装船机移舱方法、控制器、系统及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及港口装船技术领域，特别是涉及一种装船机移舱方法、控制器、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

船舶运输具有运输量大、运费低廉等优点，在运输大量散装货物时，常常会使用货运船舶作为运输工具。散装货物需要通过装船机装载到货运船舶的船舱内，货运船舶一般包括多个船舱，在完成其中一个船舱作业后，需要进行移舱操作。现有技术中，一般通过舱口指挥人员、装船机指导员以及装船机操作员之间相互配合进行移舱作业。这种方式存在着移舱效率低、作业时间长的问题。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够高效进行移舱作业的装船机移舱方法、控制器、系统及计算机可读存储介质。

一方面，本发明实施例提供一种装船机移舱方法，所述方法包括：获取装船机溜筒的位置信息；若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于第一空间，则进行移舱操作；其中，所述第一空间为目标船舶近岸侧甲板区域上方的空间，所述移舱操作为控制装船机大车行走，并使所述装船机溜筒在当前所处空间完成移舱。若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于第二空间，且目标船舶的舱盖类型为平盖，以及装船机臂架满足第一条件，则进行所述移舱操作；其中，所述第二空间为所述目标船舶船舱区域上方的空间，所述第一条件为装船机大车行走时，所述臂架不与目标船舶的舱盖发生碰撞；若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于第三空间，且所述装船机臂架满足第一条件，则进行所述移舱操作；其中所述第三空间为目标船舶远岸侧甲板区域上方的空间。

另一方面，本发明实施例还提供一种装船机移舱控制器，所述控制器包括：

位置信息获取模块，用于获取装船机溜筒的位置信息；装船机溜筒定位模块，用于根据所述装船机溜筒的位置信息，确定所述溜筒处于第一空间、第二空间或第三空间；其中，所述第一空间为目标船舶近岸侧甲板区域上方的空间，所述第二空间为所述目标船舶船舱区域上方的空间，所述第三空间为目标船舶远岸侧甲板区域上方的空间；第一条件判断模块，用于当所述溜筒处于所述第二空间且目标船舶的类型为平盖时，或当所述溜筒处于所述第三空间时，判断装船机臂架是否满足第一条件；其中，所述第一条件为装船机大车行走时，所述臂架不与目标船舶的舱盖发生碰撞；移舱模块，用于当所述溜筒处于第一空间时，进行移舱操作；其中，所述移舱操作为控制装船机大车行走，并使所述溜筒在当前所处空间完成移舱；所述移舱控制模块还用于当所述溜筒处于所述第二空间且目标船舶的类型为平盖且所述臂架满足所述第一条件时，或当所述溜筒处于所述第三空间且所述臂架满足所述第一条件时，进行所述移舱操作。

又一方面，本发明实施例还提供一种装船机移舱系统，所述装船机移舱系统包括装船机，所述装船机用于向目标船舶装载货物，所述装船机移舱系统还包括装船机移舱控制装置，所述装船机移舱控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

再一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

基于本发明实施例的装船机移舱方法、控制器、系统及计算机可读存储介质，将目标船舶的近岸侧甲板区域上方的空间设为第一空间，目标船舶的船舱区域上方的空间设为第二空间，目标船舶的远岸侧甲板区域上方的空间设为第三空间。当根据装船机溜筒的坐标信息确定装船机溜筒处于第一空间时，无需进行速率较慢的臂架俯仰运动，可直接进行移舱操作，提高了移舱效率，实现快速移舱作业。当根据装船机溜筒的坐标信息确定装船机溜筒处于第二空间且目标船舶的舱盖类型为平盖时或当根据装船机溜筒的坐标信息确定装船机溜筒处于第三空间时，若装船机臂架满足装船机大车行走，不与目标船舶的舱盖发生碰撞的条件，也无需进行速率较慢的臂架俯仰运动，可直接进行移舱操作，提高了移舱效率，实现快速移舱作业。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中装船机进行移舱作业的环境示意图；

