一种侧边护角同步抓取固定设备的制作方法

本实用新型涉及自动打包设备领域，具体涉及一种侧边护角同步抓取固定设备。

背景技术：

目前，随着物流行业的不断发展，货物在运输前，通常需要通过打包带进行捆扎打包处理。对于一些易容磕碰的物品，则需要在包装箱的角部位置增加护角，护角自动抓取机的工作原理是用吸盘吸附机构吸附住护角转移并卡在包装纸箱侧边上，然后由打包机进行缠绕打包。

申请号为cn201920326246.6的中国实用新型专利公开了智能柔性护角储存放角设备，包括用于存放护角的存料机构，位于存料机构两侧的两个放角机械手，所述放角机械手用于将护角放置在待打包物品四个角处，用于将护角从存料机构中取出并运送给放角机械手的中转机械手。

然而在上述技术方案中，护角存放工位与护角夹取工位间位置方向分布不合理，无法快速抓取护角，还需要设置中转机构对护角进行中转运送，动作流程复杂，且无法同时对待打包物品的四个侧边进行护角包覆，效率低下；此外通过设置旋转气缸，只能机械定向地转动护角位置，无法适应箱体放置有偏移的情况。

技术实现要素：

针对以上问题，本实用新型提供了一种侧边护角同步抓取固定设备，通过对应打包工位相对平移设置有左右两组放角系统，且每组放角系统上均并排设置两组护角夹持转移机构，再正对两组放角系统匹配设置有护角存料系统，实现四工位同步进行护角包覆且抓取转移配合顺畅，生产线布局合理，大大提高护角包覆打包的质量和效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种侧边护角同步抓取固定设备，包括用于存放护角的存料系统以及位于所述存料系统一侧且用于对待打包物品进行打包的打包系统，还包括两组分设于所述存料系统两侧且用于对待打包物品的四个侧边角同步进行护角包覆的放角系统，每组所述放角系统均包括沿所述存料系统和打包系统的排布方向设置的横向传动机构以及两组并排设置并由所述横向传动机构驱动在存料系统和待打包物品之间平移切换的护角夹持转移机构。

作为优选，所述横向传动机构为二级传动结构，其包括一级传动组件以及由所述一级传动组件驱动平移的二级传动组件；两个所述护角夹持转移机构均安装于二级传动组件上，两者共同由一级传动组件驱动平移的同时，其中一个所述护角夹持转移机构由二级传动组件驱动做叠加平移；所述横向传动机构与护角夹持转移机构上分布设置有若干个位置传感器。

作为优选，所述一级传动组件和二级传动组件均包括滑座、沿所述滑座的长度方向安装于其内的传动皮带部件、与所述传动皮带部件的水平传输段固定连接的滑块，且所述滑块滑动安装于所述滑座的水平导轨上；其中所述二级传动组件的滑座固定安装于一级传动组件的滑块上，两个所述护角夹持转移机构分别安装于所述二级传动组件的滑座和滑块上。

作为优选，所述护角夹持转移机构包括安装于所述横向传动机构上的平推机构、安装于所述平推机构移动端的双向调节机构以及正对所述存料系统安装于双向调节机构上且可做适应性摆动的护角夹持机构；所述平推机构与横向传动机构的平移方向相互垂直。

作为优选，所述双向调节机构为双向铰链结构，其包括中铰链板以及分别与所述中铰链板的两端相铰接的左铰链板和右铰链板，所述左铰链板和右铰链板的外侧面分别与护角夹持机构和平推机构固定连接。

作为优选，所述护角夹持机构包括竖直安装的仿形夹具本体以及设置于所述仿形夹具本体上的吸盘组件；所述仿形夹具本体为直角三角支架结构，所述双向调节机构通过安装架竖直安装于其直角顶部位置处。

作为优选，所述吸盘组件对称设置有两组并分别垂直于所述仿形夹具本体的直角边平面安装，所述仿形夹具本体上对应所述吸盘组件开设有通槽，所述吸盘组件的吸附端可穿过该通槽伸入所述仿形夹具本体的内侧。

作为优选，所述存料系统包括两个分别正对两组所述放角系统设置的存料工位，每个所述存料工位上均设置有若干组沿横向传动机构的平移方向排布的存料架，所述护角竖直排列存放于该存料架上且其直角顶部正对所述护角夹持转移机构设置。

