一种货箱叉取机器人的制作方法

1.本实用新型涉及搬运装置技术领域，具体涉及一种货箱叉取机器人。


背景技术：

2.现有的货运叉取装置，在取货箱的时候，先将货叉对准货箱后，将货叉伸出后叉取货箱，之后再收缩货叉后，最后再带动货箱进行移动，送到指定位置。在送到指定位置后，货叉复位，继续下一次叉取货箱。在取放货箱的过程中，一般均需要通过旋转对位置进行调整，而旋转的过程中，需要较大的周转空间，以保证货叉能够正常旋转，这样使得在较小空间内，就不能进行正常的取放货箱作业。并且现有的货箱叉取装置轮子为简单的万向轮，无减震装置，所以对地面的适应性差。货叉结构单薄，叉取货箱负载有限。货叉结构死板，所以也无法适应不同货箱的尺寸大小。


技术实现要素：

3.1、实用新型要解决的技术问题
4.针对以上的现有货箱叉取装置的地面适应性差、叉取货箱负载非常有限以及无法适应货箱尺寸大小的技术问题，本实用新型提供了一种货箱叉取机器人，它增设了压紧弹簧和两级伸缩机构，使用链条升降，提高了地面适应性和负载能力，并且可以灵活适应货箱尺寸大小。
5.2、技术方案
6.为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：
7.一种货箱叉取机器人，包括车架、升降机构和货箱叉取机构，
8.车架，包括车架主体和驱动机构，所述驱动机构弹性连接于车架主体；
9.升降机构，包括链条链轮结构、安装基座和升降电机，所述链条链轮结构的链条与安装基座连接，所述链条链轮结构的链轮和升降电机连接；
10.货箱叉取机构，包括伸缩机构和叉取基座，所述伸缩机构滑动连接于叉取基座，所述叉取基座为抽屉状，所述叉取基座底部为旋转结构，所述安装基座与所述叉取基座连接。
11.作为可选，所述车架主体包括驱动一体机、驱动轮、安装架和压紧弹簧，所述安装架固接有驱动一体机，所述驱动一体机和所述驱动轮连接，所述安装架通过压紧弹簧连接于车架主体。
12.作为可选，所述安装架和车架主体之间设有滑块滑轨结构。
13.作为可选，所述车架主体底部设有万向轮。
14.作为可选，所述链条链轮结构包括驱动主轴、主动链轮、链条、夹板、第二滑块、第二滑轨和从动链轮，所述驱动主轴上设有齿轮，所述齿轮与升降电机的轴啮合，所述驱动主轴的两端固接主动链轮，链条的两端为主动链轮和从动链轮，所述安装基座设有夹板和第二滑块，所述夹板固接于链条，所述第二滑块与第二滑轨配合。
15.作为可选，所述伸缩机构包括一级伸缩机构和二级伸缩机构，所述一级伸缩机构
通过第一同步带连接于伸缩机构主动带轮，第一同步带上设有同步带压板，同步带压板固接一级伸缩机构，所述伸缩机构主动带轮固接有伸缩机构主动轴，所述伸缩机构主动轴齿轮连接有伸缩机构驱动电机。
16.作为可选，所述二级伸缩机构滑动连接于一级伸缩机构，所述一级伸缩机构上设有配合的滚轮和二级伸缩带，所述二级伸缩带连接叉取基座和二级伸缩机构，所述二级伸缩带通过滚轮改变拉紧方向为远离叉取基座的方向，所述二级伸缩机构内侧设有凸起。
17.作为可选，所述二级伸缩机构端部设有档杆组件，所述档杆组件包括档杆轴、档杆、档杆轴固定座、联轴器和档杆驱动电机，所述档杆轴和档杆固接，所述档杆轴转动连接于档杆轴固定座，述档杆轴通过联轴器连接于档杆驱动电机。
18.作为可选，所述旋转结构包括转盘轴承、旋转主动同步轮、第二同步带、张紧机构，所述转盘轴承转动连接于叉取基座，所述转盘轴承通过第二同步带连接于旋转主动同步轮，所述旋转主动同步轮连接有旋转电机。
19.3、有益效果
20.采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
21.(1)本技术实施例提出的一种货箱叉取机器人，地面适应性强。
22.(2)本技术实施例提出的一种货箱叉取机器人，负载能力大大提高。
23.(3)本技术实施例提出的一种货箱叉取机器人，可以灵活适应货箱尺寸大小。
附图说明
24.图1为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的结构示意图；
25.图2为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的车架的结构示意图；
26.图3为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的升降机构的结构示意图；
27.图4为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的货箱叉取机构的结构示意图之一；
28.图5为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的货箱叉取机构的结构示意图之二；
29.图6为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的货箱叉取机构的结构示意图之三；
30.图7为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的档杆组件的结构示意图；
31.图8为本实用新型实施例提出的一种货箱叉取机器人的驱动机构的结构示意图。
32.1、车架；11、万向轮；12、底盘；13、驱动机构；131、驱动一体机；132、安装架；133、压紧弹簧；134、第一导轨；135、第一滑块；136、驱动轮；14、固定架；15、放置架；2、升降机构；21、升降电机；22、驱动主轴；23、安装基座；24、主动链轮；25、链条；26、夹板；27、第二滑块；28、第二滑轨；29、从动链轮；3、货箱叉取机构；301、档杆组件； 3011、档杆轴；3012、档杆；3013、档杆轴固定座；3014、联轴器；3015、档杆驱动电机固定座；3016、档杆驱动电机；302、二级伸缩机构；303、一级伸缩机构；304、叉取基座；305、同步带压板；306、伸缩机构主动带轮；307、第一同步带；308、旋转电机；309、伸缩机构主动轴；310、伸缩机构驱动电机；311、转盘轴承；312、旋转主动同步轮；313、第二同步带；314、张紧机构。