图2为一个实施例中装船机移舱方法的流程示意图；

图3为一个实施例中第一空间、第二空间及第三空间划分方式的示意图；

图4为一个实施例中进行移舱操作的场景示意图；

图5为一个实施例中舱盖类型为平盖的目标船舶的俯视图；

图6为一个实施例中舱盖类型为立盖的目标船舶的俯视图；

图7为一个实施例中判断装船机臂架是否满足第一条件步骤的流程示意图；

图8为另一个实施例中装船机移舱方法的流程示意图；

图9为又一个实施例中装船机移舱方法的流程示意图；

图10为再一个实施例中装船机移舱方法的流程示意图；

图11为再一个实施例中装船机移舱方法的流程示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

首先对本申请的使用场景进行介绍，如图1所示，散料码头通过装船机向目标船舱10装载货物。装船机包括大车行走机构100、臂架300以及溜筒500等部件构成。装船机大车行走机构100带动整个装船机沿着平行于岸边的方向行走。装船机的臂架300可进行伸缩、俯仰等运动以调整装船机溜筒500的位置。待装载的货物通过皮带运输结构达到装船机溜筒500，装船机溜筒负责将待装卸的货物引导进目标船舶10的船舱内。一般目标船舶10设有多个船舱，在其中一个船舱装载一定量的货物后，需要进行移舱作业，将装船机溜筒移动到下一个船舱后才可继续进行货物装载作业。

正如背景技术所述，现有技术中的移舱作业有效率低、作业时间长的问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，在舱口指挥人员、装船机指导员以及装船机操作员相互配合进行移舱作业的过程中，为了保证装船机与目标船舶不发生碰撞，通常控制装船机臂架抬仰运动较高的高度，再进行移舱。但是装船机臂架俯仰动作的速度都较慢，大大影响移舱作业的效率。

基于以上原因，本发明提供了一种装船机移舱方法，在一个实施例中，如图2所示，上述装船机移舱方法包括：

s100，获取装船机溜筒的位置信息。

可以理解，装船机溜筒的位置信息为用于表征装船机溜筒在空间中所处位置的信息。装船机溜筒的位置信息可以为在任一坐标系下的坐标信息，也可以为与任一参考点之间的距离。

s130，若根据装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第一空间，则进行移舱操作，移舱操作为控制装船机大车行走，并使装船机溜筒在当前所处空间完成移舱；其中，第一空间为目标船舶近岸侧甲板区域上方的空间。

可以理解，如图3所示，沿目标船舶的船宽方向，将目标船舶划分为多个区域，分别是近岸侧甲板区域、船舱区域和远岸侧甲板区域。近岸侧甲板区域上方的空间为第一空间，船舱区域上方的空间为第二空间，远岸侧甲板区域上方的空间为第三空间。具体而言，目标船舶停靠在码头时，目标船舶的船长方向与码头岸边延伸的方向平行，则目标船舶船舱所在区域两侧的甲板将有一侧距离码头的岸边较近，另一侧甲板距离码头的岸边较远。将靠近岸边这一侧的甲板区域称为近岸侧甲板区域，将船舱所在的区域称为船舱区域，将远离岸边这一侧的甲板区域称为远岸侧甲板区域。

在得到装船机溜筒的位置信息后，可以判断装船机溜筒是否处于第一空间。当装船机溜筒处于第一空间时，装船机臂架将处于较大仰角，所以装船机溜筒也将随之处在较高的高度。同时，装船机的近岸侧甲板区域不存在高度较高的机构或部件，即第一空间内不存在与装船机溜筒碰撞的障碍物。在装船机溜筒处在较高位置且第一空间内无障碍物的情况下，无需控制装船机臂架进行俯仰运动，可直接进行移舱操作。

