抓取机构的制作方法

1.本技术涉及锂电池生产技术领域，特别涉及一种抓取机构。


背景技术：

2.锂电池在生产流转过程中，尤其在工序切换时，多会用夹爪夹取锂电池，之后保持夹持状态，将锂电池运送到达指定位置。但因为夹爪本身具有一定地硬度，且需要在动态移动中，保持夹紧锂电池，因此在这个过程中，极容易损伤锂电池。锂电池一旦损伤，会极大的增大安全风险。
3.在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

4.本技术的一个目的在于提出一种抓取机构，以提高待运送物在被抓取过程中的安全性。
5.为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
6.根据本技术的一个方面，本技术提供一种抓取机构，用于抓取待运送物；所述抓取机构包括：
7.主支架；
8.一个或多个第一夹爪组件，所述第一夹爪组件安装在所述主支架上；所述第一夹爪组件包括第一安装架以及安装在所述第一安装架上的承托件，所述承托件能够相对于所述第一安装架沿第一方向移动；所述第一安装架安装在所述主支架上，且能够相对于所述主支架沿第二方向移动；所述承托件用于承托所述待运送物；
9.第一缓冲组件，设置在所述第一安装架与所述承托件之间，以缓冲所述承托件与所述第一安装架之间的冲击。
10.根据本技术一实施例，所述第一安装架包括第一基板，所述承托件包括第一滑块，所述第一滑块能够相对所述第一基板沿第一方向滑动；所述第一基板安装在所述主支架上；
11.所述第一缓冲组件设置于所述第一滑块与所述第一基板之间。
12.根据本技术一实施例，所述第一缓冲组件包括弹性件，所述第一滑块的顶部开设有安装槽，所述第一基板的侧向形成有凸起部；
13.所述弹性件的一端容置于所述安装槽内，且与所述安装槽的槽底抵持，所述弹性件的另一端与所述凸起部抵持。
14.根据本技术一实施例，所述第一安装架还包括与所述第一基板固定连接的导轨安装板，以及固定在所述导轨安装板上的一个或多个第一导轨；所述第一导轨沿第一方向延伸；
15.所述第一滑块上开设有与所述第一导轨一一对应的导轨槽，所述第一导轨容置在
所述导轨槽内，且能够沿所述导轨槽滑动。
16.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括第一感应片以及第一限位开关；
17.所述第一感应片固定安装在所述第一滑块上，所述第一限位开关固定安装在所述导轨安装板上；或，所述第一限位开关固定安装在所述第一滑块上，所述第一感应片固定安装在所述导轨安装板上；
18.所述第一滑块沿第一方向移动，以带动所述第一感应片触发所述第一限位开关时，所述第一限位开关生成第一开关信号，所述第一开关信号用于指示停止所述承托件的继续沿原方向移动。
19.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括压板组件，所述压板组件包括第一气缸以及固定在所述第一气缸推杆上的压板；
20.所述第一气缸固定在所述第一滑块上，且所述第一气缸的推杆沿第一方向延伸；所述压板在所述第一气缸的驱动下沿第一方向移动，以压紧所述待运送物。
21.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括第二缓冲组件，所述第二缓冲组件设置在所述第一安装架与所述主支架之间，以在所述第一夹爪组件沿第二方向移动到设定位置时，缓冲所述第一安装架与所述主支架之间的冲击力。
22.根据本技术一实施例，所述主支架包括顶板、以及固定在所述顶板上的第一限位板；所述第一夹爪组件还包括第二滑块，所述第二滑块与所述第一基板固定连接；
23.所述第二缓冲组件与所述第二滑块固定连接，且与所述第一限位板相对设置；所述第二滑块能够相对于所述顶板沿第二方向移动，在所述第二滑块移动至设定位置时，所述第二缓冲组件与所述第一限位板接触，以缓冲所述第一限位板与所述第二滑块之间的冲击力。
24.根据本技术一实施例，所述第二缓冲组件包括与所述第二滑块固定连接的第一缓冲器；所述第一缓冲器具有伸缩端，所述第一缓冲器的伸缩端朝向所述第一限位板，且能够沿第二方向伸缩。
25.根据本技术一实施例，所述第二缓冲组件还包括第一刚性限位件，所述第一刚性限位件与所述第二滑块固定连接；
