一种基于机器人的自动送料装置的制作方法

本实用新型涉及物料搬运设备技术领域，特别是指一种基于机器人的自动送料装置。

背景技术：

随着物流、食品和石化等行业的不断发展，货物的批量越来越大，为了节省运输空间，货物需要叠放整齐后再进行运输。由于货物数量往往较多，人工叠放效率太低，无法满足生产中的叠放要求。所以，自动送料装置（如码垛机、送料机器人等）因其现代化程度较高，逐渐发挥着越来越重要的作用。

现有技术中的码垛装置主要有周转箱自动码垛机、纸箱自动码垛机等，但是，物料在传送过程中避免不了发生倾斜、碰撞，进而影响物料的运动特性，使理料与夹料连续性不佳，且夹爪机构形式固定的，只能对特定尺寸货物搬运，且夹取方式不牢固，易发生货物掉落情况，因此，设计一种高效、安全的自动送料装置很有必要。

技术实现要素：

针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种基于机器人的自动送料装置，解决了现有技术中自动送料效果不佳的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种基于机器人的自动送料装置，包括理料装置和自动夹料装置，理料装置与自动夹料装置相对应；所述自动夹料装置包括导轨机构，导轨机构上设有底部旋转机构，底部旋转机构上设有机械臂，机械臂的自由端设有夹爪机构。

所述夹爪机构包括旋转架，旋转架上设有滑移支撑座，滑移支撑座上设有前移动夹爪组件和后翻转盖板组件，后翻转盖板组件与前移动夹爪组件相对应，且后翻转盖板组件与前移动夹爪组件之间设有上压板。

所述前移动夹爪组件包括连接架，连接架与设置在滑移支撑座上的滑轨滑动连接，且滑移支撑座上设有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端与连接架相连接，连接架的下部设有爪齿；所述上压板通过竖向气缸与连接架相连接，上压板位于爪齿与连接架之间。

所述后翻转盖板组件包括设置在滑移支撑座上的立板，立板上设有驱动件，滑移支撑座上转动设有摆轴，驱动件与摆轴相连接，摆轴上设有后盖板；所述驱动件为摆动小气缸，摆动小气缸通过连接拐臂与摆轴相连接。

所述旋转架包括与机械臂相连接的旋转电机，旋转电机的输出端设有回转盘，滑移支撑座与回转盘相连接。

所述导轨机构包括支撑轨，支撑轨上设有位置开关，底部旋转机构通过行走机构设置在支撑轨上。

所述底部旋转机构包括支撑底架，支撑底架上设有行走轮，行走轮与支撑轨相配合，支撑底架上设有大转盘和主驱动相连接，所述机械臂设置在大转盘上。

所述理料装置包括分段式支架，分段式支架上设有辊轴传送带，辊轴传送带与设置在传动支架上的驱动装置相连接，分段式支架上设有矫正机构和导向机构，分段式支架的端部设有缓存机构；所述分段式支架包括等长等高的前段支架和后端支架，前段支架和后端支架铰接；所述缓存机构包括独立架，独立架上设有槽座，槽座内设有若干个滚轮。

所述矫正机构包括固定在分段式支架上的第一支架，第一支架上设有轮座，轮座通过调节螺栓与第一支架相连接，轮座上转动设有矫正轮，矫正轮的转动方向与辊轴传送带运动方向相对应。

所述导向机构包括固定在分段式支架上的若干个第二支架，第二支架上铰接有导向板，相邻两个导向板通过铰接机构铰接；所述铰接机构包括滑动设置在导向板一端的滑杆，导向板的另一端设有与相邻导向板上的滑杆相配合的卡扣。

本实用新型理料装置的分段式支架采用等长等高的前段支架和后端支架，即可用于长距离物料运送，也能进行短距离物料运送，使用灵活；矫正机构和导向机构用于将辊轴传送带上的物料以正确的姿势向前运送，缓存机构与分段式支架可独立存在，当物料运输量过多时，用于暂存物料；防止物料堆积。矫正机构和导向机构结构设计灵活，实现对物料的小摩擦、灵活导向，防止物料在运输过程中出现倾斜，保证运输准确性。自动夹料装置的前移动夹爪组件能相对后翻转盖板组件前后运动，后翻转盖板组件能相对滑移支撑座上下翻转，后翻转盖板组件与前移动夹爪组件配合使用，可对不同物料进行夹取，且保证物料夹取运送的稳定性，提高物料运输效率。本实用新型结构设计巧妙，实现高效、高安全、自动化理料、送料，提高整体送料效率，具有较高的市场价值和推广价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型自动夹料装置结构示意图。