移舱操作为控制装船机大车行走，并使装船机溜筒在当前所处空间完成移舱。具体而言，装船机大车行走是沿与目标船舶的船长方向平行的方向做行走运动，装船机大车行走时，装船机溜筒也随着大车沿上述方向进行运动，由于装船机臂架未进行伸缩或俯仰，所以装船机溜筒仍将保持在大车运动前所处的空间。装船机大车运动到与移舱作业的目标舱口对应的位置后，只需控制装船机臂架伸缩和/或俯仰使装船机溜筒在当前所处空间完成移舱。使装船机溜筒在当前所处空间完成移舱指的是装船机臂架从当前所处空间开始俯仰和/或伸缩以使装船机溜筒逐渐运动到目标舱口内部。

为更清楚地进行说明，现以一个具有三个船舱的目标船舶进行举例说明，如图4所示。图中括号里第一个数字为x坐标，第二个数字为y坐标。近岸侧甲板区域包括所有y坐标为1的坐标块，船舱区域包括所有y坐标为2的坐标块(图中(2,2)，(4,2)，(6,2)坐标块分别用于表征目标船舶的三个舱口)，远岸侧甲板区域包括所有y坐标为3的坐标块。例如，当装船机溜筒的投影落在坐标块(5,1)时，装船机溜筒处于第一空间，可直接进行移舱操作。当移舱作业的目标为坐标块(2,2)表征的舱口时，首先控制装船机大车行走到与舱口对应的位置，即装船机大车与移舱作业的目标舱口有相同的x坐标。此时，装船机溜筒的投影落在坐标块(2,1)的区域，装船机溜筒仍处于第一空间。此时，装船机臂架开始伸缩和/或俯仰，装船机溜筒在装船机臂架的带动下移动到坐标块(2,2)表征的舱口内，以完成移舱。

s150，若根据所述装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第二空间，且目标船舶的舱盖类型为平盖，以及装船机臂架满足第一条件，则进行移舱操作；其中，第二空间为所述目标船舶船舱区域上方的空间，第一条件为装船机大车行走时，臂架不与目标船舶的舱盖发生碰撞。

可以理解，目标船舶的船舱区域的解释可参照上文。在得到装船机溜筒的位置信息后，可以判断装船机溜筒是否处于船舱区域上方的空间，即第二空间。装船机的舱口设有舱盖，舱盖的类型包括平盖(如图5所示)与立盖(如图6所示)，图中虚线表征舱口区域。在进行移舱作业或装舱作业时，舱盖处于打开的状态，平盖在打开的状态下平行于目标船舶的甲板，与舱口平行于船长方向的边沿接触，平盖的高度较低所以当装船机溜筒处于第二空间时，装船机溜筒不会与平盖发生碰撞。但是此时装船机臂架处于仰角，所以臂架越靠近码头岸边的部分高度越低，平盖与码头岸边的距离较近，所以当装船机大车行走时，高度较低的装船机部分臂架有与平盖发生碰撞的风险。因此，在进行移舱操作前，装船机臂架需满足第一条件，即装船机臂架在装船机大车行走时，不与目标船舶的舱盖发送碰撞，才可进行移舱操作。

s170，若根据装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第三空间，且装船机臂架满足第一条件，则进行移舱操作；第三空间为目标船舶远岸侧甲板区域上方的空间。

可以理解，目标船舶的远岸侧甲板区域的解释可参照上文。在得到装船机溜筒的位置信息后，可判断装船机溜筒是否处于远岸侧甲板区域上方的空间，即第三空间。装船机的舱口设有舱盖。在进行移舱作业或装舱作业时，舱盖处于打开的状态。当装船机溜筒处于第三空间时，装船机溜筒不会与平盖发生碰撞。但是当装船机大车行走时，高度较低的装船机部分臂架有与舱盖发生碰撞的风险。因此，在进行移舱操作前，装船机臂架需满足第一条件，即装船机臂架在装船机大车行走时，不与目标船舶的舱盖发送碰撞，才可进行移舱操作。