26.在沿第二方向上，所述第一缓冲器与所述第一刚性限位件并行设置，所述第一刚性限位件朝向所述第一限位板的一端为限位端，所述第一缓冲器的伸缩端凸出于所述第一刚性限位件的限位端。
27.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括第二气缸，所述第二气缸固定在所述主支架上，所述第二气缸的推杆沿第二方向延伸，且与所述第二滑块固定连接，以驱动所述第二滑块沿第二方向移动。
28.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括第二夹爪组件；所述第二夹爪组件包括第二安装架以及能够相对于所述第二安装架沿所述第二方向移动的侧限位件；所述第二安装架固定安装在所述主支架上；所述侧限位件用于侧向限位所述待运送物。
29.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括第三缓冲组件；
30.所述第三缓冲组件设置在所述第二安装架和所述侧限位件之间，以在所述侧限位件沿第二方向移动到设定位置时，缓冲所述侧限位件与所述第二安装架之间的冲击力。
31.根据本技术一实施例，所述侧限位件包括第二限位板；所述第三缓冲组件包括第
二缓冲器，所述第二缓冲器与所述第二安装架固定连接；
32.所述第二缓冲器具有朝向所述第二限位板的伸缩端，所述第二缓冲器的伸缩端能够沿第二方向伸缩；在所述侧限位件移动至设定位置时，所述第二缓冲器的伸缩端与所述第二限位板抵持，以在所述侧限位件和所述第二安装架之间进行缓冲。
33.根据本技术一实施例，所述第三缓冲组件还包括第二刚性限位件；所述第二刚性限位件与所述第二安装架固定连接；
34.在沿第二方向上，所述第二缓冲器与所述第二刚性限位件并行设置，所述第二刚性限位件朝向所述第二限位板的一端为限位端，所述第二缓冲器的伸缩端凸出于所述第二刚性限位件的限位端。
35.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括滑台气缸；所述第二安装架包括与所述主支架固定连接的第二基板；所述侧限位件还包括滑台转接板；所述第二基板和所述滑台转接板均沿第二方向延伸，且分别固定连接于所述滑台气缸的相对的两滑动部；在所述滑台气缸的驱动下，所述滑台转接板能够相对所述第二基板沿第二方向移动；
36.所述第二限位板设置于所述第二基板和所述滑台转接板的同一侧，且与所述滑台转接板固定连接。
37.根据本技术一实施例，所述侧限位件还包括第三基板、第二导轨、第三滑块、以及侧限位板；
38.所述第三基板与所述第二安装架固定连接，所述第二导轨固定在所述第三基板上，且沿第一方向延伸；所述第三滑块能够沿所述第二导轨滑动；
39.所述侧限位板固定在所述第三滑块上，以与所述第三滑块共同沿所述第二导轨滑动。
40.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括第二感应片以及第二限位开关；
41.所述第二感应片固定安装在所述第三滑块上，所述第二限位开关固定安装在所述第三基板上；或，所述第二限位开关固定安装在所述第三滑块上，所述第二感应片固定安装在所述第三基板上；
42.所述第三滑块沿第一方向移动，以带动所述第二感应片触发所述第二限位开关时，所述第二限位开关发出第二开关信号，所述第二开关信号用于指示停止所述侧限位板继续沿原方向移动。
43.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括吸盘，所述吸盘与所述主支架固定连接，所述吸盘用于吸取所述待运送物。
44.根据本技术一实施例，所述抓取机构还包括第三驱动组件，所述主驱动组件与所述主支架驱动连接，以驱动所述主支架沿第一方向和/或沿第二方向移动。
45.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
46.本技术方案中，第一夹爪组件的承托件通过从待运送物下方承托的方式对待运送物进行抓取，避免了通过侧向夹取的方式，对待运送物造成损伤的情况，从而提高了待运送物的安全性。并且，通过设置所述第一安装架能够相对于所述主支架沿第二方向移动，使得承托件在接触到待运送物而受到一定程度的竖直向上的作用力时，能够为承托件提供向上缓冲距离，避免承托件在抓取待运送物的过程中损伤待运送物；并且通过设置第一缓冲组
