一种自带校正功能的AGV举升轮结构的制作方法

本实用新型属于物流运输技术领域，特别是指一种自带校正功能的agv举升轮结构。

背景技术：

agv是(automatedguidedvehicle)的缩写，意为“自动导引运输车”，它能够沿规定的导引路径行驶，具有各种运输功能。传统的agv举升轮的驱动机构为步进电机通过链条传动驱动的二驱，当路况不好时运作不平稳，一只驱动车轮打滑时，另外一只驱动车轮也失去了动力，此时agv无法行驶，而且该种agv举升轮的驱动机构不仅不具有过载能力，还不具备校正功能，卸货后无法自行校正，进行下一次行驶之前需要先进行校正，耽误时间。由此可见，现有的自带校正功能的agv举升轮结构需要进一步改进，以改善其行驶的平稳性、灵活性，并提高举升能力和校正能力。

技术实现要素：

为解决以上现有技术的不足，本实用新型提出了一种自带校正功能的agv举升轮结构。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种自带校正功能的agv举升轮结构，包括驱动结构和与驱动结构固定连接的举升结构；

驱动结构包括：车轮安装座、2个伺服电机和2个相对设置于车轮安装座两侧并与伺服电机齿轮连接的车轮；

举升结构包括：提升轴、车体固定座、轴承、限位锁片、压盖、提升电机和凸轮结构，提升轴设于轴承内，轴承设于车体固定座内，车体固定座上设有第一车体连接耳，两个第一车体连接耳上分别设有第一校正开关和第二校正开关；限位锁片固定于提升轴的顶端，限位锁片为一圆环结构，圆环结构的圆周面部分切削使得圆环的圆周面形成一大圆周面和一小圆周面，大圆周面与小圆周面的连接处形成了两个用于接通第一校正开关和第二校正开关的挡台，压盖设置于限位锁片的上方，提升电机固定于车体固定座上且电机输出轴的端面设有凸轮结构和凸轮开关，电机转动时驱动凸轮结构旋转继而带动限位锁片沿垂直方向上下移动。

优选的，车体固定座的底端切削形成两个对称的弧形端面，提升轴上设有限位轮。

更为优选的，提升轴内设有盲孔，盲孔内连接有弹簧，弹簧的顶端紧抵压盖的下表面。

最为优选的，提升轴的底端设有用于与驱动结构固定连接的驱动连接销。

本实用新型提出的自带校正功能的agv举升轮结构布局科学、结构紧凑，使得agv在复杂地形上行驶时或举升时可以保持很好的稳定性、灵活性和承载能力，而且车速快、马力强、稳定性高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为图1中c处的放大结构示意图；

图3为本实用新型的立体结构示意图二。

图中：a、举升结构；1、提升轴；11、限位轮；2、车体固定座；21、第一车体连接耳；22、弧形端面；3、轴承；4、限位锁片；5、压盖；6、提升电机；61、凸轮开关；7、凸轮结构；8、第一校正开关；9、第二校正开关；b、驱动结构；b1、车轮安装座；b11、车轮；b12、传动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3共同所示：一种自带校正功能的agv举升轮结构，包括驱动结构b和与驱动结构b固定连接的举升结构a；

驱动结构b包括：车轮安装座b1、2个伺服电机和2个相对设置于车轮安装座b1两侧并与伺服电机齿轮连接的车轮b11；

举升结构a包括：提升轴1、车体固定座2、轴承3、限位锁片4、压盖5、提升电机6和凸轮结构7，提升轴1设于轴承3内，轴承3设于车体固定座2内，车体固定座2相对设有两个第一车体连接耳21，两个第一车体连接耳21上分别设有第一校正开关8和第二校正开关9；限位锁片4固定于提升轴1的顶端，限位锁片4为一圆环结构，圆环结构的圆周面部分切削使得圆环的圆周面形成一大圆周面和一小圆周面，大圆周面与小圆周面的连接处形成了两个用于接通第一校正开关8和第二校正开关9的挡台，压盖5设置于限位锁片4的上方，提升电机6固定于车体固定座2上且提升电机6输出轴的端面设有凸轮结构和凸轮开关61(通过控制提升电机6的开启与关闭实现对凸轮结构7的开启与关闭)，提升电机6转动时驱动凸轮结构7旋转继而带动限位锁片4沿垂直方向上下移动。

