本实用新型涉及医疗器械，尤其涉及一种抓放装置。
背景技术：
抓放装置主要包括抓取组件及用于驱动抓取组件移动至目标位置的位移机构，现有抓取组件通常包括两个或两个以上的可移动的爪头，抓取反应杯时，通过驱使各个爪头相互靠拢的移动来抓取物品，通过驱使各爪头相互远离的移动来松开物品。
现有的抓取组件中，由于各个爪头都需要往复移动，爪头移动需要占用较大空间，导致整个抓取组件不够紧凑；并且当被抓取的物品为反应杯时，为了可靠的抓取反应杯，控制爪头靠拢或远离的结构的加工精度要求较高，导致成本较，另外，长期运行引起的磨损可能会导致爪杯不稳，发生掉杯状况。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的提供一种抓放装置，以减少抓取部位占用的空间，更可靠的抓取物品，并降低加工精度要求。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型技术方案如下：
一种抓放装置，其用于抓放物品，所述物品具有供抓取的柱状抓取部，该抓放装置包括：
抓取筒，所述抓取筒沿周向具有至少两个弹性夹持部，各所述弹性夹持部共同围成用于夹持物品的夹持空间，在所述弹性夹持部受径向挤压时，夹持空间径向收缩或者扩张；
顶出机构，用于将已抓取物品顶出所述抓取筒；
抓取时，所述抓取筒与物品轴向相对运动，柱状抓取部沿轴向挤入抓取筒的夹持空间，所述弹性夹持部产生径向弹性变形将物品夹紧；物品被顶出抓取筒后，所述弹性夹持部复位。
可选的，所述夹持空间的入口处具有便于物品挤入的导向面。
可选的，所述顶出机构包括用于向所述柱状抓取部施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述顶出件为伸入所述抓取筒的顶出杆；抓取时，所述夹持空间扩张；
或
所述顶出机构包括用于向所述抓取筒施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述抓放装置还包括具有抓取筒安装孔的抓取筒安装件，所述抓取筒可沿轴向移动的设置在所述抓取筒安装孔内，且所述抓取筒的弹性夹持部伸出所述抓取筒安装孔；抓取时，所述弹性夹持部在所述柱状抓取部的推挤下全部或部分挤入所述抓取筒安装孔内。
可选的，所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述顶出件安装在所述抓取筒上，所述顶出件上设置有防止所述顶出件掉出所述抓取筒的限位部，所述限位部凸设在所述顶出杆的外壁上，且所述限位部用于挡在处于抓取筒上背离被抓取物品的一端；
或
所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒上设置有防止所述抓取筒掉出所述抓取筒安装孔的限位部，所述限位部凸设在所述抓取筒的外壁上，且所述限位部用于挡在所述抓取筒安装件上背离被抓取物品的一端。
可选的，所述物品为容器，所述抓放装置还包括：
基座；
移动座，所述移动座设置在所述基座上，所述抓取筒设置在所述移动座上；
移动座驱动机构，其用于带动所述移动座沿抓取筒的轴向移动，所述移动座驱动机构设置在所述基座和所述移动座之间；及
混匀机构，其用于带动所述抓取筒回转，所述混匀机构安装在所述移动座上；
其中，所述顶出机构安装在所述移动座上或所述基座上。
可选的，所述混匀机构包括安装在所述移动座上的混匀电机、与所述混匀电机连接的主动轮及在所述主动轮的带动下转动的从动轮，所述从动轮用于带动所述抓取筒回转，所述从动轮与所述抓取筒同轴设置。
可选的，其特征在于：