件缓冲所述承托件与所述第一安装架之间的冲击力，以避免承托件向上移动速度过快，以及与第一安装架发生硬性碰撞的过程中，损伤待运送物。因此，本技术方案能够减少抓取机构在抓取待运送物时，对待运送物的造成损伤的情况，提高了待运送物的安全性。
附图说明
47.通过参照附图详细描述其示例实施例，本技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
48.图1是根据一实施例示出的抓取机构的部分结构示意图。
49.图2是图1另一视角的结构示意图。
50.图3是根据一实施例示出的第一夹爪组件的结构示意图。
51.图4是图3的另一视角的结构示意图。
52.图5是图1中抓取机构上部分的部分结构示意图。
53.图6是图5中隐去了侧板的结构示意图。
54.图7是图6的另一视角的结构示意图。
55.图8是图6的再一视角的结构示意图。
56.图9是图6中隐去了顶板的结构示意图。
57.图10是根据一实施例示出的第二夹爪组件的结构示意图。
58.图11是图10的另一视角的结构示意图。
59.附图标记说明如下：
60.1、抓取机构；
61.10、主支架；101、顶板；1011、第三导轨；102、第一限位板；103、侧板；104、底板；
62.20、第一夹爪组件；201、第一基板；2011、凸起部；202、导轨安装板；203、第一导轨；205、第一限位开关；211、第一滑块；212、托钩；213、横梁；214、第一感应片；221、第二滑块；222、第一连接块；
63.30、第二夹爪组件；301、第二基板；302、第二连接块；31、侧限位件；311、第三基板；313、第二限位板；314、滑台转接板；315、侧限位板；316、第三滑块；317、第二感应片；318、第二限位开关；319、第二导轨；
64.41、第一缓冲组件；42、第二缓冲组件；421、第一缓冲器；422、第一刚性限位件；43、第三缓冲组件；431、第二缓冲器；432、第二刚性限位件；
65.51、第一气缸；52、第二气缸；53、滑台气缸；
66.60、压板；
67.70、吸盘。
具体实施方式
68.尽管本技术可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本技术原理的示范性说明，而并非旨在将本技术限制到在此所说明的那样。
69.由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本技术的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本技术的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本
说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。
70.在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本技术的各种元件的结构和移动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
71.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本技术的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本技术的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
72.以下结合本说明书的附图，对本技术的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。
73.本技术实施例提出一种抓取机构1，用于抓取待运送物。待运送物可以是电池类产品，例如锂电池；还可以是其他易受损伤，或受到损伤后会引发不利后果的物体。
74.请参阅图1和图2，图1是根据一实施例示出的抓取机构1的部分结构示意图。图2是图1另一视角的结构示意图。在一实施例中，抓取机构1包括主支架10、一个或多个第一夹爪组件20、第一缓冲组件41。第一夹爪组件20安装在主支架10上；第一夹爪组件20包括第一安装架以及安装在第一安装架上的承托件，承托件能够相对于第一安装架沿第一方向移动；第一安装架能够相对于主支架10沿第二方向移动；承托件用于承托待运送物；第一缓冲组件41设置在第一安装架与承托件之间，以缓冲承托件与第一安装架之间的冲击力。