图3为本实用新型夹爪机构结构示意图。

图4为本实用新型理料装置轴侧示意图。

图5为本实用新型理料装置俯视示意图。

图6为理料装置的矫正机构俯视示意图。

图7为理料装置的导向机构俯视示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，实施例1，一种基于机器人的自动送料装置，包括理料装置1和自动夹料装置2，理料装置1与自动夹料装置2相对应，理料装置将物料运送至自动夹料装置的夹取范围内，然后自动夹料装置将物料夹取起来。所述自动夹料装置2包括导轨机构21，自动夹料装置通过导轨机构进行位置的改变，导轨机构21上设有底部旋转机构22，底部旋转机构22上设有机械臂23，机械臂在底部旋转机构的作用下旋转，实现机械臂的灵活转向。机械臂23的自由端设有夹爪机构24，夹爪机构用于将物料从理料装置上夹取。

进一步，如图3所示，所述夹爪机构24包括旋转架24-1，所述旋转架24-1包括与机械臂相连接的旋转电机24-1-1，旋转电机24-1-1的输出端设有回转盘24-1-2，滑移支撑座24-2与回转盘24-1-2相连接，在旋转电机的作用下，回转盘转动带动滑移支撑座转动，进而实现夹取物料或下方物料方向的调节。旋转架24-1上设有滑移支撑座24-2，滑移支撑座24-2与回转盘24-1-2相连接，滑移支撑座24-2上设有前移动夹爪组件24-3和后翻转盖板组件24-4，后翻转盖板组件24-4与前移动夹爪组件24-3相对应，即前移动夹爪组件能相对后翻转盖板组件前后运动，后翻转盖板组件能相对滑移支撑座上下翻转，后翻转盖板组件24-4与前移动夹爪组件24-3配合使用，对物料进行夹取。后翻转盖板组件24-4与前移动夹爪组件24-3之间设有上压板24-5，上压板对后翻转盖板组件24-4与前移动夹爪组件24-3之间的物料进行下压压紧，保证物料夹取运送的稳定性。

进一步，所述前移动夹爪组件24-3包括连接架24-3-1，连接架24-3-1与设置在滑移支撑座24-2上的滑轨24-6滑动连接，且滑移支撑座24-2上设有伸缩气缸24-7，伸缩气缸24-7的伸缩端与连接架24-3-1相连接，在伸缩气缸的伸缩作用下，连接架24-3-1沿滑轨24-6运动，进而实现前移动夹爪组件相对后翻转盖板组件的运动，实现前移动夹爪组件的夹持与否。连接架24-3-1的下部设有爪齿24-3-2，爪齿24-3-2为l型齿杆，l型齿杆成排设置，上压板位于成排设置的l型齿杆上方，l型齿杆为上压板提供压合支点，使位于两者之间的物料保持稳定。优选地，所述上压板24-5通过竖向气缸24-8与连接架24-3-1相连接，上压板24-5位于爪齿24-3-2与连接架24-3-1之间座。在竖向气缸的作用下，上压板上下运动，实现对爪齿上的物料进行压紧与否，便于操作。

进一步，所述后翻转盖板组件24-4包括固定设置在滑移支撑座24-2上的立板24-4-1，立板24-4-1上设有驱动件24-4-2，滑移支撑座24-2上转动设有摆轴24-4-3，摆轴轴线与滑轨方向垂直，驱动件24-4-2与摆轴24-4-3相连接，带动摆轴转动，摆轴24-4-3上设有后盖板24-4-4，后盖板与摆轴固定连接，随摆轴摆动，进而实现相对前移动夹爪组件的前后摆动，对物料进行遮挡，有效防止物料掉落。