所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述从动轮套在所述抓取筒外，所述抓取筒和所述从动轮之间设置有第一传扭结构，所述顶出件与所述抓取筒之间设置有避让槽，所述避让槽的轴向位置与所述从动轮的轴向位置对应；
或
所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒安装件为抓取筒安装套，所述从动轮套在所述抓取筒安装套外，所述抓取筒安装套和所述从动轮之间设置有第一传扭结构，所述抓取筒与所述抓取筒安装套之间设置有避让槽，所述避让槽的轴向位置与所述从动轮的轴向位置对应。
可选的，所述顶出动力机构包括：
动力原件，其用于提供轴向的直线动力；
导向座，其安装在所述动力原件上，
动力输出件，所述动力输出件可沿轴向滑动的设置在所述导向座上；及
缓冲弹性件，其抵在所述导向座和所述动力输出件之间；
当所述顶出件设置在所述抓取筒上时，所述动力输出件推动所述顶出件向被抓物品移动；当所述顶出件设置在所述顶出动力机构上时，所述动力输出件为所述顶出件。
可选的，所述导向座具有朝向所述抓取筒所述方向的导向孔，所述动力输出件可滑动的设置在所述导向孔内，且所述动力输出件伸出所述导向孔，所述动力输出件与所述导向座之间设置有用于防止所述动力输出件从所述导向孔内脱离的防脱离结构，所述缓冲弹性件设置在所述导向孔内；
或
所述导向座具有导向孔，所述动力输出件可滑动的贯穿所述导向孔，所述动力输出件与所述导向座之间设置有用于防止所述动力输出件从所述导向孔内脱离的防脱离结构，所述缓冲弹性件套在所述动力输出件外，且所述缓冲弹性件位于所述导向座上朝向所述抓取筒的一侧。
可选的，所述抓取筒的抓取端开设有导向槽，所述导向槽分隔相邻的弹性夹持部；所述顶出件为伸入所述抓取筒的顶出杆，所述顶出杆的顶出端具有可滑动的设置在所述导向槽内的顶出部，各所述顶出部沿所述顶出杆的周向布置，
所述顶出件与所述抓取筒之间具有第二传扭结构，且所述顶出件与顶出动力机构之间互不相连的分开设置，所述顶出件安装在所述抓取筒上，所述顶出动力机构安装在所述移动座上，所述顶出部通过配合卡入所述导向槽形成所述第二传扭结构。
本实用新型的反应杯抓放装置，抓取部位的结构更紧凑，在长期使用磨损后仍能靠的抓取物品，且对加工精度的要求较低。
附图说明
图1显示为本实用新型的抓放装置的一示例性的结构示意图；
图2显示为未抓取状态一示例性的抓放装置的原理图(包含图1中的部分零件)；
图3显示为抓取状态下图2中抓放装置的原理图；
图4显示为图1拆除混匀机构及第一支座后的结构示意图；
图5显示为图2的爆炸图；
图6显示为顶出动力机构的一示例性的结构示意图；
图7显示为抓放装置的另一示例性的结构示意图(顶出动力机构与图6中不同)；
图8显示为未抓取状态下抓放装置的又一示例性的原理图；
图9显示为图8中的抓放装置的抓取状态下的示意图；
图10显示为抓取状态下抓放装置的再示例性的一原理图。
实施例中附图标记说明包括：
抓取筒11、抓取筒安装件12、第一支座13、支撑轴承14、弹性夹持部111、支撑部131、夹持空间101、抓取筒安装孔102、导向槽103、避让槽104、
顶出件21、顶出部211、限位部212、顶出动力机构20、动力原件22、导向座23、动力输出件24、缓冲弹性件25、光电传感器26、上凸缘241、下凸缘242、反射部231、支撑挡位件232、第二支座27、
基座3、
移动座4、
驱动电机51、主动带轮52、从动带轮53、传动带54、混匀机构6、混匀电机61、主动轮62、从动轮63、皮带64、
顶紧螺丝7、
反应杯a。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