75.其中，第一方向与第二方向具有夹角；根据不同的使用环境以及工作场景，该夹角可以在30
°
～150
°
的范围内。例如可以为60
°
、90
°
、120
°
等。请参见图1，在一具体的实施例中，第一方向为竖直方向，第二方向为水平方向；为了便于理解，以第一方向为竖直方向，第二方向为水平方向为例对下述各实施例进行说明。
76.本技术方案中，第一夹爪组件20的承托件通过从待运送物下方承托的方式对待运送物进行抓取，避免了通过侧向夹取的方式，对待运送物造成损伤的情况，从而提高了待运送物的安全性。并且，通过设置第一安装架能够相对于主支架10沿水平方向移动，使得承托件在接触到待运送物而受到一定程度的竖直向上的作用力时，能够为承托件提供向上缓冲距离，避免承托件在抓取待运送物的过程中损伤待运送物；并且通过设置第一缓冲组件41缓冲承托件与第一安装架之间的冲击力，以避免承托件向上移动速度过快，以及与第一安装架发生硬性碰撞的过程中，损伤待运送物。因此，本技术方案能够减少抓取机构1在抓取待运送物时，对待运送物的造成损伤的情况，提高了待运送物的安全性。
77.在此，以图1、2中方位为参照。第一夹爪组件20安装在主支架10上。在关于主支架10的结构一示例中，主支架10包括顶板101，第一安装架安装在顶板101上，且位于顶板101下方。顶板101的具体结构形状可以是多种。在一具体示例中，顶板101包括主板以及自主板左右两侧凸伸出的侧翼板，两个侧翼板分别供两个第一夹爪组件20的第一安装架分别连接。应当理解，当第一夹爪组件20有多个时，侧翼板可以设置多个，以对应供多个第一夹爪组件20的第一安装架安装。
78.在一些实施例中，主支架10还可以包括有侧板103，侧板103具体可以分为第一侧板、第二侧板。第一侧板和第二侧板分设于顶板101的前后两侧。主支架10还可以包括底板104；底板104至少有一个，在一示例中，底板104有两个，分别连接在第一侧板和第二侧板的下方。
79.主支架10的上方可以安装有主驱动组件(未图示)，抓取机构1还包括第三驱动组件(未图示)，主驱动组件与主支架10驱动连接，以驱动主支架10沿竖直方向和/或沿水平方向移动。通过主驱动组件的调节，能够整体上调节承托件的高度和水平位置，以便于夹取待抓取物。主驱动组件可以是以电机为驱动源，也可以以气缸为驱动源。
80.第一夹爪组件20可以有多个，例如2个～6个。多个第一夹爪组件20可以对称设置，以在提高承托待运送物时的平衡性。在下述实施例中，以两个第一夹爪组件20为例说明，两个第一夹爪组件20呈左右对称设置；两个第一夹爪组件20能够相对运动以抓取待运送物，也可以相背运动，以放下待运送物。在下述实施例中，对第一夹爪组件20的实施例进行说明。
81.请参阅图3和图4，图3是根据一实施例示出的第一夹爪组件20的结构示意图。图4是图3的另一视角的结构示意图。在一实施例中，第一安装架包括第一基板201，承托件包括第一滑块211，第一滑块211能够相对第一基板201沿竖直方向滑动；第一缓冲组件41设置于第一滑块211与第一基板201之间。
82.在此，第一基板201可以是直接，也可以是间接固定在顶板101上。当承托件在抓取或运送待运送物的过程中，若是受到向上的作用力，则会将该力传导至第一滑块211，使得第一滑块211相对第一基板201向上滑动，从而为承托件在接触待运送物时提供柔性缓冲，避免待运送物因碰撞受损。并且还能够在运送过程中，与障碍物发生碰撞的情况下，为承托件提供向上的缓冲距离，避免承托件与障碍物发生硬性碰撞，从而损伤待运送物。
83.前述提及的第一缓冲组件41设置在第一滑块211与第一基板201之间。第一缓冲组件41包括弹性件，第一滑块211的顶部开设有安装槽，第一基板201侧向形成有凸起部2011；弹性件的一端容置于安装槽内，且与安装槽的槽底抵持，弹性件的另一端与凸起部2011抵持。
84.在一示例中，弹性件为压缩弹簧。当第一滑块211向上移动，使第一滑块211顶面与凸起部2011之间的距离小于压缩弹簧的自然长度时，压缩弹簧开始被压缩，开始为第一滑块211提供向下的缓冲力，避免第一滑块211与第一基板201上的凸起部2011发生硬性碰撞。此外，第一缓冲组件41还可以包括由橡胶材质制成的弹性柱状体、弹性球状体。
