电机222上的转轴转动连接。储液筒224内储存液氮以对取上来的冻存管进行保冷，以实现存取过程中的全程冷链。视觉相机226进行识别并定位需要提取的铝管孔位。具体的，通过吸头抓取电缸221带动吸头抓取组件220下降至预设高度后，启动吸头抓取电机222，通过吸头抓取电机222驱动丝杆向下运动至预设位置时停止吸头抓取电机222，通过负压接头在丝杆内产生负压，吸头225在负压的作用下吸取冻存管，实现对冻存管的抓取。
[0173]
在其中一个实施例中，如图11与图13所示，操作装置200还包括用于带动板架抓取组件210或吸头抓取组件220移动的抓取移动组件230。具体的，抓取移动组件230包括x轴模组231、y轴向导轨232与y轴滑块233。板架抓取组件210及吸头抓取组件220与y轴向导轨232滑动连接，且x轴模组231通过y轴滑块233与y轴向导轨232滑动连接。
[0174]
在其中一个具体的实施例中，x轴模组231包括x轴丝杠2311与x轴导轨 2312，且x轴模组231数量为两组，y轴向导轨232的两端通过y轴滑块233与两个x轴模组231滑动连接。
[0175]
具体的，x轴导轨2312上一端的电机启动，驱动x轴丝杠2311转动，从而驱动y轴滑块沿着x轴丝杠2311向x轴导轨2312一端移动，y轴向导轨232上的第一电机(未标示)启动，驱动板架抓取组件210进行y轴向上运动，y轴向导轨232上的第二电机(未标示)启动，驱动吸头抓取组件220在y轴向上运动。
[0176]
上述样本存储设备，通过设置位置检测机构，实现了对夹爪结构移动位移的精准控制，提高了板架抓取组件抓取精度。
[0177]
为了简化样本存储设备的结构，在其中一个实施例中，如图14所示，板架抓取组件210还包括电磁铁部件215。电磁铁部件215设于夹爪结构211上，电磁铁部件215设于保温外罩2455下方。电磁铁部件215用于抓取并移动操作装置200与存储装置100中的盖体。具体
的，电磁铁部件215通电时可用于吸附中转罐罐盖、转运箱箱盖、传递舱舱盖及存取盖122等，电磁铁部件215断电时将吸取的中转罐罐盖、转运箱箱盖、传递舱舱盖及存取盖122放置在合适的位置处。上述样本存储设备，通过将电磁铁部件设在夹爪结构上，无需另外的移动系统即可实现操作装置与存储装置中的盖体的抓取与移动，简化了设备结构，同时，电磁铁部件结构简单，也简化了开盖部件的结构。
[0178]
在其中一个实施例中，操作装置200还包括操作控制器(未图示)。其中，操作控制器用于通过控制操作装置200中的抓取移动组件230的电机的运行状态，以控制板架抓取组件210在x轴与y轴方向上的移动。
[0179]
在另一个实施例中，操作控制器用于通过控制操作装置200中的抓取移动组件230的电机的运行状态，以控制吸头抓取组件的220在x轴与y轴方向上的移动。
[0180]
在其中一个具体的实施例中，操作控制器为带有显示屏或ipad可操作页面的控制器。
[0181]
在其中一个实施例中，如图1所示，上述样本存储设备还包括电气对接装置400。电气对接装置400包括第一对接部件410与第二对接部件420。其中，第一对接部件410设于操作装置200上，第二对接部件420设于存储装置100 上，第一对接部件410与第二对接部件420配合实现操作装置200与存储装置 100的电气连接。
[0182]
上述样本存储设备中，通过电气对接装置，仅需要在操作装置或存储装置上设置一个电气柜，即能满足整个设备的需求，简化了设备的结构，降低了设备的生产成本。
[0183]