作为优选，所述打包系统包括沿所述横向传动机构的平移延伸方向依次设置的打包工位以及缠绕机。

作为优选，所述存料工位包括机架，所述存料架和放角系统均安装于所述机架上。

本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型通过对应打包工位设置有左右两组放角系统，且每组放角系统上均并排设置有两组护角夹持转移机构以形成四个可同步动作的护角安放工位，再分别正对两组放角系统匹配设置有两组护角存料工位，所述护角夹持转移机构可在存料工位和打包工位之间平移切换，从而实现四工位可对应待打包物品的四侧边角同步进行护角包覆动作，且抓取转移配合顺畅，生产线布局合理，大大提高护角包覆打包的质量和效率；

(2)本实用新型通过在平推机构和护角夹持机构之间连接设置双向铰链调节机构，实现活动连接，当仿形夹具本体夹持着护角与待打包物品的侧边角接触时，可根据护角与侧边角卡合的角度偏离量做适应性左右摆动微调，进而使两者的两直角边分别精准贴合，实现准确自定位；除此之外，当仿形夹具本体与护角进行接触时，也可做摆动微调，实现精准仿形卡位，从而使两侧吸盘均能准确吸附，抓取转移更加稳定；

(3)本实用新型通过设置二级传动结构的横向传动机构，配合安装双工位的护角夹持机构，可实现同时对一侧两个竖直边角进行护角包覆，包装效率高，并且双工位之间的间距可灵活调整，能适应不同尺寸箱子的包装。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型整体结构俯视图；

图3为本实用新型存料工位和放角系统安装结构示意图；

图4为本实用新型护角夹持转移机构结构示意图；

图5为本实用新型护角夹持机构做适应性摆动状态侧视图；

图6为本实用新型护角夹持机构结构示意图；

图7为本实用新型一级传动组件结构示意图；

图8为图6中a处放大图；

图9为本实用新型二级传动组件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1-2所示，一种侧边护角同步抓取固定设备，包括用于存放护角10的存料系统100以及位于所述存料系统100一侧且用于对待打包物品20进行打包的打包系统200，还包括两组分设于所述存料系统100两侧且用于对待打包物品20的四个侧边角同步进行护角包覆的放角系统300，每组所述放角系统300均包括沿所述存料系统100和打包系统200的排布方向设置的横向传动机构1以及两组并排设置并由所述横向传动机构1驱动在存料系统100和待打包物品20之间平移切换的护角夹持转移机构201。

在本实施例中，对应打包系统200两侧设置有左右两组放角系统300，且每组放角系统300上均并排设置有两组护角夹持转移机构201，由此形成四个可同步动作的护角安放工位，可同时对放置在打包系统200上的待打包物品20的四个竖直侧边角进行护角包覆。进一步的，再分别正对着两组放角系统300匹配设置两组护角存料工位5，所述护角夹持转移机构201可由横向传动机构1驱动在存料工位5和打包工位61之间平移切换，抓取转移配合顺畅，从而实现四工位可对应待打包物品20的四侧边角同步进行护角包覆动作，生产线布局合理，大大提高护角包覆打包的效率。

进一步的，如图3-4所示，所述护角夹持转移机构201包括安装于所述横向传动机构1上的平推机构2、安装于所述平推机构2移动端的双向调节机构3以及正对所述存料系统100安装于双向调节机构3上且可做适应性摆动的护角夹持机构4；所述平推机构2与横向传动机构1的平移方向相互垂直。

进一步的，如图5所示，所述双向调节机构3为双向铰链结构，其包括中铰链板31以及分别与所述中铰链板31的两端相铰接的左铰链板32和右铰链板33，所述左铰链板32和右铰链板33的外侧面分别与护角夹持机构4和平推机构2固定连接。

在本实施例中，在平推机构2和护角夹持机构4之间连接设置一个双向铰链结构的双向调节机构3，实现活动连接，如图5所示，当护角夹持机构4夹持着护角10与待打包物品20的边角接触时，可根据护角10与箱体边角卡合的角度偏离量做适应性左右摆动微调，进而使两者的两直角边分别精准贴合，实现准确自定位，而无需再额外设置旋转机构，且双向摆动的结构相对机械定向移动方式，其动作更加柔性灵活，可以避免接触不当损坏护角10。

除此之外，通过设置双向调节机构3，当护角夹持机构4与护角10进行接触时，若平移距离不准，会导致一侧接触面先接触，此时便可根据两直角边接触面的相对偏离量通过左右摆动进行适应性微调，使其与护角10的两个接触面均能完全贴合，实现精准仿形卡位，以便配合吸盘进行准确吸附，动作间配合度好，使得抓取和转移更加稳定。

进一步的，如图6所示，所述护角夹持机构4包括竖直安装的仿形夹具本体41以及设置于所述仿形夹具本体41上的吸盘组件42；所述仿形夹具本体41为直角三角支架结构，所述双向调节机构3通过安装架30竖直安装于其直角顶部位置处。

