用于狭小空间的单向输送夹持机构的制作方法

本发明涉及一种夹持机构，特别是一种用于狭小空间的单向输送夹持机构。

背景技术：

在各种加工领域通常需要夹持机构对工件进行夹持，气动或电动夹爪是常用的夹持机构。这类夹爪的两个夹持头一般是横向运动进行张开和闭合动作，被夹持工件以夹持头运动方向的垂直方向进入夹持头的间隙，然后由夹持头完成夹持。在连续输送的生产线上，工件方向固定，而供夹持机构布局的空间有限。如果被夹持工件要以横向运动进入间隙，夹持头本身会对工件形成阻碍，因此需要夹爪做伸缩运动，先避让工件，然后再进行夹持。这一方面占用加大的空间，另一方面需要额外配置检测机构以检测工件的位置，通过该位置信号来驱动夹持机构的伸缩。

技术实现要素：

针对上述现有技术的不足，本发明的任务在于提供一种用于狭小空间的单向输送夹持机构，解决在空间狭小的输送线上夹持工件时，在夹持前需要进行位置判断并伸缩夹持机构造成控制系统复杂化，夹持动作由于需要伸缩导致节拍较慢的问题。

本发明技术方案如下：一种用于狭小空间的单向输送夹持机构，包括基座、横向伸缩驱动装置、纵向伸缩驱动装置、伸缩夹持块、摆动夹持块和翻转夹持头，所述横向伸缩驱动装置和所述纵向伸缩驱动装置与所述基座固定连接，所述伸缩夹持块与所述纵向伸缩驱动装置的伸缩端固定连接，所述摆动夹持块设置于所述伸缩夹持块的一侧，所述横向伸缩驱动装置与所述摆动夹持块连接并驱动所述摆动夹持块远离或靠近所述伸缩夹持块，所述翻转夹持头设有夹持端和配重端，所述翻转夹持头的所述夹持端和所述配重端之间的部位与所述摆动夹持块的上端铰接，所述配重端产生的重力转矩大于所述夹持端产生的重力转矩，所述摆动夹持块的上端设有阻挡所述夹持端向远离所述伸缩夹持块的方向翻转的挡块。

进一步地，所述摆动夹持块的底端与所述基座铰接，所述摆动夹持块的中部与所述横向伸缩驱动装置的伸缩端连接。

进一步地，所述基座包括底板和包围体，所述包围体固定与所述底板，所述包围体的顶部开口，所述伸缩夹持块和所述摆动夹持块设置于所述包围体内，所述伸缩夹持块和所述摆动夹持块的上端从所述包围体的顶部开口伸出。

进一步地，所述横向伸缩驱动装置固定与所述包围体的侧方，所述纵向伸缩驱动装置固定于所述底板的下方。

进一步地，所述横向伸缩驱动装置和所述纵向伸缩驱动装置均为气缸。

本发明与现有技术相比的优点在于：

利用翻转夹持头的翻转，在工件的输送过程中，该夹持工具不需要进行伸缩运动即可使工件进入翻转夹持头和伸缩夹持块之间，再进行夹持，在夹持加工完成后，通过伸缩夹持块的收回即可释放工件，且工件释放后伸缩夹持块可即刻回升，所以不需要额外设置位置传感器感应以控制夹持机构的伸缩，也免去了在夹持时的伸缩动作，使得系统结构简单，加快了夹持动作节拍。摆动夹持块与基座铰接的设置，配合包围体的限位，可以进一步提高夹持的稳定性。

附图说明

图1为实施例的用于狭小空间的单向输送夹持机构结构示意图。

图2为去除基座的包围体及底板后的夹持机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。

请结合图1及图2所示，本发明实施例所涉及的一种用于狭小空间的单向输送夹持机构，包括基座1、横向伸缩驱动装置2、纵向伸缩驱动装置3、伸缩夹持块4、摆动夹持块5和翻转夹持头6。基座1包括底板11、包围体12以及u型连接块13，包围体12固定在底板11的上表面，在包围体12的顶部开口，伸缩夹持块4和摆动夹持块5并排设置在包围体12内，伸缩夹持块4和摆动夹持块5的上端从包围体12的顶部开口伸出。包围体12限制伸缩夹持块4以纵向方向上下移动，限制摆动夹持块5以横向方向的平面内前后运动，这里所指的前后方向是指靠近或者远离伸缩夹持块4的方向。横向伸缩驱动装置2以及纵向伸缩驱动装置3在本实施例中选用气缸，其中纵向伸缩驱动装置3固定在底板11的下表面，纵向伸缩驱动装置3的伸缩端与伸缩夹持块4的底部固定连接，纵向伸缩驱动装置3的伸缩使得伸缩夹持块4上升或者下降。

横向伸缩驱动装置2固定在包围体12的一个侧面，横向伸缩驱动装置2的伸缩端与摆动夹持块5的中部铰接。在底板1下方固定有一个u型连接块13，摆动夹持块5的底端与u型连接块13铰接。当横向伸缩驱动装置2伸缩时，摆动夹持块5则以其底端的铰接轴为转轴转动，使摆动夹持块5的头端靠近或者远离伸缩夹持块4。应当指出的是，该结构为一种优选的实施方式，摆动夹持块5也可以仅与横向伸缩驱动装置2的伸缩端固定连接，而不与基座1连接，如此，当横向伸缩驱动装置2伸缩时，摆动夹持块5则以直线平移的方式靠近或者远离伸缩夹持块4。

