技术特征：
1.一种抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括：主支架；一个或多个第一夹爪组件，所述第一夹爪组件安装在所述主支架上；所述第一夹爪组件包括第一安装架以及安装在所述第一安装架上的承托件，所述承托件能够相对于所述第一安装架沿第一方向移动；所述第一安装架安装在所述主支架上，且能够相对于所述主支架沿第二方向移动；所述承托件用于承托待运送物；其中，所述第一方向与所述第二方向具有夹角；第一缓冲组件，设置在所述第一安装架与所述承托件之间，以缓冲所述承托件与所述第一安装架之间的冲击。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一安装架包括第一基板，所述承托件包括第一滑块，所述第一滑块能够相对所述第一基板沿所述第一方向滑动；所述第一基板安装在所述主支架上；所述第一缓冲组件设置于所述第一滑块与所述第一基板之间。3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述第一缓冲组件包括弹性件，所述第一滑块的顶部开设有安装槽，所述第一基板的侧向形成有凸起部；所述弹性件的一端容置于所述安装槽内，且与所述安装槽的槽底抵持，所述弹性件的另一端与所述凸起部抵持。4.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述第一安装架还包括与所述第一基板固定连接的导轨安装板，以及固定在所述导轨安装板上的一个或多个第一导轨；所述第一导轨沿所述第一方向延伸；所述第一滑块上开设有与所述第一导轨一一对应的导轨槽，所述第一导轨容置在所述导轨槽内，且能够沿所述导轨槽滑动。5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第一感应片以及第一限位开关；所述第一感应片固定安装在所述第一滑块上，所述第一限位开关固定安装在所述导轨安装板上；或，所述第一限位开关固定安装在所述第一滑块上，所述第一感应片固定安装在所述导轨安装板上；所述第一滑块沿所述第一方向移动，以带动所述第一感应片触发所述第一限位开关时，所述第一限位开关生成第一开关信号，所述第一开关信号用于指示停止所述承托件的继续沿原方向移动。6.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括压板组件，所述压板组件包括第一气缸以及固定在所述第一气缸推杆上的压板；所述第一气缸固定在所述第一滑块上，且所述第一气缸的推杆沿所述第一方向延伸；所述压板在所述第一气缸的驱动下沿所述第一方向移动，以压紧所述待运送物。7.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第二缓冲组件，所述第二缓冲组件设置在所述第一安装架与所述主支架之间，以在所述第一夹爪组件沿所述第二方向移动到设定位置时，缓冲所述第一安装架与所述主支架之间的冲击力。8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述主支架包括顶板、以及固定在所述顶板上的第一限位板；所述第一夹爪组件还包括第二滑块，所述第二滑块与所述第一基
板固定连接；所述第二缓冲组件与所述第二滑块固定连接，且与所述第一限位板相对设置；所述第二滑块能够相对于所述顶板沿所述第二方向移动，在所述第二滑块移动至设定位置时，所述第二缓冲组件与所述第一限位板接触，以缓冲所述第一限位板与所述第二滑块之间的冲击力。9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述第二缓冲组件包括与所述第二滑块固定连接的第一缓冲器；所述第一缓冲器具有伸缩端，所述第一缓冲器的伸缩端朝向所述第一限位板，且能够沿所述第二方向伸缩。10.根据权利要求9所述的抓取机构，其特征在于，所述第二缓冲组件还包括第一刚性限位件，所述第一刚性限位件与所述第二滑块固定连接；在沿所述第二方向上，所述第一缓冲器与所述第一刚性限位件并行设置，所述第一刚性限位件朝向所述第一限位板的一端为限位端，所述第一缓冲器的伸缩端凸出于所述第一刚性限位件的限位端。11.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第二气缸，所述第二气缸固定在所述主支架上，所述第二气缸的推杆沿所述第二方向延伸，且与所述第二滑块固定连接，以驱动所述第二滑块沿所述第二方向移动。