应当理解的是，本实用新型能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本实用新型的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，自始至终相同附图标记表示相同的组件。
为便于理解，下述各实施例中，“轴向”均是指与抓取筒的轴向同轴或平行的方向。
本实用新型的抓放装置用于抓放物品，本实用新型的抓放装置所适用的被抓取物品需要具有供抓取的柱状抓取部，此处的柱状抓取部是指外轮廓呈柱状，既可以是实心柱可以空心筒，且柱状不仅限于圆柱状、也可以为锥柱状和方柱状等，下属各实施例中，均以反应杯作为被抓取物品，在实际实施过程中，被抓取的物品不限于反应杯。另外，下述各实施例中，方向限定词“上”和“下”仅指代图示所示的上、下方向，而非绝对的上、下方向。
结合参见图2、图3、图5、图8至图10，本实用新型的抓放装置包括抓取筒11和顶出机构，该抓取筒11沿周向具有至少两个弹性夹持部111，各弹性夹持111部共同围成夹持反应杯a的夹持空间101，在弹性夹持部111受径向挤压时，夹持空间101径向收缩或者扩张，该顶出机构用于将反应杯a顶出抓取筒11。
抓取时，抓取筒11与反应杯a发生轴向相对运动，反应杯a沿轴向挤入抓取筒11的夹持空间103，弹性夹持部111产生径向弹性变形将反应杯a夹紧；物品被顶出抓取筒11后，弹性夹持部111复位。此处的变形可以分为两种情形，一种是抓取反应杯a时夹持空间101扩张，另一种是抓取反应杯a时，夹持空间101收缩。
具体的，结合参见图2、图3、图5，在一些实施例中，顶出机构包括顶出件21和顶出动力机构20，顶出件21为可移动的伸入抓取筒11内的顶出杆，顶出杆用于向抓取筒11内的反应杯a直接施加轴向顶出力，顶出动力机构20用于提供顶出杆顶出反应杯a的动力，抓取时，参见图3，夹持空间101在反应杯a的推挤下扩张，顶出时，参见图2，所述夹持空间101自适应的恢复。此时，弹性夹持部111产生扩张变形的作用力完全来自于反应杯a。
具体的，结合参见图8至图10，在另一些实施例中，顶出机构也包括顶出件21及顶出动力机构20，顶出动力机构20也用于提供顶出件21顶出反应杯(图未示)的动力，但顶出件21用于向抓取筒11直接施加轴向顶出力，此时，抓放装置包括抓取筒安装件12，抓取筒安装件12具有抓取筒安装孔102，抓取筒11可沿轴向移动的设置在抓取筒安装孔102内，且抓取筒11的弹性夹持部111伸出该抓取筒安装孔102。抓取时，参见图8、图10，抓取筒11在顶出件21的作用下沿轴向下移，弹性夹持部111在反应杯的推挤下全部或部分挤入抓取筒安装孔102内，夹持空间101在反应杯的推挤下收缩，顶出时，参见图9，抓取筒11在顶出件21的作用下沿轴线下移，弹性夹持部111被反向随之顶出所述抓取筒安装孔102，所述夹持空间101自适应的恢复。此时，弹性夹持部111产生收缩变形的作用力来自于反应杯和抓取筒安装件12，在实际实施过程中，抓取筒11内还可以设置供反应杯挤入夹持空间时抵靠的定位台阶或定位部(图未示)，用于限制反应杯挤入抓取筒11的轴向位置，弹性夹持部可以为从图示方向看由上至下臂厚逐渐变大的弹性夹持臂。
无论采用上述两种方式中的那种方式，弹性夹持部111的变形力均由反应杯a挤入而引起，当反应杯a挤入一定深度后，弹性夹持部111与反应杯a之间径向弹性力足以夹紧反应杯a。在实际实施过程中，为了被抓取物品挤入夹持空间101被抓取，可以设置一机构将反应杯a沿轴向移向抓取筒11，也可以将抓取筒11/抓取筒安装件12移向被抓取物品。
本实用新型的抓放装置，由于抓取筒11无需发生图示横向方向的位移，而是利用弹性夹持部111的变形来夹紧反应杯a，其在横向方向占用的空间小，结构更紧凑，当长期使用导致弹性夹持部111发生磨损后，可以通过调整反应杯a挤入夹持空间101的深度，来保证可靠的夹持，不仅对加工精度要求低，而且夹持可靠。
