一种汽车座椅抓具的制作方法

1.本实用新型属于汽车座椅移载技术领域，涉及一种汽车座椅抓具。


背景技术：

2.现有汽车座椅的加工或组装生产均需要对汽车座椅进行工位移动，现有企业大多数采用人力搬运，不仅成本高而且工作效率低下。
3.随着自动化生产技术的发展，工业机器人在工业领域中也得到了越来越多的应用，在汽车座椅移载领域中，也同样如此。如，中国专利zl201520565966.x 公开了《汽车座椅骨架移载助力系统抓具》，包括抓具支架，抓具支架上设有固定抓手和活动夹紧抓手，活动夹紧抓手连接有夹紧驱动装置，该夹紧驱动装置驱动活动夹紧抓手与固定抓手夹紧。通过固定抓手和活动夹紧抓手配合，对汽车座椅骨架进行抓取，从而降低工人的劳动强度，提高工作效率。
4.上述专利公开的技术方案中，虽然可降低工人的劳动强度，提高工作效率，但因其采用活动夹紧抓手与固定抓手夹紧的夹紧方式，时常会使得座椅两面受力不均，造成抓夹不稳，甚至放生掉落现象。同时，这种仅依靠抓勾夹紧的方式，会使得座椅受到较大的夹紧力，对座椅的表面或座椅骨架造成损伤。
5.因此，本汽车座椅移载领域中，亟需一种夹紧稳定、对座椅损伤小的汽车座椅抓具。