在其中一个具体的实施例中，如图5所示，第一对接部件410包括固定导向座411、推杆412与第一对接头413，第二对接部件420包括与第一对接头413 配合的第二对接头421。其中，固定导向座411设于操作装置200上，推杆412 设于固定导向座411上，第一对接头413设于推杆412的驱动端，并与固定导向座411滑动连接。具体的，当气动叉车将操作装置200移动至存储装置100 附近时，调节装置300调节操作装置200与存储装置100的相对位置，调节结束后，推杆412推动第一对接头413沿着固定导向座411移动，当第一对接头 413上的插头插入第二对接头421，实现操作装置200与存储装置100的电气对接。
[0184]
在其中一个实施例中，第一对接部件410还包括对接滑块414，第一对接头 413通过对接滑块414滑动连接于固定导向座411上。
[0185]
上述样本存储设备中，第一对接部件与第二对接部件结构简单，且对接稳定性较高，保证了对接完成后的操作装置与存储装置对接完成后，设备使用过程中的稳定性。
[0186]
在其中一个实施例中，一种样本存取方法，其特征在于，包括：
[0187]
步骤100，根据存取需求，从至少两个存储装置100中选取对应的存储装置 100。
[0188]
步骤200，将用于盛放样本的中转罐放入操作装置200中。
[0189]
步骤300，通过调节装置300调节存储装置100与操作装置200的相对位置。
[0190]
步骤400，将调节好相对位置的操作装置200与选取的存储装置100进行组装。
[0191]
步骤500，通过操作装置200与中转罐完成样本在存储装置100中的存放与取出。
[0192]
步骤600，拆卸开操作装置200与选取的存储装置100，并对选取的存储装置100进行密封。
[0193]
上述样本存取方法，根据存取需求将存储装置与操作装置拆卸与组装，在保证存储装置存放效果的前提下，实现操作装置与存储装置一对多的灵活配合，同时通过调节装
置调节操作装置与存储装置的相对位置，提高了操作装置与存储装置对接的准确性，避免了多次对接的可能，提高了样本存取的效率。
[0194]
在一个具体的实施例中，当需要存储样本时，控制系统接收样本入库任务，根据出库任务提取样本信息，进而根据样本信息查询对应的存储装置对应的存储装置标识；选取与存储装置标识对应的存储装置；操作装置在移动装置驱动下，移动至与选取的存储装置对应的预设位置处；打开存储装置对应的密封装置，通过调节装置调节操作装置与存储装置的相对位置，并通过快接装置将操作装置与存储装置进行组装；对组装连接处进行密封，并打开存取口处的存取盖；将中转罐通过传递舱转入操作装置内，通过显示屏控制电磁铁部件依次打开传递舱与中转罐的罐盖；启动板架抓取组件或吸头抓取组件，将中转罐中的样本取出，在扫码结构上方停顿若干时间，识别样本上的图形码，识别并录入控制系统；板架抓取组件或吸头抓取组件通过x轴模组与y轴向导轨将样本运至预处理罐内，将样本保持深低温环境，然后传递至存取口上方；通过存储机构上的转动组件带动存储架移动至空余的存储部件与存取口位置对齐；板架抓取组件或吸头抓取组件夹持样本移动至存取口位置，完成对样本的存储；存储完成后时，通过存取盖与存取口配合完成存储装置的第一次密封；拆卸开存储装置与操作装置，并密封装置密封住存取口，完成第二次密封。
[0195]
在其中一个具体的实施例中，当需要存储样本时，人工通过气动电叉车推着操作装置200、调节装置300与底座500移动至存储装置100一侧时，启动开合电机151，翻开存取保护盖123；然后通过电叉车缓缓靠近存储装置100一侧，启动调节装置300调整操作装置200与存储装置100的相对位置，当操作装置 200中的取物盖板247位于存储装置100的存取口121正上方时，操作装置200 上的第一对接部件410与存储装置100上的第二对接部件420成功对接。而后，通过操作装置中的抓取移动组件驱动板架抓取组件210或吸头抓取组件220移动至取物盖板247正上方，通过板架抓取组件210下方的电磁铁部件215吸附住取物盖板247与存取盖122并放置在操作装置200上框架(未标示)上一侧。