在一些实施例中，夹持空间101的入口处具有导向面，有利于反应杯a顺利的挤入夹持空间101中。在实际实施过程总，该导向面可以为倒角或圆角，或整个夹持空间101的内壁可以为锥形面。
在一些实施例中，该抓取筒11可以采用peek材料，具有耐高温、机械性能优异、滋润化学好、耐磨损、耐腐蚀、阻燃和易加工等特点。
在一些实施例中，结合参见图2、图3、图5，夹持空间101通过扩张夹紧反应杯a，顶出件21安装在所述抓取筒11上，所述顶出杆上设置有防止所述顶出杆掉出所述抓取筒11的限位部212，所述限位部212凸设在所述顶出杆的外壁上，且所述限位部212用于挡在处于抓取筒11上背离被抓取物品的一端；在另一些实施例中，结合参见图8至图10，夹持空间101通过收缩夹紧反应杯，所述抓取筒11上设置有防止所述抓取筒11掉出所述抓取筒安装孔102的限位部212，所述限位部212凸设在所述抓取筒11的外壁上，且所述限位部212用于挡在所述抓取筒安装件12上背离被抓取物品的一端。
在实际实施过程中，该限位部212可以为挡圈，该限位部212也可以一体成型与相应的顶出杆或抓取筒11上。
在一些实施例中，抓放装置还包括基座3、移动座4、移动座驱动机构和混匀机构6，移动座4设置在基座3上，抓取筒11设置在移动座4上(或抓取筒安装件12座设置在移动座4上)，移动座驱动机构用于带动移动座4沿抓取筒11的轴向移动，移动座驱动机构设置在所述基座3和所述移动座4之间，混匀机构6用于带动抓取筒11回转，混匀机构6安装在移动座4上，顶出机构安装在移动座4上。
抓取时，移动座驱动机构带动移动座4沿轴向下移，混匀机构6和顶出机构、抓取筒11均随之下移，使反应杯a挤入夹持空间101中完成抓取，然后混匀机构6带动抓取筒11回转，使反应杯a内的物质在离心力的作用下混匀，待混匀机构6停止工作后，顶出机构顶出反应杯a。
在实际实施过程中，该顶出机构也可以安装在该基座3上，当然，若顶出机构安装在移动座4上，更有利于缩短抓取状态下顶出机构与抓取筒11的距离，抓放装置的结构更紧凑，且顶出行程更短，有利于更可靠的顶出反应杯a。
结合参见图1、图4，该移动座驱动机构为带传动机构，其具有驱动电机51、主动带轮52、从动带轮53和传动带54，该驱动电机51安装在基座3上，主动带轮52同轴安装在驱动电机51的输出端，从动带轮53可转动的安装在基座3上，移动座4安装在传动带54上，移动座4在传动带54的带动下上下移动。在实际实施过程中，移动座驱动机构可以采用任意现有的直线移动机构，而并不限于图中所示的机构，只要能够带动移动座4发生直线位移即可。
在一些实施例中，结合参见图1至图5、混匀机构6包括混匀电机61、主动轮62和从动轮63，混匀电机61安装在移动座4上，主动轮62与混匀电机61连接，从动轮63在主动轮62的带动下转动，从动轮63用于带动抓取筒11回转，从动轮63与抓取筒11同轴设置。图1中，主动轮62和从动轮63都是带轮，主动轮62和从动轮63之间设置有皮带64，在实际实施过程中，主动轮62和从动轮63之间还可以采用链传动的方式或者齿轮传动的方式。
在一些实施例中，参见图2、图3，图5，夹持空间101通过扩张夹紧反应杯a，从动轮63套在抓取筒11外，抓取筒11和从动轮63之间设置有第一传扭结构，从动轮63直接带动抓取筒11回转；在另一些实施例中，参见图8至图10，夹持空间101通过收缩夹紧反应杯a，抓取筒安装件12为抓取筒安装套，从动轮63套在抓取筒安装件12外，抓取筒安装件12和从动轮63之间设置有第一传扭结构，此时，从动轮63带动抓取筒安装件12回转，而抓取筒11在抓取筒安装件12的带动下同步回转，从动轮63间接带动抓取筒11回转。