技术实现要素：

6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种汽车座椅抓具，解决了现有技术中存在的夹紧力不均、座椅受力破损问题，实现了汽车座椅安全、稳定的移载。
7.为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：
8.一种汽车座椅抓具，包括：抓具支架、抓手机构及插入式夹托机构；
9.抓具支架，包括：第一支撑横梁及与第一支撑横梁焊接一体且水平平面垂直的第二支撑横梁；所述第一支撑横梁一端焊接有与机械手连接的连接法兰，第一支撑横梁另一端设有限位顶板；
10.抓手机构，包括：两对向设置的夹紧抓臂及第一气缸；所述夹紧抓臂为l 型抓臂结构；两个夹紧抓臂的同一端由铰接块铰接；两个夹紧抓臂均与第二支撑横梁铰接，均可绕铰接轴转动；所述铰接块与第一气缸的输出轴连接；所述第一气缸与第二支撑横梁固接；所述夹紧抓臂的另一端连接有夹紧抓勾；
11.插入式夹托机构包括连接板、第二气缸、夹紧托板及固定托板；连接板与第二支撑横梁螺栓固接；固定托板与连接板螺栓固接；第二气缸与连接板螺栓固接，第二气缸的输出端与夹紧托板铰接；所述夹紧托板与所述固定托板中部均设有同轴轴孔，且夹紧托板与固定托板轴连接；
12.优选的，所述限位顶板通过关节轴承与第一支撑横梁连接，且限位顶板与关节轴
承之间设有弹簧；
13.优选的，所述夹紧抓勾上设有若干用以增大摩擦的圆形凹槽；
14.优选的，所述限位顶板为半球形结构，且其表面设有软质层。
15.本实用新型与现有技术相比有益效果在于：
16.通过设置带有两个夹紧抓臂的抓手机构，并通过第一气缸驱动两个夹紧抓臂完成对汽车座椅的靠背部分的抓勾，并与限位顶板配合实现对座椅靠背部分的夹紧；
17.本实用新型通过增设插入式夹托机构，在抓取时，将固定托板及夹紧托板插入座椅靠背与座椅坐垫之间的缝隙中，由第二气缸推动夹紧托板，使得夹紧托板绕轴旋转与固定托板形成夹角，进而可托住整个座椅，减小了抓手机构的抓紧力；
18.本实用新型的限位顶板采用关节轴承的连接方式，以及配合弹簧的使用，可在座椅靠背夹紧时，起缓冲作用，减小限位顶板对座椅的损伤。
附图说明
19.图1为本实用新型所述一种汽车座椅抓具侧视示意图；
20.图2为本实用新型所述一种汽车座椅抓具结构示意图；
21.图3为本实用新型所述插入式夹托机构结构示意图。
22.其中，1
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抓具支架、2
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抓手机构、3
‑
插入式夹托机构、11
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第一支撑横梁、 12
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第二支撑横梁、13
‑
连接法兰、14
‑
限位顶板、15
‑
弹簧、16
‑
关节轴承、21
‑ꢀ
铰接块、22
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夹紧抓臂、23
‑
第一气缸、24
‑
夹紧抓勾、31
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连接板、32
‑
第二气缸、 33
‑
夹紧托板、34
‑
固定托板。
具体实施方式
23.下面结合附图提供本实用新型的优选具体实施方式，所揭露的仅为本实用新型的较佳具体实施方式而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。
24.见图1所示，一种汽车座椅抓具，包括：抓具支架1、抓手机构2及插入式夹托机构3；
25.见图2所示，抓具支架1包括：第一支撑横梁11及与第一支撑横梁11焊接一体且水平平面垂直的第二支撑横梁12；第一支撑横梁11一端焊接有与机械手连接的连接法兰13，第一支撑横梁11另一端设有限位顶板14；
26.见图2所示，抓手机构2包括：两对向设置的夹紧抓臂22及第一气缸23，第一气缸23采用smc
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cdq2b63m
‑
40dmz型号；两个夹紧抓臂22均为l型抓臂结构；两个夹紧抓臂22的同一端由铰接块21铰接；两个夹紧抓臂22均与第二支撑横梁12铰接，均可绕铰接轴转动；铰接块21与第一气缸23的输出轴铰接；第一气缸23与第二支撑横梁11螺栓固接；夹紧抓臂22的另一端连接有夹紧抓勾24平；
27.见图3所示，插入式夹托机构3包括连接板31、第二气缸32、夹紧托板 33及固定托板34；连接板31与第二支撑横梁12螺栓固接；固定托板34与连接板31螺栓固接；第二气缸32与连接板31螺栓固接，第二气缸32的输出端与夹紧托板33铰接，第二气缸32采用smc
‑
cdq2d50m
‑
40dmz；夹紧托板33与固定托板34中部均设有同轴轴孔，且夹紧托板33与固定托板34轴连接；
28.作为优选的，更进一步地，限位顶板14通过关节轴承16与第一支撑横梁 11连接，
且限位顶板14与关节轴承16之间设有弹簧15，关节轴承16选用怡合达bne51
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sqz12
‑
rs
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r弹簧规格选用1.8*38*80；
29.作为优选的，更进一步地，夹紧抓勾24上设有若干用以增大摩擦的圆形凹槽，为避免对座椅靠背划伤，圆形凹槽均设有倒角；
30.作为优选的，更进一步地，限位顶板14为半球形结构，且其表面采用软质皮革包覆。
31.工作过程：
32.通过本领域人员，将本案中所有气缸与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。
33.抓取过程：由与连接法兰13连接的机械手驱动汽车座椅抓具至待被抓取座椅前，第一气缸23回缩，带动两个夹紧抓臂22张开，第二气缸32回缩，使得夹紧托板33与固定托板34插入点共线；此时由机械手控制动作将夹紧托板33 与固定托板34共同插入汽车座椅的靠背和坐垫之间缝隙，然后第二气缸32伸出，夹紧托板33被推动旋转，与固定托板34产生角度；第一气缸23伸出，两个夹紧抓臂22闭紧，将座椅靠背抱紧，直至与限位顶板14接触，此时完成抓取；
34.松放过程：第一气缸23回缩，带动两个夹紧抓臂22张开，第二气缸32回缩，使得夹紧托板33与固定托板34插入点共线；由机械手带动插入式夹托机构3离开座椅即可。
35.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。
36.尽管已经示出和描述了本实用新型的具体实施，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。