基于本发明实施例的装船机移舱方法、控制器、系统及计算机可读存储介质，将目标船舶的近岸侧甲板区域上方的空间设为第一空间，目标船舶的船舱区域上方的空间设为第二空间，目标船舶的远岸侧甲板区域上方的空间设为第三空间。当根据装船机溜筒的坐标信息确定装船机溜筒处于第一空间时，无需进行速率较慢的臂架俯仰运动，可直接进行移舱操作，提高了移舱效率，实现快速移舱作业。当根据装船机溜筒的坐标信息确定装船机溜筒处于第二空间且目标船舶的舱盖类型为平盖时或当根据装船机溜筒的坐标信息确定装船机溜筒处于第三空间时，若装船机臂架满足装船机大车行走，不与目标船舶的舱盖发生碰撞的条件，也无需进行速率较慢的臂架俯仰运动，可直接进行移舱操作，提高了移舱效率，实现快速移舱作业。

在一个实施例中，装船机溜筒的位置信息包括装船机溜筒的坐标信息。上述方法还包括：

根据所述装船机溜筒的坐标信息，确定溜筒处于第一空间、第二空间或第三空间。

可以理解，将装船机的位置信息具体选择为装船机溜筒的坐标信息，坐标信息可以为各种数对。通过数对可以很便利且精准地描述装船机溜筒的位置。因装船机溜筒是由无数个点组成的，为了便于分析，选择装船机溜筒的大铲下沿(参阅图1中标号为530的部件)，即装船机溜筒的最低点的位置来表征整个装船机溜筒的位置。在一个可选实施例中，装船机溜筒的坐标信息为在码头坐标系下的三维坐标。通过距离传感器获得装船机溜筒与码头坐标系的参考原点之间的距离，根据装船机溜筒与码头坐标系的参考原点之间的距离和坐标变换算法得到装船机溜筒的坐标信息。也可通过获取装船机在码头坐标系下的三维坐标，根据装船机的三维坐标、装船机臂架俯仰角度、装船机臂架伸缩长度、溜筒姿态以及装船机的机械结构，计算装船机溜筒的坐标信息。在一个可选实施例中，装船机溜筒的坐标信息也可以为平行于水面的第一平面坐标系下的二维坐标，可通过类似于上文获取三维坐标的方式获取二维坐标。

同时，空间的坐标信息应该为坐标集合，根据装船机溜筒的坐标信息判断溜筒所处的空间，应判断装船机溜筒的坐标信息属于哪个空间对应的坐标集合。具体来说，第一空间对应第一坐标集合，第二空间对应第二坐标集合，第三空间对应第三坐标集合。通过判断装船机溜筒坐标信息属于第一坐标集合、第二坐标集合或第三坐标集合，得到装船机溜筒坐标信息所属的坐标集合。根据装船机溜筒坐标信息所属的坐标集合，即可确定装船机溜筒处于装船机溜筒坐标信息所属的坐标集合对应的空间内。在一些可选实施例中，获取目标船舶在与装船机溜筒同一坐标系下的坐标信息，根据目标船舶的船体机械结构与目标船舶在与装船机溜筒同一坐标系下的坐标信息，计算出第一坐标集合、第二坐标集合以及第三坐标集合。

在一个实施例中，如图7所示，上述方法还包括：

s140，获取目标船舶舱盖的坐标信息以及装船机臂架的坐标信息。

可以理解，通过目标船舶舱盖的坐标信息描述目标船舶舱盖的位置，以及采用装船机臂架的坐标信息描述装船机臂架的位置，可根据这两个坐标信息，判断目标船舶舱盖与装船机臂架之间的相对位置关系。在一些可选实施例中，目标船舶舱盖的坐标信息以及装船机臂架的坐标信息为码头坐标系下的三维坐标。通过获取装船机在码头坐标系下的三维坐标，根据装船机的三维坐标、装船机臂架的俯仰角度、伸缩长度、溜筒姿态以及装船机的机械结构，计算装船机臂架的坐标信息。通过获取目标船舶在码头坐标系下的坐标信息，根据目标船舶的船体机械结构与目标船舶在码头坐标系下的坐标信息，计算出目标船舶舱盖的坐标信息。