摆动夹持块5的运动是实现夹持的主要动作，由于不希望通过整个夹持机构进行上升、下降动作使以摆动夹持块5的运动方向移动的工件能够进入摆动夹持块5和伸缩夹持块4之间。在摆动夹持块5的头端铰接了翻转夹持头6，翻转夹持头6的铰接轴平行于摆动夹持块5与u型连接块13的铰接轴。翻转夹持头6设有夹持端61和配重端62，翻转夹持头6的夹持端61和配重端62之间的部位与摆动夹持块5的上端铰接，配重端62产生的重力转矩大于夹持端61产生的重力转矩，也就是说，在自然状态下，配重端62处于靠下位置，而夹持端61处于靠上的位置。摆动夹持块5的上端设有阻挡夹持端61向远离伸缩夹持块4的方向翻转的挡块51。

该用于狭小空间的单向输送夹持机构的工作过程是这样的，初始状态时，伸缩夹持块4为升起状态，摆动夹持块5处于远离伸缩夹持块4的位置，在配重端62的重力作用以及挡块51的阻挡下，翻转夹持头6的夹持端61保持直立。工件按照横向伸缩驱动装置2的伸缩方向向伸缩夹持块4移动，移动过程中将推动翻转夹持头6的夹持端61向伸缩夹持块4转动，因此工件可以越过摆动夹持块5的翻转夹持头6，进而被伸缩夹持块4阻挡，工件越过翻转夹持头6后，在配重端62的重力作用以及挡块51的阻挡下，翻转夹持头6的夹持端61向回转动继续保持直立。此时横向伸缩驱动装置2伸长使摆动夹持块5向伸缩夹持块4移动，通过翻转夹持头6的夹持端61以及伸缩夹持块4对工件完成夹持，当该工位夹持加工完成后，纵向伸缩驱动装置3收缩使伸缩夹持块4下降，工件即可继续前进进入下一工位，而纵向伸缩驱动装置3收缩后即可伸长使伸缩夹持块4回升到初始状态，等待下一工件的夹持。在上述工作过程中，夹持时伸缩夹持块4不需要等到工件到位后进行升降，而只需要在前一工件离开位置后直接驱动纵向伸缩驱动装置3伸长，该动作过程利用了前后工件的输送间隙，不额外占用时间，加快了生产节拍。

技术特征：

1.一种用于狭小空间的单向输送夹持机构，其特征在于，包括基座、横向伸缩驱动装置、纵向伸缩驱动装置、伸缩夹持块、摆动夹持块和翻转夹持头，所述横向伸缩驱动装置和所述纵向伸缩驱动装置与所述基座固定连接，所述伸缩夹持块与所述纵向伸缩驱动装置的伸缩端固定连接，所述摆动夹持块设置于所述伸缩夹持块的一侧，所述横向伸缩驱动装置与所述摆动夹持块连接并驱动所述摆动夹持块远离或靠近所述伸缩夹持块，所述翻转夹持头设有夹持端和配重端，所述翻转夹持头的所述夹持端和所述配重端之间的部位与所述摆动夹持块的上端铰接，所述配重端产生的重力转矩大于所述夹持端产生的重力转矩，所述摆动夹持块的上端设有阻挡所述夹持端向远离所述伸缩夹持块的方向翻转的挡块。

2.根据权利要求1所述的用于狭小空间的单向输送夹持机构，其特征在于，所述摆动夹持块的底端与所述基座铰接，所述摆动夹持块的中部与所述横向伸缩驱动装置的伸缩端连接。

3.根据权利要求1所述的用于狭小空间的单向输送夹持机构，其特征在于，所述基座包括底板和包围体，所述包围体固定与所述底板，所述包围体的顶部开口，所述伸缩夹持块和所述摆动夹持块设置于所述包围体内，所述伸缩夹持块和所述摆动夹持块的上端从所述包围体的顶部开口伸出。

4.根据权利要求3所述的用于狭小空间的单向输送夹持机构，其特征在于，所述横向伸缩驱动装置固定与所述包围体的侧方，所述纵向伸缩驱动装置固定于所述底板的下方。

5.根据权利要求1所述的用于狭小空间的单向输送夹持机构，其特征在于，所述横向伸缩驱动装置和所述纵向伸缩驱动装置均为气缸。

技术总结
本发明公开了一种用于狭小空间的单向输送夹持机构，包括基座、横向伸缩驱动装置、纵向伸缩驱动装置、伸缩夹持块、摆动夹持块和翻转夹持头，横向伸缩驱动装置和纵向伸缩驱动装置与基座固定连接，伸缩夹持块与纵向伸缩驱动装置的伸缩端固定连接，摆动夹持块设置于伸缩夹持块的一侧，横向伸缩驱动装置与摆动夹持块连接并驱动摆动夹持块远离或靠近伸缩夹持块，翻转夹持头设有夹持端和配重端，翻转夹持头的夹持端和配重端之间的部位与摆动夹持块的上端铰接，配重端产生的重力转矩大于夹持端产生的重力转矩，摆动夹持块的上端设有阻挡夹持端向远离伸缩夹持块的方向翻转的挡块。本发明结构简单，可配合工件的单向输送，加快夹持动作节拍。

技术研发人员：邹佳
受保护的技术使用者：苏州国创玲动智能制造有限公司
技术研发日：2021.03.10
技术公布日：2021.07.02