具体的，参见图2、图5、图8、图10，第一传扭结构包括顶紧螺丝7，该顶紧螺丝7的杆部沿径向贯穿从动轮63，并顶在抓取筒11的外壁或抓取筒安装件12的外壁上。
在一些实施例中，结合参见图2、图3、图5，从动轮63套在抓取筒11外，移动座4上设置有第一支座13，第一支座13上设置有两处支撑部131，两支撑部131之间具有供从动轮63置入的空间，两处支撑部131与抓取筒11之间均设置有支撑轴承14，且两支撑轴承14对称布置在从动轮63的两侧；在另一些实施例中，参见图8至图10，从动轮6套在抓取筒安装件12外，移动座(图未示)上设置有第一支座(图未示)，第一支座上设置有两处支撑部，两支撑部之间具有供从动轮63置入的空间，两处支撑部与抓取筒安装件12之间设置有支撑轴承，且两支撑轴承对称布置在从动轮63的两侧。
这种对称布置支撑轴承的方式，有利于使从动轮63的受力更均，若从动轮63套在抓取筒11外，则有利于使抓取筒11的受力更均匀。
在一些实施例中，结合参见图1、图4，混匀机构6也安装在所述第一支座13上，移动座4上还设置有第二支座27，顶出动力机构安装在第二支座27上，在实际实施过程中，第一支座13、第二支座27既可以一体成型于移动座4上，也可以个各自独立的安装在移动座4上。
在一些实施例中，结合参见图2、图3，夹持空间101通过扩张夹紧反应杯a，顶出杆与抓取筒11之间设置有避让槽104，避让槽104的轴向位置与从动轮63的轴向位置对应，图2中，避让槽104设置在抓取筒11内壁上，在实际实施过程中，也可以将避让槽104设置在顶出杆上。未设置避让槽104时，由于抓取筒11外安装有从动轮63，从动轮63在皮带64的张力下回挤压抓取筒11，导致抓取筒11上与从动轮63对应的位置发生形变，引起抓取筒与顶出杆之间发生干涉、碰撞，导致顶出杆可能无法顺畅的在抓取筒内滑动，而混匀过程中，抓取筒11随从动轮64以较高速度回转，外界的碰撞和干涉会导致反应杯的偏摆角度变大，此处将该避让槽104设置在与从动轮63对应的轴向位置，有利于避免抓取筒11与顶出件21之间干涉、碰撞，从而降低反应杯的偏摆角度。在另一些实施例中，结合参见图8至图10，夹持空间101通过收缩夹紧反应杯，抓取筒11与抓取筒安装件1之间设置有避让槽104，避让槽104的轴向位置与从动轮63的轴向位置对应。
在一些实施例中，结合参见图1、至图7，顶出件21与抓取筒11之间具有第二传扭结构，且顶出件21与顶出动力机构20之间互不相连的分开设置，顶出件21安装在抓取筒11上，所述顶出动力机构20安装在移动座上；具体的，抓取筒11的抓取端开设有导向槽103，所述导向槽103分隔相邻的弹性夹持部111；顶出件21为伸入所述抓取筒的顶出杆，所述顶出杆的顶出端具有可滑动的设置在导向槽103的顶出部211，各顶出部211沿顶出杆的周向布置。此时，顶出部21通过配合卡入导向槽103形成所述第二传扭结构。
实际实施过程中，若顶出件21与抓取筒11之间未设置第二传扭结构，则既可以使顶出件21与顶出机构互不连接，将顶出件21设置在抓取筒11上(参见图10)，也可以将顶出件21直接设置在顶出动力机构20上(参见图8和图9)。当然，若顶出件21与抓取筒11之间具有第二传扭结构，顶出件21在顶杯过程中，顶出件21不易发生偏移或转动，有利于提高整个抓放装置的可靠性。
