一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂的制作方法

本发明涉及一种液晶面板玻璃搬运手臂，尤其涉及一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂。

背景技术：

在液晶面板玻璃传输领域，往往采用固定在工业机器人法兰盘前端的“叉形”手臂来抓取和放置目标面板，该手臂一般采用三齿或者四齿结构。

但是，随着技术改革和人们对电子产品的要求不断提高，电子产品的屏幕材料液晶面板玻璃的厚度从过去的0.7mm变成现在的0.3mm，而厚度越薄，在重力作用下变形产生的挠度越明显，此时，如果仍然采用传统的“叉形”手臂来搬运液晶面板玻璃就会出现上下层玻璃剐蹭，导致出现划痕，并且液晶面板玻璃和吸盘之间会产生缝隙，导致吸盘吸附力不足、位置定位不准等问题，影响后续工作。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，提供一种不易使玻璃变形且吸附力好、位置能够保证的液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，具有纵向设置的夹具插座，所述夹具插座顶部设置有与其底部连通的法兰连接孔，所述夹具插座通过螺栓穿过法兰连接孔固定连接在机器人法兰盘上；所述夹具插座一侧固定连接有多根由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的长条形主齿，所述主齿横向连接在所述夹具插座上，其内部设置有与左右两端外部连通的通孔，所述通孔和主齿的端面均呈矩形结构；所述主齿顶面沿其左右长度方向设置有若干等间距并列设置的气动夹紧装置和若干由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的副齿；所述传感装置通过穿设在通孔内的管线与外置的电磁阀和气缸连接；所述副齿呈扁平状长条形结构，其纵向固定在所述主齿上，所述副齿的前后两端对称延伸在主齿的前后两端外侧，其与所述主齿构成鱼骨状结构；所述主齿顶面靠近夹具插座的部位固定设置有能够对主齿上插接的液晶面板玻璃位置进行判断的传感装置。

进一步地，所述主齿与夹具插座之间通过螺栓固定连接在一起，主齿上设置有便于与所述夹具插座固定连接的主齿连接孔，该主齿连接孔为螺纹孔。

进一步地，所述主齿与夹具插座的结合处设置有加强板，所述加强板上设置有数量及位置与所述主齿连接孔数量及位置相互对应的衔接孔。

进一步地，所述主齿顶面设置有便于气动夹紧装置安装的第一装配口和便于传感装置安装的第二装配口，所述第一装配口和第二装配口均与所述通孔连通。

进一步地，所述通孔内插接有两根前后对称的铝块，所述铝块的左右长度与通孔的左右长度吻合，前后对称的两根铝块之间形成间隔，所述管线布设在该间隔内；所述铝块顶面对应副齿的位置设置有上下连通的下螺纹孔，主齿上设置有与所述下螺孔上下对应的上螺孔，所述副齿顶面设置有上下连通的定位孔，所述定位孔为沉头孔，所述副齿通过t型螺栓自上而下依次穿过上下对应的定位孔、上螺孔和下螺孔固定在主齿上。

进一步地，所述气动夹紧装置为真空吸盘，其通过螺栓固定连接在主齿上。

进一步地，所述传感装置为位置传感器，其由高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器组成，所述高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器均通过螺栓固定连接在主齿上。

进一步地，所述高精度的数字光纤传感器的纤维光轴定心精度在±150um以内，响应时间为25us，所述平行光线性传感器的监测精度变形在±8°以内。

进一步地，所述主齿优选四根，其沿夹具插座的长度方向等间距并列设置在夹具插座上。

与现有技术相比，本发明的有益之处是：这种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂增大了与液晶面板玻璃之间的接触表面积，因此压强减小，液晶面板玻璃不易发生变形，进而避免了上下层液晶面板玻璃因变形接触而导致的剐蹭问题；另外，由于重力产生的变形减小，液晶面板玻璃尽可能的保持了水平放置，因此液晶面板玻璃和真空吸盘之间产生的缝隙减小，保证了真空吸盘与液晶面板玻璃之间的吸附力，由于液晶面板玻璃尽可能保持了水平放置的状态，从而使位置传感器更容易对液晶面板玻璃边缘进行定位，保证其位置的准确性。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂结构示意图；

图2是图1中a的局部放大图；

图3是图1中b的局部放大图；

图4是本发明一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂中主齿结构示意图；

图5是本发明一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂中主齿端面结构剖视图；

图6是本发明一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂与液晶面板玻璃装配结构示意图。

图中：1、夹具插座；11、法兰连接孔；2、主齿；21、第一装配口；22、第二装配口；23、主齿连接孔；24、通孔；25、上螺孔；3、副齿；31、定位孔；4、气动夹紧装置；5、传感装置；6、铝块；61、下螺孔；7、加强板；8、机器人法兰盘；9、液晶面板玻璃。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述：