进一步的，结合如图5所示，所述吸盘组件42对称设置有两组并分别垂直于所述仿形夹具本体41的直角边平面安装，所述仿形夹具本体41上对应所述吸盘组件42开设有通槽40，所述吸盘组件42的吸附端可穿过该通槽40伸入所述仿形夹具本体41的内侧。

进一步的，所述吸盘组件42包括安装于所述仿形夹具本体41上的安装座421以及若干均布设置于所述安装座421上的吸盘422。

作为一种优选的实施方式，所述吸盘422沿所述仿形夹具本体41的长度方向排布设置有两个且分别安装于所述安装座421的两端，多点吸附更加稳定。

进一步的，如图2-3所示，所述存料系统100包括两个分别正对两组所述放角系统300设置的存料工位5，每个所述存料工位5上均设置有若干组沿横向传动机构1的平移方向排布的存料架51，所述护角10竖直排列存放于该存料架51上且其直角顶部正对所述护角夹持转移机构201设置。

进一步的，所述打包系统200包括沿所述横向传动机构1的平移延伸方向依次设置的打包工位61以及缠绕机62。

进一步的，所述存料工位5包括机架50，所述存料架51和放角系统300均安装于所述机架50上。

进一步的，如图4所示，所述平推机构2包括固定安装于所述横向传动机构1上的滑座21、滑动安装于所述滑座21上的滑条22、与所述滑条22平行且固定安装于所述滑座21上的平推气缸23，所述平推气缸23的伸缩端与所述滑条22固定连接，所述滑条22的一端与所述双向调节机构3固定连接。

实施例二

为简便起见，下文仅描述实施例二与实施例一的区别点；该实施例二与实施例一的不同之处在于：

进一步的，如图7-9所示，所述横向传动机构1为二级传动结构，其包括一级传动组件11以及由所述一级传动组件11驱动平移的二级传动组件12；两个所述护角夹持转移机构201均安装于二级传动组件12上，两者共同由一级传动组件11驱动平移的同时，其中一个所述护角夹持转移机构201由二级传动组件12驱动做叠加平移；所述横向传动机构1与护角夹持转移机构201上分布设置有若干个位置传感器301。

进一步的，所述一级传动组件11和二级传动组件12均包括滑座111、沿所述滑座111的长度方向安装于其内的传动皮带部件112、与所述传动皮带部件112的水平传输段固定连接的滑块113，且所述滑块113滑动安装于所述滑座111的水平导轨110上；其中所述二级传动组件12的滑座111固定安装于一级传动组件11的滑块113上，两个所述护角夹持转移机构201分别安装于所述二级传动组件12的滑座111和滑块113上。

在本实施例中，通过设置二级传动结构的横向传动机构1，配合安装双工位的护角夹持转移机构201，可实现同时对一侧两个竖直边角进行护角包覆，包装效率高，两个所述护角夹持转移机构201分别安装于所述二级传动组件12的滑座111和滑块113上，两者共同由一级传动组件11驱动平移的同时，其中一个所述护角夹持转移机构201由二级传动组件12驱动做叠加平移，进而实现双工位之间的间距可灵活调整，以适应不同尺寸箱子的包装。

需要补充说明的是，两个所述滑座111均设置为长条形，其宽度方向的一侧开设有安装空间，所述传动皮带部件112设置于该安装空间内。通过设置水平导轨110，使得滑块113的滑动更加稳定，防止颤动。

其中，所述传动皮带部件112包括安装于滑座两端的皮带轮、回转套设在该两个皮带轮上的回转皮带以及固定安装在滑座上且与其中一个皮带轮同轴连接的驱动电机。

需要进一步说明的是，所述二级传动组件12的滑块113设置为长条形，其一端与其传动皮带部件112和滑座111相连，另一端安装有所述护角夹持转移机构201，进而增加了护角夹持转移机构201的平移距离，使得尺寸适应性调整的范围更大。

工作过程：

工作时，配合设置的若干个位置传感器301对各动作位置进行自动检测，所述平推机构2驱动护角夹持机构4平移前进至存料工位5，仿形夹具本体41配合双向调节机构3准确夹取护角10后退回，再由横向传动机构1驱动护角夹持机构4平移前进至打包工位61，此时平推机构2驱动仿形夹具本体41平移靠近待打包物品20，当护角10与待打包物品20的边角接触时，双向铰链可根据两者的直角卡合偏离角度进行转动调整，实现直角卡合定位，四个工位同时动作完成护角10放置，再由缠绕机62进行绕绳打包，将四边护角10进行固定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。