85.在一实施例中，第一安装架还包括与第一基板201固定连接的导轨安装板202，以及固定在导轨安装板202上的一个或多个第一导轨203；第一导轨203均沿竖直方向延伸；第一滑块211上开设有与第一导轨203一一对应的导轨槽，第一导轨203容置在导轨槽内，且能够沿导轨槽滑动。
86.具体的，导轨安装板202固定在第一基板201的下方，导轨安装板202上固定有两个第一导轨203，分别一左一右设置。通过第一导轨203和导轨槽的配合，能够提高第一滑块211在向上滑动的过程中的稳定性，避免第一导轨203在承托件的冲击力下，因滑动不稳定造成承托件位置偏移，从而导致待运送物掉落的情况。因此本实施例提高了抓取机构1的抓取以及运送的稳定性。
87.为了进一步提高抓取机构1的运送安全性，在一实施例中，抓取机构1还包括第一感应片214以及第一限位开关205；第一感应片214固定安装在第一滑块211上，第一限位开关205固定安装在导轨安装板202上；或，第一限位开关205固定安装在第一滑块211上，第一感应片214固定安装在导轨安装板202上；第一滑块211沿竖直方向移动，以带动第一感应片214触发第一限位开关205时，第一限位开关205生成第一开关信号，第一开关信号用于指示停止承托件的继续沿原方向移动。
88.示意性的，第一感应片214安装在第一滑块211上，第一限位开关205安装在第一基板201上，或与第一基板201固定连接的导轨安装板202上。第一限位开关205的形状大致呈u字形，当第一滑块211带动第一感应片214向上移动时，第一感应片214逐渐接近第一限位开关205，直至第一感应片214从第一限位开关205的u字型结构的中穿过时，第一限位开关205被触发，从而生成第一开关信号。具体的，第一限位开关205可以是电磁式电子开关，此时第一感应片214可以是金属片；第一限位开关205还可以是光电式电子开关，此时第一感应片214可以是不透明的物体。
89.在此该第一开关信号可以发送至语音播放装置或声光报警装置，以提醒工作人员通过停止承托件的向上移动。或者，在一实施例中，可以设置抓取机构1包括控制器，控制器控制主驱动组件的工作。控制器获取到第一开关信号后，发出控制指令至主驱动组件，以使主驱动组件停止驱动主支架10向上移动，从而避免承托件与第一安装支架发生碰撞，损伤待运送物。因此本实施例进一步提高了抓取机构1的抓取及运送的稳定性。
90.在一实施例中，承托件还包括横梁213以及固定在横梁213下的托钩212；横梁213固定在第一滑块211的下端。托钩212可以具有一定的长度、宽度或者一定的表面积，以减小承托待运送物的过程中的压力形变。托钩212至少有两个，且依次沿水平横梁213的延伸方向排列。
91.由于托钩212呈钩状，因此多个托钩212能够共同形成承托待运送物的容置位。在夹取待运送物时，多个托钩212从待运送物的下方伸入，并通过从下方托起待运送物的方式抬起待运送物，并进行运送，从而避免通过侧向夹取的方式，对待运送物造成损伤。因此，本实施例通过夹取方式的改变，减少抓取机构1在抓取运送待运送物时，对待运送物的造成损伤的情况。
92.并且，多个托钩212间隔设置的方式与设置一体积较大的托钩212比较比较，本实施例的托钩212设置能够在不影响对待运送物稳定承托的前提下，有效的降低了抓取装置的重量，降低了物料成本。
93.请继续参阅图1和图2。为了进一步提高抓取机构1抓取及运送待运送物的稳定性，在一实施例中，抓取机构1还包括压板60组件，压板60组件包括第一气缸51以及固定在第一气缸51的推杆上的压板60；第一气缸51固定在第一滑块211上，且第一气缸51的推杆沿竖直方向延伸；压板60在第一气缸51的驱动下沿竖直方向移动，以自上方压紧待运送物。在此，第一气缸51可以受控于上述控制器。
94.在此，第一气缸51与压板60整体上能够随第一滑块211沿竖直方向进行移动，并且压板60在第一气缸51的驱动下能够进一步调节高度位置，直至准确的压在待运送物的上表面，压板60与托钩212配合，从左、右、上、下方向对待运送物进行限位，防止待运送物在运送过程中震动或掉落，有效的提高了待运送物在被抓取和运送过程中的安全性。
95.进一步的，在一实施例中，抓取机构1还包括吸盘70，吸盘70与主支架10固定连接，吸盘70用于吸取待运送物。具体的，吸盘70可以固定在主支架10的底板104下方。
