技术特征：
1.一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：通过人机系统将提升机及主电机的基本参数写入plc控制器并由plc控制器永久保存，基本参数包括：p
e
.i
e
.n.k1.r.a.x.μ.r
z
.p2.p
c
.a
d
；步骤二：判断提升机是否启动；步骤三：在步骤二判断结果是“启动”的基础上进行判断提升机是否正常；步骤四：在步骤三中提升机判断结果是“正常”的基础上判断提升机是否处于刚开始启动后的低速等速运行状态；步骤五：在步骤四对提升机判断结果为“是”的基础上根据q
m
＝16541u
m
i
m
cosφ
m
/n
m r
‑
m
p g(l1
‑
l2)计算提升静负荷q
m
；步骤六：判断提升机是否处于低速等速运行状态后的初加速状态；步骤七：在步骤六判断结果“是”的基础上根据根据∑m＝【16541u1i1cosφ1/n
1 r
‑
q
m r
‑
m
p g(l
11
‑
l
12
)r】/a
1 r计算提升系统总变位质量∑m；步骤八：根据t
d
＝(1
‑
k1)q
m r+m p g(l
d1
‑
l
d2
)r+∑m a
d r计算安全制动减速扭矩t
d
；步骤九：根据p＝【2axμr
z
p2‑
(1
‑
k1)q
m r
‑
m
p g(l
d1
‑
l
d2
)r
‑
∑m a
d r】/(2axμr
z
)计算提升机安全制动液压制动系统工作油压p；步骤十：判断提升机是否处于安全制动状态。2.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：基本参数p
e
.i
e
.n.k1.r.a.x.μ.r
z
.p2.p
c
.a
d
是提升机或主电机的固有参数，基本参数与每一个提升行程的负荷无关，步骤一只进行一次，每一个提升行程均进行步骤二至步骤十。3.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：步骤二中对提升机判断结果是“未启动”，则向提升机安全制动液压制动系统输出控制工作油压p＝0，保证提升机可靠抱闸。4.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：步骤三中，若对提升机判断结果是“非正常”，则向提升机安全制动液压制动系统输出控制工作油压p＝0，若判断提升机“正常”则向提升机安全制动液压制动系统输出控制工作油压p＝p
c
，提升机敞闸运行，同时进行后续判断或计算工作。5.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：步骤四中，判断提升机是否处于刚开始启动后的低速等速运行状态判断的结果若为“非”则重新判断，认为“是”则进行后续步骤。6.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：步骤六中判断提升机是否处于低速等速运行状态后的初加速状态的判断依据是通过轴编码器采集到的速度变化率为零到速度变化率为正值的状态改变来判定；若步骤六中判断的结果若为“非”则重新判断，若为“是”则加速度值存储于plc控制器内。7.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：步骤十判断的结果若为“非”则plc控制器输出p＝p
c
，使提升机安全制动液压制动系统进行敞闸运行；若为“是”则把步骤九计算的p值输出给提升机安全制动液压制动系统按p值进行油压控制并施行安全制动。8.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特
征在于：plc控制器的输出是将p值经过d/a转换后规格化成0
‑
10v以模拟量信号形式输出。9.根据权利要求1所述的一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法，其特征在于：正负力检测和安全制动工作油压值计算方法如下：1)利用提升机初加速段前的低速匀速运行段，检测电机电压、电流和运行速度并根据电机学和运动动力学方程，建立提升机静负荷力计算公式：由f1＝(1+k1)q
m
+m p g(l1‑
l2)+∑mat1＝f1r＝(1+k1)q
m r+m p g(l1‑
l2)r+∑m a rp
m
＝1.732u
m
i
m
cosφ
m t
m
＝9550p
m
/n
m
此时，k1＝0，a＝0从而建立提升静负荷q
m
计算公式为：q
m
＝16541u
m
i
m
cosφ
m
/n
m r
‑
m
p g(l1
‑
l2)；2)在初加速段检测电机电流和提升机速度并根据电机学和运动动力学方程，建立提升系统总变位质量∑m计算公式：∑m＝【16541u1i1cosφ1/n
1 r
‑
q
m r
‑
m
p g(l
11
‑
l
12
)r】/a
1 r；3)根据运动动力学方程，建立提升机安全制动减速扭矩计算公式：t
d
＝(1
‑
k1)q
m r+m p g(l
d1
‑
l
d2
)r+∑m a
d r；4)根据运动动力学方程和提升机参数，建立提升机安全制动液压制动系统油压值计算公式：由t
z
＝2axμr
z
(p2‑
p)导出p＝【2axμr
z
p2‑
(1
‑
k1)q
m r
‑
m
p g(l
d1
‑
l
d2
)r
‑
∑m a
d r】/(2axμr
z
)。
技术总结
一种单绳提升机系统正负力检测及安全制动控制方法包括以下步骤：将提升机及主电机的基本参数写入PLC控制器并由PLC控制器永久保存；判断提升机是否启动；判断提升机是否正常；判断提升机是否处于刚开始启动后的低速等速运行状态；根据Q
技术研发人员：任珊 徐双立 郭睿
受保护的技术使用者：洛阳智超机电科技有限公司
技术研发日：2021.06.30
技术公布日：2021/11/4