具体实施方式
33.为进一步了解本实用新型的内容，结合附图及实施例对本实用新型作详细描述。
34.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。本实用新型中所述的第一、第二等词语，是为了描述本实用新型的技术方案方便而设置，并没有特定的限定作用，均为泛指，对本实用新型的技术方案不构成限定作用。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。同一实施例中的多个技术方案，以及不同实施例的多个技术方案之间，可进行排列组合形成新的不存在矛盾或冲突的技术方案，均在本实用新型要求保护的范围内。
35.实施例
36.结合附图1，一种货箱叉取机器人，包括车架1、升降机构2和货箱叉取机构3，车架1 和升降机构2呈倒“t”字形安装，货箱叉取机构3位于升降机构2上。
37.结合附图2和8，所述车架1包括底盘12、固定架14、放置架15、车架1主体和驱动机构13，所述驱动机构13弹性连接于车架1主体。所述底盘12为搭接的镂空板。底盘12为方形，四个角上设有万向轮11。所述车架1主体包括驱动一体机131、驱动轮136、安装架 132和压紧弹簧133，所述安装架132固接有驱动一体机131，所述驱动一体机131和所述驱动轮136连接，所述驱动轮136为提供动力的轮子，万向轮11不提供动力。所述安装架132 通过压紧弹簧133连接于车架1主体。安装架132上固接一块竖直的板，板上横着连接另一块板，横板下表面连接压紧弹簧133，压紧弹簧133的下端连接安装架132。所述安装架132 和车架1主体之间设有滑块滑轨结构。所述滑块滑轨结构包括相配合的第一导轨134和第一滑块135，第一导轨134位于车架1主体上，第一滑块135位于安装架132上。驱动轮136 可以上下弹性移动，提高货箱叉取机器人对于地面的适应性和避震效果。固定架14竖直固接于底盘12，固定架14上设有不同高度的用于存放货箱的放置架15。
38.结合附图3，升降机构2包括链条25链轮结构、安装基座23和升降电机21，所述链条 25链轮结构的链条25与安装基座23连接，所述链条25链轮结构的链轮和升降电机21连接。所述链条25链轮结构包括驱动主轴22、主动链轮24、链条25、夹板26、滑块、滑轨和从动链轮29，所述驱动主轴22上设有齿轮，所述齿轮与升降电机21的轴啮合，所述驱动主轴22 的两端固接主动链轮24，链条25的两端为主动链轮24和从动链轮29，所述安装基座23设有夹板26和滑块，所述夹板26固接于链条25，所述滑块与滑轨配合。链条25结构的负载能力较强，可以载重较重的货箱。
39.结合附图4
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7，货箱叉取机构3，包括伸缩机构和叉取基座304，所述伸缩机构滑动连接于叉取基座304，所述叉取基座304为抽屉状，叉取基座304的一端开口，伸缩机构由此开口伸出。所述安装基座23与所述叉取基座304连接。
40.所述叉取基座304底部为旋转结构，所述旋转结构包括转盘轴承311、旋转主动同步轮 312、第二同步带313和张紧机构314，所述转盘轴承311转动连接于叉取基座304，所述转盘轴承311通过第二同步带313连接于旋转主动同步轮312，所述旋转主动同步轮312连接有旋转电机308。第二同步带313设有张紧机构314，张紧机构314为一个可旋转的轴体，位于叉取基座304底部，压住第二同步带313，使第二同步带313张紧，避免第二同步带313 打滑。叉取基座304可以旋转，在货箱被货箱叉取机构3叉取后旋转叉取基座304，使用二级伸缩机构302的凸起将货箱推入放置架15放置。
41.所述伸缩机构包括一级伸缩机构303和二级伸缩机构302，所述一级伸缩机构303通过第一同步带307连接于伸缩机构主动带轮306，第一同步带307上设有同步带压板305，同步带压板305固接一级伸缩机构303，所述伸缩机构主动带轮306固接有伸缩机构主动轴309，所述伸缩机构主动轴309齿轮连接有伸缩机构驱动电机310。一级伸缩机构303和二级伸缩机构302均为抽屉状，一级伸缩机构303从叉取基座304中伸出，二级伸缩机构302从一级伸缩机构303中伸出。伸缩机构主动带轮306转动后同步带压板305移动，带动一级伸缩机构303伸出或收回，伸出或收回取决于伸缩机构主动带轮306的转动方向，受伸缩机构驱动电机310控制。
42.所述二级伸缩机构302滑动连接于一级伸缩机构303，所述一级伸缩机构303上设有配合的滚轮和二级伸缩带，所述二级伸缩带连接叉取基座304和二级伸缩机构302，所述二级伸缩带通过滚轮改变拉紧方向为远离叉取基座304的方向，所述二级伸缩机构302内侧设有凸起。一级伸缩机构303伸出时，二级伸缩带被拉紧，二级伸缩带施力于二级伸缩机构302，将二级伸缩机构302拉出一级伸缩机构303；缩回时，由外力将二级伸缩带推回一级伸缩机构303内。
43.所述二级伸缩机构302端部设有档杆组件301，所述档杆组件301包括档杆轴3011、档杆3012、档杆轴固定座3013、联轴器3014和档杆驱动电机3016，所述档杆轴3011和档杆 3012固接，所述档杆轴3011转动连接于档杆轴固定座3013，所述档杆轴3011通过联轴器 3014连接于档杆驱动电机3016。档杆3012可以转动并挡住二级伸缩机构的开口部，档杆组件301用于防止货箱从货箱叉取机构3上滑出。
44.以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。