s142，根据所述目标船舶舱盖的坐标信息以及所述装船机臂架的坐标信息判断所述臂架是否满足第一条件。

可以理解，在得到目标船舶的坐标信息以及装船机臂架的坐标信息后，可以通过比较目标船舶的坐标信息与装船机臂架的坐标信息，判断目标船舶舱盖与装船机臂架之间的相对位置，进而判断装船机臂架是否满足第一条件。在一些可选实施例中，目标船舶的舱盖坐标信息选择为目标船舶的舱盖上沿的坐标信息，舱盖上沿为舱盖高度最高的部分。装船机臂架的坐标信息选择为装船机臂架下沿的坐标信息，装船机臂架下沿为装船机臂架处于第二空间的最低的部分的坐标信息。比较目标船舶的舱盖上沿的坐标信息中用于表征所述舱盖上沿的高度的坐标z1与装船机臂架下沿的坐标信息中用于表征所述装船机臂架下沿的高度zg之间的大小关系。当zg大于z1时，装船机臂架下沿高于目标船舶的舱盖上沿，则装船机臂架其余部分肯定高于目标船舶的舱盖，装船机臂架在装船机大车行走时不会与目标船舶的舱盖发生碰撞，装船机臂架满足第一条件。当zg小于z1时，装船机臂架下沿低于目标船舶的舱盖上沿，则装船机臂架存在低于目标船舶的舱盖的部分，装船机臂架在装船机大车行走时会与目标船舶的舱盖发生碰撞，装船机臂架不满足第一条件。

在一个实施例中，如图8所示，上述方法还包括步骤：

s190，若根据装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第四空间或若根据装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第二空间，且目标船舶的舱盖类型为平盖以及臂架不满足第一条件或若根据装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第三空间且臂架不满足第一条件，则判断臂架是否具备运动到第一位置或第二位置的能力；其中，第四空间为与目标船舶的船舱内部对应的空间，当臂架运动到第一位置时，溜筒处于第三空间，且臂架满足第一条件，当臂架运动到第二位置时，装船机溜筒处于第二空间，且臂架满足第一条件。

可以理解，第四空间为装船机船舱内部对应的空间，当根据装船机溜筒的位置信息确认装船机溜筒处于第四空间时即可确认装船机溜筒处于目标船舶船舱内部。根据装船机溜筒的位置信息确认装船机溜筒处于第四空间与上述实施例中根据装船机溜筒的位置信息确认装船机溜筒处于第一空间等类似，可参照上述实施例中的描述。装船机溜筒可能直接从第四空间开始移舱作业，若直接进行移舱操作，装船机溜筒会与目标船舶的船舱内壁发生碰撞，所以必须通过装船机臂架伸缩和/或俯仰，调整装船机溜筒的高度，才可进行移舱操作。当装船机溜筒处于第二空间且目标船舶的舱盖类型为平盖以及装船机臂架不满足第一条件时，或当装船机溜筒处于第三空间且装船机臂架不满足第一条件时，若直接进行移舱操作，装船机臂架会与目标船舶的舱盖发生碰撞，所以必须通过装船机臂架伸缩和/或俯仰，调整装船机臂架的高度，才可进行移舱操作。

在进行装船机臂架调整前，需要判断装船机臂架是否可以运动到第一位置或第二位置，再根据判断的结果，进行装船机臂架调整方式的选择。当装船机臂架运动到第一位置时，装船机溜筒处于第三空间，此时装船机溜筒处在远岸侧甲板区域上方，会高出目标船舶的船舱。所以装船机大车行走不会使装船机溜筒与目标船舶的船舱内壁发生碰撞。若装船机臂架同时满足第一条件，则装船机溜筒与装船机臂架都不会在装船机行走时发生碰撞，可以进行移舱操作。当装船机臂架运动到第二位置时，装船机溜筒处于第二空间，此时装船机溜筒处在船舱板区域上方，会高出目标船舶的船舱。所以装船机大车行走不会使装船机溜筒与目标船舶的船舱内壁发生碰撞。若装船机臂架同时满足第一条件，则装船机溜筒与装船机臂架都不会在装船机行走时发生碰撞，可以进行移舱操作。通过判断装船机臂架是否可以运动到第一位置或第二位置，可得知是否可以在第二空间或第三空间进行移舱操作。相较于在第一空间移舱操作，在第二空间或第三空间移舱操作，装船机臂架需要进行的俯仰运动更少，所以尽可能在第二空间或第三空间移舱操作可以进一步提高移舱作业的效率。