将转运箱260放入传递舱250内，启动旋转驱动电机143，以驱动存储架131移动至空余的存储部件133与存取口121位置对齐，板架抓取组件210或吸头抓取组件220移动至转运箱260的上方，电磁铁部件215吸取转运箱箱盖，并移入存放桶242，再吸附转运箱260中中转罐罐盖，放在存放桶242的上支角上；板架抓取组件210或吸头抓取组件220再从中转罐中提取样本，可将多余的板架暂放在暂存板243，然后板架抓取组件210携着板架停留在位于板扫面板2481 上方，相机2483启动并扫码录入信息，然后再放在暂存板243上，吸头抓取组件220移动至暂存板243上方，吸头吸取样本后，可通过沾氮罐245沾氮，保持转移过程中的全程冷链，再通过存取口121将样本放入存储装置100内。样本存储完成后时，通过存取盖122与存取口121配合完成存储装置的第一次密封；拆卸开存储装置100与操作装置200，并通过存取保护盖123密封住存取口 121，完成第二次密封。
[0196]
在一个具体的实施例中，当需要取出样本时，控制系统接收样本出库任务，根据出库任务提取所需取出的样本信息，进而根据样本信息查询对应的存储装置对应的存储装置标识；选取与存储装置标识对应的存储装置；打开存储装置对应的密封装置后，操作装置在移动装置驱动下，移动至与选取的存储装置对应的预设位置处，通过调节装置调节操作装置与存储装置的相对位置，并通过快接装置将操作装置与存储装置进行组装；通过存储机构上的转动组件带动存储架移动至存储所需的样本的存储部件与存取口位置对齐；对组装
连接处进行密封，并打开存取口处的存取盖；将中转罐通过传递罐转入操作装置内，通过显示屏控制电磁铁部件依次打开传递舱与中转罐罐盖；启动板架抓取组件，将存储装置将所需的样本取出，在扫码结构上方停顿若干时间，识别样本底部的二维码，识别并录入控制系统；板架抓取组件通过x轴模组与y轴向导轨将样本传递至中转罐上方，将样本存储于中转罐中，并中转罐从传递罐中取出，完成对样本的取出；取出完成后时，通过存取盖与存取口配合完成存储装置的第一次密封；拆卸开存储装置与操作装置，并密封装置密封住存取口，完成第二次密封。
[0197]
具体的，当需要取出样本时，人工将转运箱260放入传递舱250内，板架抓取组件210移动至转运箱260的上方，电磁铁部件215吸取中转罐罐盖，并移入存放桶242，再吸附转运箱260的转运箱箱盖，放在存放桶242的上支角上；启动旋转驱动电机143，以驱动存储架131移动至待取出样本所在的存储部件 133与存取口121位置对齐；板架抓取组件210或吸头抓取组件220从存储部件 133提取样本，然后板架抓取组件210携着样本停留在位于板扫面板2481上方，相机2483启动并扫码录入信息，然后再放在中转罐中，完成样本的取出。
[0198]
在其中一个实施例中，抓取机构通过x轴模组与y轴向导轨将样本传递至暂存装置上方，将样本存储于暂存装置中，完成样本的预约暂存；暂存完成后时，通过存取盖与存取口配合完成存储装置的第一次密封；拆卸开存储装置与操作装置，并密封装置密封住存取口，完成第二次密封。可以理解的是，样品预约暂存完成后，可直接从暂存装置中取出所需的样本，提高存取效率。
[0199]
若需要预约提取样本，可将取出的样本暂时放入暂存罐244中，待需要提取时，直接将暂存罐244中的样本转运至中转罐内，而后中转罐通过传递舱250 内转运箱260传送出。
[0200]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0201]
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。