12.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第二夹爪组件；所述第二夹爪组件包括第二安装架以及能够相对于所述第二安装架沿所述第二方向移动的侧限位件；所述第二安装架固定安装在所述主支架上；所述侧限位件用于侧向限位所述待运送物。13.根据权利要求12所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第三缓冲组件；所述第三缓冲组件设置在所述第二安装架和所述侧限位件之间，以在所述侧限位件沿所述第二方向移动到设定位置时，缓冲所述侧限位件与所述第二安装架之间的冲击力。14.根据权利要求13所述的抓取机构，其特征在于，所述侧限位件包括第二限位板；所述第三缓冲组件包括第二缓冲器，所述第二缓冲器与所述第二安装架固定连接；所述第二缓冲器具有朝向所述第二限位板的伸缩端，所述第二缓冲器的伸缩端能够沿所述第二方向伸缩；在所述侧限位件沿所述第二方向移动至设定位置时，所述第二缓冲器的伸缩端与所述第二限位板抵持，以在所述侧限位件和所述第二安装架之间进行缓冲。15.根据权利要求14所述的抓取机构，其特征在于，所述第三缓冲组件还包括第二刚性限位件；所述第二刚性限位件与所述第二安装架固定连接；在沿所述第二方向上，所述第二缓冲器与所述第二刚性限位件并行设置，所述第二刚性限位件朝向所述第二限位板的一端为限位端，所述第二缓冲器的伸缩端凸出于所述第二刚性限位件的限位端。16.根据权利要求14所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括滑台气缸；所述第二安装架包括与所述主支架固定连接的第二基板；所述侧限位件还包括滑台转接板；所述第二基板和所述滑台转接板均沿所述第二方向延伸，且分别固定连接于所述滑台气缸的相对的两滑动部；在所述滑台气缸的驱动下，所述滑台转接板能够相对所述第二基板沿所述第二方向移动；
所述第二限位板设置于所述第二基板和所述滑台转接板的同一侧，且与所述滑台转接板固定连接。17.根据权利要求14所述的抓取机构，其特征在于，所述侧限位件还包括第三基板、第二导轨、第三滑块、以及侧限位板；所述第三基板与所述第二安装架固定连接，所述第二导轨固定在所述第三基板上，且沿所述第一方向延伸；所述第三滑块能够沿所述第二导轨滑动；所述侧限位板固定在所述第三滑块上，以与所述第三滑块共同沿所述第二导轨滑动。18.根据权利要求17所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第二感应片以及第二限位开关；所述第二感应片固定安装在所述第三滑块上，所述第二限位开关固定安装在所述第三基板上；或，所述第二限位开关固定安装在所述第三滑块上，所述第二感应片固定安装在所述第三基板上；所述第三滑块沿所述第一方向移动，以带动所述第二感应片触发所述第二限位开关时，所述第二限位开关发出第二开关信号，所述第二开关信号用于指示停止所述侧限位板继续沿原方向移动。19.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括吸盘，所述吸盘与所述主支架固定连接，所述吸盘用于吸取所述待运送物。20.根据权利要求1至19任意一项所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括主驱动组件，所述主驱动组件与所述主支架驱动连接，以驱动所述主支架沿所述第一方向和/或沿所述第二方向移动。
技术总结
本申请提供了一种抓取机构，该抓取机构包括主支架、一个或多个第一夹爪组件、第一缓冲组件。第一夹爪组件安装在主支架上；第一夹爪组件包括第一安装架以及安装在第一安装架上的承托件，承托件能够相对于第一安装架沿第一方向移动；第一安装架安装在主支架上，且能够相对于主支架沿第二方向移动，其中，所述第一方向与所述第二方向具有夹角；承托件用于承托待运送物；第一缓冲组件设置在第一安装架与承托件之间，以缓冲承托件与第一安装架之间的冲击力。本申请提高了待运送物在被抓取过程中的安全性。安全性。安全性。
技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：深圳市川金自动化技术有限公司
技术研发日：2021.04.08
技术公布日：2021/11/14