技术特征：
1.一种码垛机器人系统，其特征在于，包括工业机器人、抓具和重定位机构，抓具安装在工业机器人末端，重定位机构位于抓具的运动路径上，重定位机构包括倾斜板和布置在倾斜板上依次设置的多组定位机构，每组定位机构包括一对定位块，定位块形成沿倾斜板高到低方向上宽度逐渐减小的凹槽，用于对抓具抓取的工件进行重新定位。2.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述定位机构布置在倾斜板顶部倾斜面的低端，多组定位机构沿直线依次布置。3.如权利要求2所述的码垛机器人系统，其特征在于，相邻的定位机构之间贴合布置，处于边沿位置的定位机构的定位块顶部高于其他位置定位块的顶部，处于非边沿位置的定位机构的凹槽开口边沿与相邻的定位机构的凹槽开口边沿平齐。4.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述重定位机构还包括定位机架，倾斜板一端通过铰链连接定位机架，另一端铰接有伸缩杆，伸缩杆远离倾斜板的一端铰接在定位机架上，定位机架、伸缩杆和倾斜板形成形状可变的三角形结构。5.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述抓具包括吸盘、吸盘支架和缓冲机构，多个吸盘安装在吸盘支架上，吸盘支架通过缓冲机构连接工业机器人末端。6.如权利要求5所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述吸盘阵列布置在吸盘支架上，吸盘连通有快换接头，快换接头分别通过管路连通负压源。7.如权利要求6所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述吸盘连通负压源的管路上设有电磁阀，吸盘支架上安装有激光测距仪。8.如权利要求5所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述缓冲机构包括伸缩滑杆和弹性件，伸缩滑杆在弹性件和吸盘支架的共同作用下伸缩，以改变吸盘支架与工业机器人末端的间距。9.如权利要求8所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述伸缩滑杆连接工业机器人位置安装有压力传感器。10.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，还包括码盘，码盘围绕工业机器人布置。
技术总结
本申请提供一种码垛机器人系统；涉及冶金机器人技术领域，包括工业机器人、抓具和重定位机构，抓具安装在工业机器人末端，重定位机构位于抓具的运动路径上，重定位机构包括倾斜板和布置在倾斜板上依次设置的多组定位机构，每组定位机构包括一对定位块，定位块形成沿倾斜板高到低方向上宽度逐渐减小的凹槽，用于对抓具抓取的工件进行重新定，通过带有真空吸盘的机器人，形成抓取工业机器人结构，阵列布置的真空吸盘能够提高抓取的成功率，允许一定误差，在抓取工件后通过重定位装置进行整理位置，然后重新抓取码放，提高码放后的准确度。提高码放后的准确度。提高码放后的准确度。
技术研发人员：张传斌 衣凡 赵欣
受保护的技术使用者：山东省冶金设计院股份有限公司
技术研发日：2021.02.22
技术公布日：2022/4/21