96.示意性的，在抓取待运送物的过程中，主支架10整体进行高度调节至适当的位置，吸盘70以真空吸附的方式吸取待运送物，使其稍稍脱离支撑面，从而便于托钩212从下方伸入至待运送物的下方，有效的避免了托钩212在伸入至待运送物下方时，造成待运送物位置的挪动，造成托起失败。因此本实施例提高了抓取机构1在抓取待运送物时的成功率以及稳定性。
97.在抓取机构1抓取待运送物后，会带动其一同进行水平移动。因此为了提高在水平移动过程中，待运送物的安全性。因此在一实施例中，还设置有第二缓冲组件42，用于为第二夹爪组件30的水平移动进行缓冲。具体请参阅图5至图9，其中图5是图1中抓取机构1上部分的部分结构示意图。图6是图5中隐去了侧板103的结构示意图。图7是图6的另一视角的结构示意图。图8是图6的再一视角的结构示意图。图9是图6中隐去了顶板101的结构示意图。
98.在一实施例中，抓取机构1还包括第二缓冲组件42，第二缓冲组件42设置在第一安装架与主支架10之间，以在第一夹爪组件20沿水平方向移动到设定位置时，缓冲第一安装架与主支架10之间的冲击力。
99.更为具体的，主支架10包括顶板101、以及固定在顶板101上的第一限位板102；第一夹爪组件20还包括第二滑块221，第二滑块221与第一基板201固定连接；第二缓冲组件42与第二滑块221固定连接，且与第一限位板102相对设置；第二滑块221能够相对于顶板101沿水平方向移动，在第二滑块221水平移动至设定位置时，第二缓冲组件42与第一限位板102接触，以缓冲第一限位板102与第二滑块221之间的冲击力。
100.在此，第一限位板102可以固定在顶板101的下方，固定方式可以是螺钉连接。在顶板101的下表面设有第三导轨1011，第三导轨1011的延伸方向与第二滑块221的移动行程对应，用于为第二滑块221的移动提供导向。第二滑块221固定在第一基板201的上方，在第二滑块221的下方可以设置导向安装槽，供第一基板201安装，第一基板201可以沿导向安装槽滑动，以调节固定位置。
101.由于第二滑块221能够相对于顶板101沿水平方向移动，因此在第二滑块221的带动下，位于其下方的第一基板201、第一滑块211、托钩212等部件均能够沿水平方向移动，从而实现对待运送物的水平运送。具体水平运动的距离范围可以根据主支架10的尺寸以及运送距离地进行设定。
102.请辅助参阅图1和图2，可以设置两个相对设置的第一夹爪组件20，此时可以对应设置两个第二滑块221、两个第一限位板102、两个第二缓冲组件22，以分别缓冲每个第一夹爪组件20与主支架10之间的冲击力。
103.在一实施例中，第二缓冲组件42包括与第二滑块221固定连接的第一缓冲器421；第一缓冲器421具有伸缩端，第一缓冲器421的伸缩端朝向第一限位板102，且能够沿水平方向伸缩。第一缓冲器421的类型可以有多种，例如可以采用油压式缓冲器、液压式缓冲器、橡胶式缓冲器等。
104.在此，第二缓冲组件42可以固定在第一连接块222上，第一连接块222上具体可以固定在第二滑块221的前侧面或后侧面。当然，第二缓冲组件42可以设置有两个，此时第一连接块222对应有两个，可以分设在第二滑块221的前侧和后侧。第一连接块222与第一限位
板102相对设置。第一缓冲器421的伸缩端朝向第一连接块222。
105.第一缓冲器421的设置能够在第一夹爪组件20在水平移动至接近设定位置时，缓和第一夹爪组件20与主支架10之间的冲击力，并且能够为第一夹爪组件20提供较为适度的反弹冲击，有效的提高了第一夹爪组件20在水平方向运动时的稳定性，从而提高了运送过程中，待运送物的安全性。
106.进一步的，第二缓冲组件42还包括第一刚性限位件422；第一刚性限位件422固定在第一连接块222上，且沿水平方向延伸；在沿水平方向上，第一缓冲器421与第一刚性限位件422并行设置，第一刚性限位件422朝向第一限位板102的一端为限位端，第一缓冲器421的伸缩端凸出于第一刚性限位件422的限位端。