优选地，所述驱动件24-4-2为摆动小气缸，摆动小气缸通过连接拐臂24-4-5与摆轴24-4-3相连接。摆动小气缸固定在立板上，摆动小气缸伸缩通过连接拐臂带动摆轴转动。夹取物料时，摆动小气缸活塞收回，将后盖板翻起来，便于对物料夹取；当夹起物料时，摆动小气缸活塞伸出，将后盖板放下，对物料挡固，保证起稳定、安全运输。

如图2所示，实施例2，一种基于机器人的自动送料装置，所述导轨机构21包括支撑轨21-1，支撑轨21-1可设置在地面上或其他工作台上，底部旋转机构22通过行走机构设置在支撑轨21-1上，支撑轨21-1上设有位置开关，位置开关与后台控制器相连接，当底部旋转机构运动到特定位置时，位置开关将信号传递给后台控制器，后台控制器控制底部旋转机构的行走机构停止行走，实现自动化调节。所述底部旋转机构22包括支撑底架22-1，支撑底架22-1上设有行走轮，行走轮与支撑轨21-1相配合，行走轮在驱动装置的作用下，带动支撑底架沿支撑轨运动。支撑底架22-1上设有大转盘22-2和主驱动22-3相连接，所述机械臂23设置在大转盘22-2上，在主驱动的作用下，大转盘带动机械臂转动，进而实现机械臂带动夹爪机构的转动，便于对物料的取放。

进一步，如图4、5所示，所述理料装置1包括分段式支架101，分段式支架101上设有辊轴传送带102，辊轴传送带102与设置在传动支架101上的驱动装置103相连接，驱动装置可采用电机或液压马达，驱动装置带动辊轴传送带转动，将物料向前运送。所述分段式支架101包括等长等高的前段支架101-1和后端支架101-2，前段支架101-1和后端支架101-2通过销轴铰接。当运输路径较长时，将前段支架101-1和后端支架101-2串联设置，保证运输路径的最长；当运输路径较短且运输量较大时，将前段支架101-1和后端支架101-2并联设置，形成两道输送带，提高输送效率。分段式支架101上设有矫正机构104和导向机构105，分段式支架101的端部设有缓存机构106。矫正机构104和导向机构105用于将辊轴传送带102上的物料以正确的姿势向前运送。缓存机构与分段式支架可独立存在，当物料运输量过多时，用于暂存物料。

进一步，如图6所示，所述矫正机构104包括固定在分段式支架101上的第一支架104-1，第一支架可设置在分段式支架的两侧，第一支架104-1上设有轮座104-2，轮座104-2通过调节螺栓104-3与第一支架104-1相连接，通过调节螺栓调节轮座伸出第一支架的距离，用于从横向上调节辊轴传送带上的物料位置。轮座104-2上转动设有矫正轮104-4，矫正轮104-4的转动方向与辊轴传送带102运动方向相对应，即矫正轮104-4在与物料接触过程中为滚动接触，减少矫正过程中矫正机构与物料的摩擦力，以不影响物料运输。

其他结构与实施例1相同。

实施3，如图7所示，一种食品生产用理料装置，所述导向机构105包括固定在分段式支架101上的若干个第二支架105-1，第二支架可设置在分段式支架的两侧或一侧，其数量可设置1~4个。第二支架105-1上铰接有导向板105-2，导向板可通过螺柱与第二支架连接，其伸出长度可调，相邻两个导向板105-2通过铰接机构铰接，实现灵活导向。

进一步，所述铰接机构包括滑动设置在导向板105-2一端的滑杆105-3，即导向板内设有滑道，滑杆能在滑道中滑动，导向板105-2的另一端设有与相邻导向板105-2上的滑杆105-3相配合的卡扣105-4，卡扣能卡扣在滑杆上，且能绕滑杆转动，实现导向机构整体导向的灵活性。

进一步，所述缓存机构106包括独立架106-1，独立架的下部设有行走轮，能自由移动。独立架106-1上设有槽座106-2，槽座的数量可根据需要设置，且平行设置，槽座106-2内设有若干个滚轮106-3，滚轮与物料滚动接触，减少与物料之间的摩擦。当物料运输过多时，物料暂存在缓存机构上，防止物料堆积。

其他结构与实施例2相同。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。