技术特征：
1.一种具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，包括：调姿平台(1)；调姿装置(2)，设于底盘(4)上，与所述调姿平台(1)相连，所述调姿装置(2)被配置为适于带动所述调姿平台(1)进行载重姿态调节；导向支撑装置(3)，设于所述底盘(4)上，顶部与所述调姿平台(1)相连，用于对所述调姿平台(1)的所述载重姿态调节进行导向，并对所述调姿平台(1)进行支撑。2.根据权利要求1所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，所述调姿装置(2)包括多个直线伸缩单元，多个所述直线伸缩单元沿所述底盘(4)的周向均匀布置；任一个所述直线伸缩单元一端与所述调姿平台(1)底面球铰接，另一端与所述底盘(4)铰接；相邻两个所述直线伸缩单元成梯形布置。3.根据权利要求2所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，所述直线伸缩单元包括调姿动力单元(21)和驱动杆(22)，所述调姿动力单元(21)与所述驱动杆(22)相连，所述调姿动力单元(21)工作能够推动所述驱动杆(22)的动力输出端伸缩；所述驱动杆(22)的固定端与所述底盘(4)铰接，动力输出端与所述调姿平台(1)球铰接。4.根据权利要求3所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，所述驱动杆(22)为液压缸、气缸、或伺服电缸的任意一种。5.根据权利要求1所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，所述导向支撑装置(3)包括：上导向件(31)，设于所述调姿平台(1)的底部；下导向件(32)，设于所述底盘(4)上，所述下导向件(32)顶部与所述上导向件(31)底部球面连接。6.根据权利要求5所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，所述下导向件(32)包括多个导向柱(323)，多个所述导向柱(323)成圆周阵列式分布；多个所述导向柱(323)垂直设于所述底盘(4)上，所述上导向件(31)的底部为球面，多个所述导向柱(323)与所述上导向件(31)底部球面滑动连接。7.根据权利要求6所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，任一个所述导向柱(323)的顶部设置有轴孔；所述轴孔沿所述导向柱(323)延伸，但不贯通所述导向柱(323)；所述轴孔内设置有弹簧(322)，所述弹簧(322)的上方设置有滚珠(321)，所述滚珠(321)至少部分位于所述轴孔外部；所述滚珠(321)与所述上导向件(31)的底部球面滚动连接。8.根据权利要求7所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，任一个所述导向柱(323)通过支柱(324)与所述底盘(4)相连；所述支柱(324)与所述底盘(4)相垂直，顶端旋拧于所述导向柱(323)的底部螺纹孔内，底端与所述底盘(4)可拆卸连接。9.根据权利要求8所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，所述底盘(4)上还设置有多个螺柱(41)，多个所述螺柱(41)的位置和数量与多个所述导向柱(323)的位
置和数量相对应；所述支柱(324)底部旋拧于所述螺柱(41)的外周。10.根据权利要求1至9任一项所述的具有多自由度调姿功能的agv小车，其特征在于，还包括采集装置(8)和控制器(9)，所述采集装置(8)与所述控制器(9)通讯连接。
技术总结
本实用新型涉及一种具有多自由度调姿功能的AGV小车，包括调姿平台、调姿装置和导向支撑装置。其中，调姿装置设于底盘上，与调姿平台相连，调姿装置被配置为适于带动调姿平台进行载重姿态调节。导向支撑装置也设于底盘上，与调姿平台相连，用于对调姿平台的载重姿态调节进行导向，并对调姿平台进行支撑，增加调姿平台的承载强度。当AGV小车行驶于不同路面时，调姿装置可根据路面情况进行载重姿态调整，调整调姿平台的承载角度对重物进行完全承载，避免重物由于惯性对AGV小车的冲击损坏，提高AGV小车的使用寿命。车的使用寿命。车的使用寿命。
技术研发人员：赵继 张耀满 杨建宇 胡明 史家顺 龙文龙 洪建红 孙软东 黄金烁 梁健斌
受保护的技术使用者：东北大学
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/8/16