一个agv通过两个自带校正功能的agv举升轮结构支撑，每个自带校正功能的agv举升轮结构通过两个第一车体连接耳21和两个第二车体连接耳52与agv车体进行固定。行进时，四个伺服电机通过齿轮传动带动四个行走轮行走，在转弯处能灵活并稳定的转弯，即使路况复杂也能驱动agv高速、稳定、灵活运输，并使得agv具有良好的过载能力；当驱动结构b与车体产生夹角时，第一校正开关8与第二校正开关9通过限位锁片4的位置判断出需要校正的方向，之后控制驱动结构b的2个伺服电机进行差速驱动，继而实现原地旋转校正，当第一校正开关8和第二校正开关9都断开时校正完毕；校正完毕后，当需要提升时，凸轮结构7开始旋转带动限位锁片4沿垂直方向上下移动，凸轮结构7两侧的凸轮开关61用于判断是否提升到最高位置及下次启动时旋转位置。

作为一种优选的技术方案，本实用新型的另一实施例，车体固定座2的底端切削形成两个对称的弧形端面22，两个弧形端面22的连接处构成提升轴的最高提升极限的限位点，提升轴1上设有限位轮11；提升时，限位轮11的运动轨迹与弧形端面22由下往上的走向一致，因此提升轴1逐渐升高，限位轮11自弧形端面22的最低处向最高提升极限的限位点逐渐移动，弧形端面22的设计提高了提升的稳定性，而且当限位轮11位于限位点的正下方或者正上方时，可以判断出轮正即无需校正，客观上提供了举升轮是否需要校正的、可视的判断标准。

作为一种优选的技术方案，本实用新型的再一实施例，提升轴1内设有盲孔，盲孔内连接有减震用的弹簧，弹簧的顶端紧抵压盖5的下表面，弹簧的设置可以缓解提升过程中的震动。

作为一种优选的技术方案，本实用新型的又一实施例，提升轴1的底端设有用于与驱动结构b固定连接的驱动连接销11，举升结构a通过驱动连接销11与车轮安装座b1固定连接。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种自带校正功能的agv举升轮结构，其特征在于：包括驱动结构(b)和与驱动结构(b)固定连接的举升结构(a)；

驱动结构(b)包括：车轮安装座(b1)、2个伺服电机和2个相对设置于车轮安装座(b1)两侧并与所述伺服电机齿轮连接的车轮(b11)；

举升结构(a)包括：提升轴(1)、车体固定座(2)、轴承(3)、限位锁片(4)、压盖(5)、提升电机(6)和凸轮结构(7)，提升轴(1)设于轴承(3)内，轴承(3)设于车体固定座(2)内，车体固定座(2)上设有两个第一车体连接耳(21)，两个第一车体连接耳(21)上分别设有第一校正开关(8)和第二校正开关(9)；限位锁片(4)固定于提升轴(1)的顶端，限位锁片(4)为一圆环结构，所述圆环结构的圆周面部分切削使得所述圆环的圆周面形成一大圆周面和一小圆周面，所述大圆周面与所述小圆周面的连接处形成了两个用于接通第一校正开关(8)和第二校正开关(9)的挡台，压盖(5)设置于限位锁片(4)的上方，提升电机(6)固定于车体固定座(2)上且提升电机(6)输出轴的端面设有凸轮结构(7)和凸轮开关(61)，提升电机(6)转动时驱动凸轮结构(7)旋转继而带动限位锁片(4)沿垂直方向上下移动。

2.根据权利要求1所述的自带校正功能的agv举升轮结构，其特征在于：车体固定座(2)的底端切削形成两个对称的弧形端面(22)，提升轴(1)上设有限位轮(11)。

3.根据权利要求1所述的自带校正功能的agv举升轮结构，其特征在于：提升轴(1)内设有盲孔，所述盲孔内连接有弹簧，所述弹簧的顶端紧抵压盖(5)的下表面。

4.根据权利要求1所述的自带校正功能的agv举升轮结构，其特征在于：提升轴(1)的底端设有用于与驱动结构(b)固定连接的驱动连接销。

技术总结
本实用新型提出一种自带校正功能的AGV举升轮结构，包括驱动结构和举升结构；举升结构包括：提升轴、车体固定座、轴承、限位锁片、压盖、提升电机和凸轮结构，车体固定座上设有第一车体连接耳，两个第一车体连接耳上分别设有第一校正开关和第二校正开关；限位锁片固定于提升轴的顶端，限位锁片为一圆环结构，圆环结构的圆周面部分切削形成了两个挡台，压盖设置于限位锁片的上方，提升电机固定于车体固定座上且电机输出轴的端面设有凸轮结构和凸轮开关，电机转动时驱动凸轮结构旋转继而带动限位锁片沿垂直方向上下移动。本实用新型提出的自带校正功能的AGV举升轮不仅车速快、马力强、稳定性高、承载能力好，而且自带校正功能。

技术研发人员：王金山;王鹤
受保护的技术使用者：天津驭金机器人科技有限公司
技术研发日：2020.12.10
技术公布日：2021.08.13