图1所示一种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂，具有纵向设置的夹具插座1，所述夹具插座1顶部设置有与其底部连通的法兰连接孔11，所述夹具插座1通过螺栓穿过法兰连接孔11固定连接在机器人法兰盘8上；所述夹具插座1一侧固定连接有多根由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的长条形主齿2，所述主齿2横向连接在所述夹具插座1上，其内部设置有与左右两端外部连通的通孔24，所述通孔24和主齿2的端面均呈矩形结构；如图3所示，所述主齿2顶面沿其左右长度方向设置有若干等间距并列设置的气动夹紧装置4和若干由碳纤维材质或者耐高温碳纤维材质制成的副齿3；所述传感装置5通过穿设在通孔24内的管线与外置的电磁阀和气缸连接；如图2所示，所述副齿3呈扁平状长条形结构，其纵向固定在所述主齿2上，所述副齿3的前后两端对称延伸在主齿2的前后两端外侧，其与所述主齿2构成鱼骨状结构，其可以增大与液晶面板玻璃9接触面积，减小液晶面板玻璃9的压强，使液晶面板玻璃9不易放生变形；所述主齿2顶面靠近夹具插座1的部位固定设置有能够对主齿1上插接的液晶面板玻璃9位置进行判断的传感装置5。

如图4所示，为了方便主齿2与夹具插座1连接固定，同时方便拆卸，所述主齿2与夹具插座1之间通过螺栓固定连接在一起，主齿2上设置有便于与所述夹具插座1固定连接的主齿连接孔23，该主齿连接孔23为螺纹孔，夹具插座1上设置有便于主齿2连接固定的螺纹定位孔。

为了保证主齿2与夹具插座1配合处之间的硬度，所述主齿2与夹具插座1的结合处设置有加强板7，所述加强板7上设置有数量及位置与所述主齿连接孔23数量及位置相互对应的衔接孔。

为了方便气动夹紧装置4与传感装置5在主齿2上快速拆装，如图3和图4所示，所述主齿2顶面设置有便于气动夹紧装置4安装的第一装配口21和便于传感装置5安装的第二装配口22，所述第一装配口21和第二装配口22均与所述通孔24连通，所述夹紧装置4和传感装置5的顶面不高于对应的第一装配口21和第二装配口22。

如图5所示，为了保证主齿2的承载力，所述通孔24内插接有两根前后对称的铝块6，所述铝块6的左右长度与通孔24的左右长度吻合，前后对称的两根铝块6之间形成间隔，所述管线布设在该间隔内，通过铝块6可以对主齿2起到加强筋的作用；所述铝块6顶面对应副齿3的位置设置有上下连通的下螺纹孔61，主齿2上设置有与所述下螺孔61上下对应的上螺孔25，所述副齿3顶面设置有上下连通的定位孔31，所述定位孔31为沉头孔，所述副齿3通过t型螺栓自上而下依次穿过上下对应的定位孔31、上螺孔25和下螺孔61固定在主齿2上；在抓取较厚液晶面板玻璃9时，由于其不易变形，因此可以拆除副齿3，直接通过主齿2抓取。

为了便于液晶面板玻璃9的吸附和松开，便于固定和放置，所述气动夹紧装置4为真空吸盘，其通过螺栓固定连接在主齿2上。

为了更容易对液晶面板玻璃9边缘进行定位，所述传感装置5为位置传感器，其由高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器组成，所述高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器均通过螺栓固定连接在主齿2上，所述高精度的数字光纤传感器和平行光线性传感器可以解决液晶面板玻璃9因厚度薄，针对强折射、反射能力和自重产生的弯曲变形而导致传统视觉及传感器识别错误的问题；所述高精度的数字光纤传感器的纤维光轴定心精度在±150um以内，响应时间为25us，所述平行光线性传感器的监测精度变形在±8°以内，通过数据清晰、智能滤波技术，实现高精度的液晶面板玻璃9边缘定位，解决液晶面板玻璃9边缘判别的难题。

为了保证薄型液晶面板玻璃的叉取，所述主齿2优选四根，其沿夹具插座1的长度方向等间距并列设置在夹具插座1上。

使用时，如图6所示，将夹具插座1通过螺栓与机器人法兰盘8固定连接在一起，主齿2通过螺栓固定安装在夹具插座1上，主齿2的方位与机器人的方位相对；主齿2上根据液晶面板玻璃9的厚度选择是否安装副齿3；抓取液晶面板玻璃9时，主齿2通过机器人插入液晶面板玻璃9的底部下方，并向上抬升，主齿2或其顶部的副齿3与液晶面板玻璃9底面接触后，通过外置的电磁阀和气缸控制真空吸盘吸附住液晶面板玻璃9，同时，通过传感装置对液晶面板玻璃9的边缘位置进行计算定位；主齿2可以通过机器人控制件抓取的液晶面板玻璃9送到指定工位。

这种液晶面板玻璃搬运用机器人鱼骨形手臂增大了与液晶面板玻璃9之间的接触表面积，因此压强减小，液晶面板玻璃9不易发生变形，进而避免了上下层液晶面板玻璃9因变形接触而导致的剐蹭问题；另外，由于重力产生的变形减小，液晶面板玻璃9尽可能的保持了水平放置，因此液晶面板玻璃9和真空吸盘之间产生的缝隙减小，保证了真空吸盘与液晶面板玻璃9之间的吸附力，由于液晶面板玻璃9尽可能保持了水平放置的状态，从而使位置传感器更容易对液晶面板玻璃9边缘进行定位，保证其位置的准确性。

需要强调的是：以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。