107.具体的，第一刚性限位件422可以是第一限位螺栓，第一刚性限位件422贯穿第一连接块222，且通过螺母固定。当第二滑块221朝向第一限位板102移动时，第一缓冲器421的伸缩端会先接触到第一限位板102，此时第一缓冲器421开始提供缓冲力，若是第二滑块221的冲击力过大，导致第二滑块221在第一缓冲器421提供的缓冲力作用下，仍然继续水平移动时，此时第一刚性限位件422接触到第一限位块，由于第一限位块与第一刚性限位件422之间为刚性作用，因此能够有效的阻止第二滑块221位移过量，所带来的恶性结果。因此，第一刚性限位件422的设置防止了第二滑块221位移过量，提高了第一夹爪组件20的水平移动的安全性。
108.如前，第一安装架能够相对于主支架10沿水平方向移动，在此可以是借用人工的方式水平推动第一安装架；也可以利用第一驱动组件进行驱动。第一驱动组件具体可以包括电机或气缸。
109.具体的，在一实施例中，第一驱动组件包括第二气缸52，第二气缸52固定在顶板101的下方，第二气缸52的推杆沿水平方向延伸，且与第二滑块221固定连接，以驱动第二滑块221沿水平方向移动。在此，可以设置两个第二气缸52；第一夹爪组件20有两组，分别呈左右设置；一个第二气缸52对应驱动一个第一夹爪组件20的第二滑块221。两个第二夹爪组件30在两个第二气缸52的协同控制下，可以相对运动或向背运动。在此，第二气缸52可以受控于上述控制器。
110.请参阅图10和图11，其中，图10是根据一实施例示出的第二夹爪组件30的结构示意图。图11是图10的另一视角的结构示意图。为了进一步提高待运送物在被运送过程中的稳定性，在一实施例中，抓取机构1还包括第二夹爪组件30；第二夹爪组件30包括第二安装架以及能够相对于第二安装架水平移动的侧限位件31；第二安装架与主支架10固定连接；侧限位件31用于侧向限位待运送物。需要说明的时，侧限位件31可以相对第二安装架沿前后方向水平移动或沿左右方向水平移动。
111.示意性的，第一夹爪组件20有两个，分设在主支架10下的左侧和右侧，第二夹爪组件30有一个，位于主支架10下的前侧或后侧。当两个相对的托钩212托起待运送物时，侧限位件31能够对应位于待运送物的前侧或后侧，以防止待运送物侧翻。因此，该实施例提高了待运送物在被运送过程中的位置稳定性。
112.在关于第二安装架和侧限位件31的具体结构的一实施例中，抓取机构1还包括滑台气缸53；第二安装架包括与主支架10固定连接的第二基板301，以及第二限位板313；具体的，第二基板301固定连接在侧板103上。侧限位件31包括滑台转接板314；第二基板301和滑
台转接板314均沿水平方向延伸，且分别固定连接于滑台气缸53的相对的两滑动部，以在滑台气缸53的驱动下，滑台转接板314能够相对第二基板301沿水平方向移动；第二限位板313竖直设置于第二基板301和滑台转接板314的同一侧，且与滑台转接板314固定连接。
113.应当理解，通过设置滑台气缸53的安装方位，能够使第二基板301和滑台转接转沿前后方向水平移动或沿左右方向水平移动。在此，滑台气缸53可以受控于上述控制器。
114.在此，滑台气缸53的精度较高，能够较为精确的控制滑台转接板314的水平移动行程。当托钩212托起待运送物时，滑台气缸53驱动滑台转接板314水平移动。当滑台转接板314移动至设定位置时，第三缓冲组件43与滑台转接板314接触，以为侧限位件31的水平移动提供缓冲力，阻止侧限位件31进一步水平移动；第三缓冲组件43的设置有效的放置侧限位件31因行程过大与待运送物发生撞击的情况，提高了对待运送物的有效防护。
115.进一步的，为了进一步保障待运送物的安全性，在一实施例中，抓取机构1还包括第三缓冲组件43；第三缓冲组件43设置在第二安装架和侧限位件31之间，以在侧限位件31沿水平方向移动到设定位置时，缓冲侧限位件31与第二安装架之间的冲击力。
116.在一具体的示例中，侧限位件31包括第二限位板313；第三缓冲组件43包括第二缓冲器431，第二缓冲器431与第二安装架固定连接；第二缓冲器431具有朝向第二限位板313的伸缩端，第二缓冲器431的伸缩端能够沿水平方向伸缩；在侧限位件31水平移动至设定位置时，第二缓冲器431的伸缩端与第二限位板313抵持，以缓冲侧限位件31和第二安装架之间的冲击。
117.结合上述第二安装架和侧限位件31的具体结构实施例，第二基板301包括底板104本体以及设置在底板104本体上的第二连接块302；第二连接块302与第二限位板313相对设置，且第二缓冲器431的伸缩端朝向第二连接块302，在第二缓冲器431的伸缩端与第二限位板313抵持时，第二缓冲器431对第二夹爪组件30的水平运动进行缓冲。