在一些实施例中，结合参见图6、图7，顶出动力机构20包括动力原件22、导向座23、动力输出件24和缓冲弹性件25，动力原件22用于提供轴向的直线动力，导向座23安装在动力原件22上，动力输出件24可沿轴向滑动的设置在导向座23上，缓冲弹性件25抵在导向座23和动力输出件24之间；再结合参见图2，顶出件21设置在抓取筒11上时，动力输出件24推动顶出件21向被抓物品移动，实际实施过程中，该动力原件22可以为直线电机；在另一些实施例中，再结合参见图8至图10，顶出件21设置在顶出动力机构20上时，动力输出件24为顶出件21。这种具有缓冲弹性件25的顶出机构，能够适用于反应杯a的放置位置存在高低偏差的情形，增加了抓放装置的兼容性和可靠性，在实际实施过程中，需要选择合适弹性系数的弹性元件，使得顶杯形成可产生合适的弹性变形量实现可靠脱杯。
结合参见图1、图4，该第二支座27上设置有用于监测顶杯行程的光电传感器26，相应的，当导向座23上设置有反馈所述光电传感器26发射的光电信号的反射部231。顶杯时，可通过该光电传感器26的信号控制顶杯动力机构20复位。
在一些实施例中，参见图6，导向座23具有朝向抓取筒11所述方向的导向孔，所述动力输出件24可滑动的设置在导向孔内，且所述动力输出件24伸出导向孔，动力输出件24与导向座23之间设置有用于防止动力输出件24从导向孔内脱离的防脱离结构，缓冲弹性件25设置在导向孔内，图6中，该动力输出件24具有上凸缘241和下凸缘242，上凸缘241伸入导向孔内，且导向座23上设置有将上凸缘241挡在导向孔内的支撑挡位件232；在另一些实施例中，参见图7，导向座23具有导向孔，动力输出件24可滑动的贯穿导向孔，动力输出件24与导向座23之间设置有用于防止动力输出件24从导向孔内脱离的防脱离结构，缓冲弹性件25套在动力输出件24外，且缓冲弹性件25位于导向座23上朝向该抓取筒11所在的一侧，图7中，该导向座23具有上凸缘241和下凸缘242，上凸缘241和下凸缘242分布在动力输出件24的上下两侧。在实际实施过程中，此处的上凸缘241和下凸缘242还可以用安装在动力输出件24上的挡圈形成，也可以一体形成与动力输出件24上。
本实用新型的抓放装置的具体工作流程如下：
抓取时，移动座驱动机构带动移动座4沿轴向下移，混匀机构6和顶出机构(包含了电顶出件21和顶出动力机构20)、抓取筒11均随之下移，使反应杯a挤入抓取筒11的夹持空间101中，抓取筒11的弹性夹持部111通过径向变形完成抓取，然后混匀机构6带动抓取筒11回转，使反应杯a内的物质在离心力的作用下混匀，待混匀机构6停止工作后，顶出机构顶出反应杯a。
当顶出件21安装在抓取筒上，并与抓取筒11之间设置有第二传扭结构时(参见图5，顶出部211滑动设置在导向槽103内形成第二传扭结构)，此时，顶出件21会随着抓取筒11回转，本实用新型中，将顶出机构的顶出件21和顶出动力机构20分隔设置，顶出机构不会对混匀动作产生不良影响。本实用新型中，无论抓取筒11与顶出件21之间是否设置第二传扭结构，相较顶出件21直接设置在顶出动力机构20上的方式，当顶出件21与顶出动力机构20分开设置时，顶出件21与反应杯(或抓取筒)内距离更很近，顶出件21将反应杯顶出的行程短，能够节约操作时间并提高运动精准度，并且，由于顶出件21和抓取筒11一起回转，能够避免顶出件21与反应杯、抓取筒或者其他零件产生相对转动，避免磨损或者碰撞。
在本实用新型描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
本实用新型的描述中，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、组件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、组件、部件和/或组的存在或添加。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。