可选地，根据装船机臂架俯仰运动和伸缩运动的限位，分别计算出装船机臂架下沿在装船机溜筒处于第二空间和第三空间时所能达到的极限位置，结合装船机在码头坐标系下的坐标信息，计算出装船机臂架下沿各极限位置的坐标信息。通过比较装船机臂架下沿各极限位置的坐标信息与目标船舶舱盖的坐标信息，判断装船机臂架是否能够运动到第一位置或第二位置。

s192，若臂架具备运动到第一位置的能力，且不具备运动到第二位置的能力时，控制臂架运动到第一位置后进行移舱操作。

可以理解，当装船机臂架只具备运动到第一位置的能力时，控制装船机臂架运动到第一位置。此时，进行移舱操作的过程中不会发生碰撞，可以进行移舱操作。

s194，若臂架具备运动到第二位置的能力，且不具备运动到第一位置的能力时，控制臂架运动到第二位置后进行移舱操作。

可以理解，当装船机臂架只具备运动到第二位置的能力时，控制装船机臂架运动到第二位置。此时，进行移舱操作的过程中不会发生碰撞，可以进行移舱操作。

在一个实施例中，如图9所示，上述s190步骤之后还包括步骤：

s196，若臂架不具备运动到第一位置的能力，且臂架不具备运动到第二位置的能力，控制臂架运动到第三位置后进行移舱操作；其中，当臂架运动到第三位置时，溜筒处于第一空间。

可以理解，当装船机臂架既不具备运动到第一位置的能力，也不具备运动到第二位置的能力时，需要控制装船机臂架运动到第三位置，即通过大幅抬升装船机臂架的高度，使装船机溜筒处于第一空间后，再进行移舱操作，以保证移舱操作的安全。

在一个实施例中，如图10所示，上述s190步骤之后还包括步骤：

s200，若臂架具备运动到第一位置的能力，且臂架具备运动到第二位置的能力，获取第一运动时间与第二运动时间；其中，第一运动时间为控制臂架运动到第一位置的最短时长，第二运动时间为控制臂架运动到第二位置的最短时长。

可以理解，当装船机臂架同时具备运动到第一位置和运动到第二位置的能力时，为了提升移舱作业效率，可以从中选择耗时更短的路径进行装船机臂架调整。具体而言，装船机臂架俯仰与装船机臂架伸缩是通过不同机构执行的，可以同时进行装船机臂架俯仰与装船机臂架伸缩动作，也可分段进行装船机臂架俯仰与装船机臂架伸缩动作。同步进行伸缩与俯仰更为高效，所以可以规划出同步进行伸缩与俯仰比例较高的路径。其中，控制装船机臂架以最高效的路径运动到第一位置对应的耗时为第一运动时间，控制装船机臂架以最高效的路径运动到第二位置对应的耗时为第二运动时间。在一个可选实施例中，通过实时比较装船机臂架坐标信息与目标船舶舱盖的坐标信息，以及实时比较装船机溜筒坐标信息与目标船舶舱盖的坐标信息，判断是否可以同步进行装船机臂架俯仰与装船机臂架伸缩且不与目标船舱舱盖发生碰撞。依照此方式，逐步规划出耗时最短的路径。

s202，根据第一运动时间与第二运动时间，选择控制臂架运动到第一位置或第二位置后进行移舱操作。

具体而言，当第一运动时间大于第二运动时间时，控制装船机臂架运动到第一位置，再进行移舱操作。当第一运动时间小于第二运动时间时，控制装船机臂架运动到第二位置，再进行移舱操作。