118.第二缓冲器431的类型可以有多种，例如可以采用油压式缓冲器、液压式缓冲器、橡胶式缓冲器等。第二缓冲器431的设置能够在侧限位件31在水平移动至接近设定位置时，缓和侧限位件31与第二安装架之间的冲击力，并且能够为侧限位件31提供较为适度的反弹冲击，有效的提高了侧限位件31在水平方向运动时的稳定性，从而提高了运送过程中，待运送物的安全性。
119.进一步的，第三缓冲组件43还包括第二刚性限位件432；第二刚性限位件432固定在第二连接块302上；在沿水平方向上，第二缓冲器431与第二刚性限位件432并行设置，第二刚性限位件432朝向第二限位板313的一端为限位端，第二缓冲器431的伸缩端凸出于第二刚性限位件432的限位端。第二刚性限位件432可以是第二限位螺栓。
120.当第二限位板313朝向第二基板301移动时，第二缓冲器431的伸缩端会先接触到第二限位板313，此时第二缓冲器431开始提供缓冲力，若是第二限位板313的冲击力过大，导致第二限位板313在第二缓冲器431提供的缓冲力作用下，仍然继续水平移动时，此时第二刚性限位件432接触到第二限位板313，由于第二限位板313与第二刚性限位件432之间为刚性作用，因此能够有效的阻止侧限位件31的位移过量。因此，第二刚性限位件432的设置为侧限位件31的水平移动提供了基础保护，保证了水平移动的安全性。
121.在一实施例中，上述侧限位件31还包括第三基板311、第二导轨319、第三滑块316、以及侧限位板315；第三基板311与第二安装架固定连接，第二导轨319固定在第三基板311
上，且沿竖直方向延伸；第三滑块316能够沿第二导轨319竖直滑动；侧限位板315固定在第三滑块316上，以与第三滑块316共同沿第二导轨319竖直滑动。
122.具体的，第三基板311的上端固定在滑台转接板314的下表面。可以在滑台转接板314的下表面开设有导向安装槽，第三基板311可以在导向安装槽内调整位置，之后第三基板311可拆卸连接的方式安装于导向安装槽内。
123.第三基板311上固定有第二导轨319，第二导轨319沿竖直方向延伸，第三滑块316套设在第二导轨319上，因此能够沿第二导轨319上下移动，以调节侧限位板315的高度。当侧限位板315触碰到待运送物或障碍物而受到向上的作用力时，侧限位板315沿第二导轨319向上移动，而避免与待运送物或障碍物发生硬性碰撞。因此，本实施例实现了第二夹爪组件30对待运送物侧向限位的同时，还具有一定的位置自动调节的灵活性。
124.进一步的，抓取机构1还包括第二感应片317以及第二限位开关318；第二感应片317固定安装在第三滑块316上，第二限位开关318固定安装在第三基板311上；或，第二限位开关318固定安装在第三滑块316上，第二感应片317固定安装在第三基板311上；第三滑块316沿竖直方向移动，以致第二感应片317触发第二限位开关318时，第二限位开关318产生第二开关信号，第二开关信号指示侧限位板315停止继续沿原方向移动。
125.示意性的，第二感应片317安装在第三滑块316上，第二限位开关318安装在第三基板311上。第二限位开关318的形状大致呈u字形，当第三滑块316带动第二感应片317向上移动时，第二感应片317逐渐接近第二限位开关318，直至第二感应片317从第二限位开关318的u字型结构的中穿过时，第二限位开关318被触发，从而生成第二开关信号。
126.在此该第二开关信号可以发送至语音播放装置或声光报警装置，以提醒工作人员进行人工操作，停止侧限位件31沿原方向继续向上移动。或者，在一实施例中，可以设置主驱动组件受控于上述控制器。控制器获取到第二开关信号后，发出控制指令至主驱动组件，以使主驱动组件停止驱动主支架10向上移动，从而避免侧限位件31与第二安装支架发生碰撞，损伤待运送物。因此本实施例进一步提高了抓取机构1的抓取及运送的稳定性。
127.虽然已参照几个典型实施方式描述了本技术，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本技术能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。