在一个实施例中，如图11所示，上述方法还包括步骤：

s300，若根据装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第二空间，目标船舶的舱盖类型为立盖，且臂架满足第一条件以及装船机溜筒满足第二条件，则进行移舱操作；其中，第二条件为装船机大车行走时，溜筒不与目标船舶的舱盖发生碰撞。

可以理解，如图6所示，立盖在打开的状态下立于第二空间，当装船机溜筒处于第二空间时，若装船机溜筒高度不足，装船机行走将使装船机溜筒与立盖发生碰撞。当装船机大车行走时，高度较低的装船机部分臂架也有与立盖发生碰撞的风险。因此，在进行移舱操作前，装船机臂架需满足第一条件，装船机溜筒满足第二条件，即装船机臂架和装船机溜筒在装船机大车行走时，都不与目标船舶的舱盖发送碰撞，才可直接进行移舱操作。

s302，当根据装船机溜筒的位置信息确定溜筒处于第二空间，且目标船舶的舱盖类型为立盖时，若臂架不满足第一条件或溜筒不满足第二条件，则判断臂架是否具备运动到第一位置或第四位置的能力；其中，当臂架运动到第四位置时，装船机溜筒处于第二空间，臂架满足第一条件，且溜筒满足第二条件。

可以理解，臂架不满足第一条件或溜筒不满足第二条件意味着在s302此种情况下，若直接进行移舱操作臂架或溜筒会与目标船舶的舱盖发生碰撞，所以必须通过装船机臂架伸缩和/或俯仰，调整装船机臂架的高度，才可进行移舱操作。

在进行装船机臂架调整前，需要判断装船机臂架运动到第一位置或第四位置，再根据判断的结果，进行装船机臂架调整方式的选择。装船机臂架运动到第一位置的描述可参照上文。当装船机臂架运动到第四位置时，装船机溜筒处于第二空间并满足第二条件，此时装船机溜筒会高出目标船舶的舱盖。所以装船机大车行走不会使装船机溜筒与第二空间中的立盖发生碰撞。若装船机臂架同时满足第一条件，则装船机溜筒与装船机臂架都不会在装船机行走时发生碰撞，可以进行移舱操作。

s304，若臂架具备运动到第一位置的能力，且不具备运动到第四位置的能力时，则控制臂架运动到第一位置后进行移舱操作。

s306，若臂架具备运动到第四位置的能力，且不具备运动到第一位置的能力时，则控制臂架运动到第四位置后进行移舱操作。

在一些实施例中，上述步骤s300后还包括类似步骤s200与步骤s202的移舱路径选择的步骤，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然图2-图11的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图11中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，本发明还提供了一种装船机移舱控制器，包括：

位置信息获取模块，用于获取装船机溜筒的位置信息。装船机溜筒定位模块，用于根据装船机溜筒的位置信息，确定溜筒处于第一空间、第二空间或第三空间；其中，第一空间为目标船舶远岸侧甲板区域上方的空间，第二空间为目标船舶船舱区域上方的空间，第三空间为目标船舶近岸侧甲板区域上方的空间。第一条件判断模块，用于当溜筒处于第一空间或第二空间时，判断装船机臂架是否满足第一条件；其中，第一条件为装船机大车行走时，臂架不与目标船舶的舱盖发生碰撞。移舱模块，用于当溜筒处于第三空间时，进行移舱操作；其中，移舱操作为控制装船机大车行走，并使溜筒在当前所处空间完成移舱；移舱控制模块还用于当溜筒处于第一空间或第二空间，且满足第一条件时，进行移舱操作。

关于装船机移舱控制器的具体限定可以参见上文中对于装船机移舱方法的限定，在此不再赘述。上述装船机移舱控制器中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在一个实施例中，本发明还提供了一种装船机移舱系统，包括装船机90，装船机用于向目标船舶装载货物，装船机移舱系统还包括装船机移舱控制装置，装船机移舱控制装置包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项装船机移舱方法实施例中所述的方法的步骤。

在一个实施例中，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项装船机移舱方法实施例中所述的方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(staticrandomaccessmemory，sram)或动态随机存取存储器(dynamicrandomaccessmemory，dram)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。